应用丨房地一体要精准高效？激光SLAM给你答案
“房地一体”的农村宅基地、集体建设用地确权登记颁证工作是维护农民的合法权益，促进农村社会秩序和谐稳定的重要举措，也是建立和实施不动产统一登记制度的基本内容。
行业痛点
1、消耗人力、时间较大、对人员要求高
以传统测量方式为例。全站仪和RTK一次采集一个点，获取一个区域的信息需花费大量的时间人力。对控制点的布设密度，测量精度以及作业人员的专注度都有相当高的要求。
激光SLAM技术为房地一体带来新手段
中海达旗下子公司武汉海达数云技术有限公司（下称海达数云）推出的激光SLAM技术的HERON LITE便携式移动测量系统，在市场上被公认为是室内建筑、小型基础设施、地下矿山和洞穴进行快速三维测量的理想选择。该系统可单人操作，无需初始化程序，且具备强大的专利SLAM算法，可适应任何环境，无论是室内还是室外，无论白天还是黑夜，轻松获取外业场景数据，有助于破解房地一体的行业痛点。
▲HERON LITE便携式移动测量系统
HERON LITE便携式移动测量系统核心部件主要有全景摄像机、激光扫描仪、惯性测量单元、伸缩杆、外部电源、控制板、HERON桌面（后处理）和重建软件（注册和特征提取）。该系统拥有的性能优势如下。
轻便、自动、易上手
扫描仪重2.5Kg，操控平板重1.4KG，成人女性可轻松负重；操作简单方便，点云预处理时间短，自动化程度高，亦可人工干预，对人员专业化要求低。连贯、灵活、一体化
降低了测量复杂性，减轻工作量；无需GPS信号，可灵活进入狭小空间采集数据，具有连贯性，实现室内外、地上地下一体化扫描作业。采集无需初始化，采集轨迹无需闭环，即停即走。应用久、软件更新快、兼容性高
在欧洲等多地应用超十年，软件全球同步更新，并与国际多种主流工具兼容，支持DOM成果数据导入。稳定、高效、自由搭配
适应多种环境，长时间工作故障率低，可快速获得所需点云数据，数据精度高；可按需与固定测站式三维激光系统、机载三维激光系统配合使用，既能保证精度，又能保证效率。▲机载激光点云俯视图
▲SLAM点云前视图
▲无SLAM点云切片图 ▲有SLAM点云切片图
激光SLAM技术应用实例
房地一体项目区域隶属贵州榕江县某村与广州清远市某村，测区主体为农房，贵州山区地势起伏较大、广州区域地势大部分趋于平坦，地面要素主要为房屋、道路、高压线塔、农田等。
（3）精度验证
▲全站仪坐标导入点云对比分析
▲全站仪坐标落在角点上
▲精度验证报告
依据点云成图
▲双视图
▲点选查询
▲整体依据点云测图效果
应用结论
1、采用激光扫描采集地表地籍要素时，可以将房屋用任意高度切断面，房屋边界以矢量点的形式呈现，可以更直观的判断墙面位置，减少判断过程。
2、墙面没有凹凸，采集精度更高（对比倾斜摄影方式）。
3、不需要大规模布设像控点，大大减少外业工期。
4、在一些无人机无法扫描的区域，可以很有限的进行补充，保证房屋墙面的完整性，且不会产生变形，提高数据精度。
5、即便遮挡很严重、无GNSS信号的区域，也可以通过SLAM算法采集房屋墙面，获得墙体位置。
6、无需初始化设置，无需闭环采集，通过少量均匀分布的控制点，保持整体点云精度，大大提高测量效率。
7、配套制图软件符合CAD用户习惯，依据清晰点云，高效测图及符号化。
▲多测量方式效率对比