2022无人驾驶产业研究报告（完整版）

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在汽车智能化的快速发展下，自动驾驶赛道在资本的推动下异常火热，尤其是驾驶颠覆性更彻底的无人驾驶更是引发产业广泛关注，在Robotaxi、Robobus、港口、矿区、干线物流、环卫和配送等7个场景涌现出大量无人驾驶初创企业，推动无人驾驶技术日益成熟可靠，但受制于安全和成本的影响，无人驾驶商业化落地依然困难。在这样的背景下，盖世汽车研究院一直在跟踪产业的发展动态，总结形成一份无人驾驶产业报告，希望给行业中的您带来些许收获和思考。

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本报告聚焦L4级以上无人驾驶技术和落地场景，重点从场景出发，分析该场景发展无人驾驶的必要性、面临的挑战和当前的产业进展，得到的核心观点有：

• 干线物流：无人驾驶干线物流能省去0.5-1个司机，节约6-15万的人力成本的同时还能解决司机短缺不足的痛点问题；目前产业中存在“商用车主机厂自研+外购、自动驾驶初创企业+商用车主机厂以及自动驾驶初创企业+物流平台”多种商业化路径，挚途科技率先完成了L3 干线物流重卡的量产交付;

• 无人配送：主要包括室内配送机器人和室外无人配送车，分别应用不同场景需求来解决最后一公里配送问题，但目前受法规、基础设施配套和标准缺失，总体上产业发展仍然缓慢，京东、美团和菜鸟等企业共落地运营的车辆约超过2000台;

• 无人环卫：无人环卫可以节省超过60%以上人力、缩减成本接近40%，促使产业有超过20家企业深耕无人环卫领域，如酷哇机器人、仙途智驾、文远知行等企业均推出相关产品在北京、上海等国内多个城市开展示范运营，但开放道路无人环卫仍存在责任主体不清晰、路权管理和上路准入等挑战;

• 港口货运：由于港口环境道路干扰因素较少、且基础设施完善，具备无人驾驶推广的先发优势，目前无人集卡相较于AGV方案能显著降低成本而得到快速发展，西井科技、主线科技、飞步科技等在国内13个重要港口投入产品运营，目前无人集卡数量已超过300台，助力港口货运;

• 矿区运输：矿区同样具有发展无人驾驶的天然优势，但面对矿区粉尘、路面震动等对感知的挑战，慧拓、踏歌智行等聚焦矿区无人驾驶的企业通常采用云控平台、自动驾驶系统、5G通讯和远程驾驶的系统解决方案，目前国内矿区运输车型运行规模约300台，主要运营于露天煤矿区;

• Robobus：微循环公交是无人驾驶公交的主要落地场景，目前国内已有苏州、重庆、广州等7个城市在公开道路开放运营无人驾驶公交，预计到2022年全国将有60条无人驾驶公交运行路线，总里程将超过300km，百度和宇通等均推出了其第二代无人驾驶公交;

• Robotaxi：受限于政策要求和技术可靠性以及成本安全等挑战，现阶段Robotaxi只能展开道路测试以及面向公众的示范性运营，并且要求配备安全员，市场仍处于起步阶段，但随着乘用车主驾无人政策的推动以及特斯拉、小鹏、理想等车企发力Robotaxi，其未来发展有望提速;

• 预计到2025年，末端无人配送、自主代客泊车以及矿区/港口无人自动驾驶将落地并逐渐成长；2025-2030年，城市道路Robotaxi和L4级干线物流将规模化落地;

本报告共分为三个部分：

第一部分是研究背景，包含产业政策、融资情况、落地路径和场景以及商业化的挑战的介绍；

第二部分重点分析了干线物流、无人配送、无人环卫、港口货运、矿区运输、无人公交和Robotaxi等无人驾驶场景应用进展；

第三部分是未来展望，重点分析了技术发展趋势以及各个场景无人驾驶商业化落地研判和未来产业规模。

任何新事物的发展，离不开政策引导和资本的助力，无人驾驶产业也不例外。

从政策端来看，围绕整车智能化发展趋势下衍生出的智能网联、自动驾驶等新兴热门领域，过去几年，我国先后出台了《智能网联汽车道路测试与示范应用管理规范（试行）》、《 “十四五”国家信息化规划》和《车联网网络安全和数据安全标准体系建设指南》等多项重要政策。同时针对无人驾驶的特定场景，国家也颁布了相关政策，如针对港口货运，2021年交通运输部先后发布《自动化集装箱码头设计规范》和《自动化集装箱码头建设指南》；针对矿区运输，2021年8月，自然资源部发布《智能矿山建设指南》；从自动驾驶的安全监管、标准体系和技术应用体系建设等方向来规范并引导产业发展。

在国家政策的牵引和指导下，我国地方政府也充分发挥其主观能动性，在开展自动驾驶示范运营的基础上，主动推动我国无人驾驶的前期探索。如2022年4月北京市发布《北京市智能网联汽车政策先行区乘用车无人化道路测试与示范应用管理实施细则》发布，率先在国内开启“乘用车主驾无人”的示范运营，百度apollo和小马智行作为首批企业已在北京经开区开展“主驾无人”的无人出租车示范运营；而深圳市作为自动驾驶运营的先行城市，通过对自动驾驶运营的发展，主动启动了首部自动驾驶立法，包含道路测试准入登记、使用管理、道路运输、交通事故及违章处理、法律责任等全链条，目前该法案已进行了三轮的评审，预计将于2022年发布立法正式稿。在地方政府更主动、更开放的包容性政策推动下，我国无人驾驶的商业化落地又向前迈了很关键的一步。

