技术解析是由美团点评无人配送部技术团队主笔，每期发布一篇无人配送领域相关技术解析或应用实例，本期为您带来的是无人车横向控制解读本文主笔：快乐的外卖小哥本文共7778，预计阅读时间20分钟1简介无人车是一个复杂的软硬件结合系统，其软件算法模块主要包含感知、定位、轨迹预测、行为决策、运动规划及反馈控制等。反馈控制是无人车最底层的软件算法模块，包括横向控制和纵向控制两个部分，其中横向控制主要用于车辆方向盘的控制，纵向控制则主要负责车辆油门、刹车的控制，两者协同工作以使无人车按照预定的参考轨迹行驶。其中，横向控制根据上层运动规划输出的路径、曲率等信息进行跟踪控制，以减少跟踪误差，同时保证车辆行驶的稳定性和舒适性。横向控制研究最初是由美国通用汽车公司和美国无线电公司在20世纪