迄今为止最会跳的机器人 Salto，敏捷性可达每秒 1.7 米

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复杂的环境和地形中，人形机器人单靠「两只腿」行动起来恐怕是有很多不便，而且让机器人保持平衡的算法也是个极大的挑战，因此，不少科研团队另辟蹊径，以「弹跳」作为机器人的移动方式。

最近，来自加州大学伯克利分校（UC Berkeley）仿生微系统实验室（Biomimetic Millisystems Lab）就研发了一款名为 Salto (saltatorial locomotion on terrain obstaclesd ）的单腿跳跃机器人，它平均能每隔 0.58 秒进行一次高达 1 米的跳跃，其跳跃的敏捷性（重复跳跃过程中能达到的跳跃高度）为 1.7 m/s。

虽然 Salto 不是跳的最高的机器人，但却可以说是目前世界上最敏捷、跳跃能力最好的机器人，它能迅速连续弹跳，当通过墙面反弹之后还能跳得更高，类似跑酷爱好者们在运动中运用的小技巧。

正如很多机器人的设计灵感来源于自然界，Salto 当然也不例外，研究人员在非洲一种小型的灵长类动物夜猴（galago）上了解到，这种动物在每次起跳前会先蹲伏，将力量上汇聚到伸展的肌腱中，这个跳跃技巧能使它的跳跃能力比单独使用肌肉时获得 15 倍提升。

因此，为了模仿夜猴的弹跳机制，研发人员在结构设计上了下足了功夫。Salto 跳跃系统是由一个电机、一个弹簧及腿部结构组成，其中电机和弹性元件采用了串联的方式，而串联弹性驱动器性能很好，不仅有助于保护电机，还能进行力控制，使得跳跃系统能够被动恢复一些能量，降低弹簧质量系统的共振对闭环系统的影响。

Salto 腿部设计加入了铰链和八条杠杆，当电机向其中一条施加扭矩时，其他的杠杆也会跟着转动，这时腿部会产生很大能量并向下方发出推力，机器就能更好跳跃起来，这就与夜猴跳跃时会先蹲伏一样的道理。

Salto 的跳跃表现虽然说还没有达到夜猴的那种程度，不过与其他弹跳机器人相比，算是有了不少的进步，研发团队也表示，未来还将继续研究新的运动模式来实现弹跳机器人的多级跳跃，说不定还会给机器人增加更加多的腿。■

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