同样地，我国无人驾驶快速发展和持续火热离不开资本的支持。盖世汽车通过整理公开的信息发现，我国自动驾驶行业投资活跃，无论是先行者还是后来者的自动驾驶科技公司和自动驾驶全栈企业均频频获得资本助力。如2016年成立的先行者图森未来在资本的推动下，在实现干线物流赛道相关产品量产的同时已于2021年成功登陆纳斯达克，成为全球自动驾驶第一股；文远知行等先行企业持续受资本关注，率先完成了C轮和D轮融资；再如后来者挚途科技，在2019年成立两年时间内，就凭借其全栈自研的技术实力以及L3级一汽解放干线物流的量产交付获得了Pre-A轮超亿元的融资。

面对无人驾驶落地的技术、权责和法律等挑战，目前，产业存在两条技术路径来实现无人驾驶，一路是由下至上，循序演化至L4/L5，该路径主要是以乘用车车企为代表，由于车企考虑到L3级及以上的无人驾驶安全事故由企业承担而变得慎重，纷纷加大在辅助驾驶ADAS领域的布局，但为弥补ADAS测试数据测试精度和场景丰富度的不足，乘用车车企也开始规划其Robotaxi的开发，如特斯拉和理想计划2024年推出L4级Robotaxi，大众和长安计划2025年推出L4级等，随着乘用车车企加速在城市NOA的开发探索，将推动无人驾驶发展。另一路是一步到位式，该路径主要是以具备人工智能核心优势的科技公司和初创企业为代表，但该路径存在技术开发难度大，研发投入巨大，商业化落地困难等挑战。

无人驾驶技术落地的关键是感知、决策和执行等核心环节的技术闭环，确保系统能够真正安全可靠。但面临汽车出行场景的多样性、复杂性，要想全场景适应存在非常大的技术挑战。因而寻找无人驾驶技术落地场景一直是该产业的商业化落地的诉求。根据场景的开放程度，目前产业无人驾驶落地主要包含Robotaxi、无人公交、干线物流、港口/矿区、无人配送和无人环卫等7个主要场景。其中，由于封闭/半封闭场景具备动态和突发的干扰因子相对较少，行驶规则简单和行车速度较低等特点，其技术闭环难度相对较低，是无人驾驶商业化的主要场景。基于此，我国《节能与新能源汽车技术路线图2.0》也按照由部分场景向全场景拓展发展的思路，给出了我国乘用车和商用车自动驾驶落地的发展里程碑，预计到2035年之后实现完全自动驾驶。

虽然在7大主要场景，都有无人驾驶产品在开展商业化示范运营，但是安全和成本问题仍是制约其大规模商用的主要痛点，尤其是在开放道路载人级的无人驾驶领域，规模商业化落地仍需较长时间。其中在安全方面，技术上主要包括corner case，功能安全、预期功能安全SOTIF和网络数据安全的挑战；同时也存在用户对自动驾驶安全不信任的挑战，如59%的用户认为如果汽车出现技术故障，可能会发生车祸，也有42%的用户认为汽车可能会被第三方入侵和控制等等。而在成本维度，由于无人驾驶对环境感知要求高，往往需要在车辆周围增加激光雷达、毫米波雷达和摄像头以及定位等传感设备，同时对感知系统采集的数据要完成快速处理和响应，也对整个计算系统提出更高的要求，需增加高算力芯片和域控或中央计算单元，导致过去单车成本增加几十万甚至是上百万，即便是百度第五代Apollo Moon极狐版其单车成本也高达48万。

从商业化落地的情况来看，目前，无人驾驶在7个主要场景均已取得一定成绩。如港口货运2021年的市场规模约9.1亿元，全国共13个港口开始运营无人驾驶车辆，车辆规模近300台；矿区运输2021年市场规模约3.6亿元，车辆规模近300台；无人环卫2021年市场规模0.8亿元，运营车辆上千台；无人配送2021年市场规模约47.3亿元，室外配送车辆约2000台；干线物流2021年市场规模约125亿元；无人公交/小巴2021年国内有7条公开道路运营路线，总里程达54km；Robotaxi在2021年的市场规模约6.6亿元，车辆规模约几千台，其中Auto X运营车辆最多，超过1000台。

下面以苏州挚途科技有限公司为代表，重点分析其在干线物流场景中的发展情况。

苏州挚途科技有限公司是一家由一汽解放发起的自动驾驶公司，成立于2019年8月，属于无人驾驶领域的新兴企业，公司的业务主要以干线物流为主，同时兼顾港口和环卫场景。围绕干线物流业务发展，挚途科技在2021年率先小批量量产高级别自动驾驶系统的J7超级卡车后，2022年4月，挚途科技向德坤物流交付了10辆搭载挚途高级别自动驾驶系统的J7智能重卡。

在挚途科技量产高级别自动驾驶干线物流的背后，是其全栈自研的布局策略。如在硬件上，挚途自研ADPU自动驾驶域控制器、多功能摄像头、紧急制动控制模块、FCW+LDW双预警控制模块、EPS转向控制模块等高级别自动驾驶核心零部件；另外在软件上，挚途科技已掌握AI算法平台、域控制器硬件平台、中间件平台、安全平台、数据平台和测试平台等核心技术，其中在AI算法平台，可实现千米级精准感知、厘米级定位和控制精度；在域控制器平台，其自研的Z-ADU3.0域控制器，算力达到500+TOPS，支持L3-L4级自动驾驶系统；安全领域具备ISO26262 ASIL D流程认证，预期功能安全SOTIF开发和危险场景建立能力；在测试方面拥有超万个商用车专用场景库。得益于挚途科技的全栈自研和量产落地，其已于2021年11月获得首轮超亿元融资。同时面向未来，挚途科技将加快软硬一体化融合发展并坚定干线物流为主的产品开发策略。

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