【力克精密 | 头条】ROS如何落到“实”处？且听大咖之言
今日，由高工产研、中国电子学会主办，高工机器人、汤尼机器人承办的“ROS全球开发者高峰论坛”在北京亦创会展中心召开，来自全球的知名ROS开发者共聚一堂，彼此探讨和交流ROS在机器人领域的应用与心得。
论坛共设三个主题：ROS机器人开发生态，ROS在机器人的应用以及全球ROS开发者技术发布交流。
上午9时许，高工机器人董事长张小飞博士首先发表了开场致辞，他表示，高工机器人致力于将工业机器人 、服务机器人和人工智能集合到一起，通过调研的方式整合产业生态，机器人产业的发展需要建立在开源的平台上，而操作系统就是基础，希望ROS操作系统能够在中国落地，形成我们自己的应用。
国家产业技术创新战略（培育）联盟专家委员会办公室主任孙海陆发表了致辞，他表示ROS作为机器人的操作系统也得到政府的大力重视，在“中国制造2025”的指导方针下，中国的机器人产业实现了快速的发展。他也指出了目前机器人产业发展的现状，中国机器人行业的发展还有很大的潜力，科技部将继续大力支持机器人行业的发展。
易科机器人实验室创始人刘锦涛带来了《中国ROS社区的发展之路 ——文献、培训、教育和普及 》的主题演讲，他指出，国内ROS发展的三个阶段： 游牧时代 、农耕时代 、工业时代 。他表示，机器人的开发涉及多门学科，但要尽量避免“重复造轮子”的情况。ROS的出现很好的解决了这个问题，但现在ROS工程师太少，为了培养ROS 专业人才，易科开设了相关的课程。
开源机器人基金会（OSRF）首席执行官Brian Gerkey发表了名为《ROS的昨天、今天和明天及全球开发者生态圈》演讲，Brian Gerkey表示：“中国现在ROS使用量已经排名第二，明年可能要变成第一，事实上，我们非常支持这方面的研究和教育。”他说：“如果你正在使用ROS，我们的目标就是能帮到你们。”
汤尼机器人CEO王滨海博士在《让创造机器人更便捷-全球首款基于ROS开发者平台》的主题演讲中指出了机器人开发的痛点问题：一，缺乏系统设计平台；二，缺乏ROS的管理平台；三，缺乏开发机器人的交互平台；四，缺乏做选型的帮助；为解决这些问题，汤尼做了一些工具，包括desiger、studio、viewer、robots。
王滨海表示，他对广义的操作系统的定义是包括集应用软件层，人工智能层，数据传输层，行为管理层等，“我们的愿望是为全球的开发系统作出贡献”。
来自德国弗劳恩霍夫制造技术及自动化研究所（Fraunhofer IPA）的高级科学家Mirko Bordignon与现场来宾仪器分享了《ROS-Industrial在工业领域的价值及应用实践》。
“ROS在工业领域的应用并不容易进入到生产的阶段，比如一些传统的工业企业，我们必须确保他们能够有用ROS的基础，我们需要了解他们正在做什么。”Mirko Bordignon表示。
“很多组织已经开始接受ROS，它并不是只是一个学术研究领域，ROS的应用领域很广阔，我们每年都有根据市场的的统计数据，机器人在中国的量将会越来越多，希望大家能够更好的使用ROS”，Mirko Bordignon说。
Intel 陆科进发表了《ROS2.0-解决可靠性和高效性痛点的新一代机器人操作系统》的主题演讲。“去年，中国市场很多机器人厂商从平板厂商转型过来，因此他们更愿意使用安卓系统，因为开发者一般也是使用JAVA来进行编程。但是，一年之后，越来越多的机器人企业开始使用ROS，因为他们知道ROS确实更加专业，ROS提供的要素也比较丰富，尤其是能够做更多智能型产品。”
Qbotics Labs创始人Lentin Joseph发表了题为《用ROS来打造未来机器人软件工程师》的主题演讲。“我们发现对于机器人工程师来说，ROS是基本的技能，我们需要一个平台，不仅能够学习ROS，还可以学习其它的软件。我们提供机器人在线材料和现场支持，未来计划创造更低成本的机器人，让ROS和机器人一起售卖，因为买硬件的成本很高。联合大学研究者和企业，设置更多的课程，使用ROS来进行研发。”Lentin Joseph说。
随后，演讲嘉宾Mirko Bordignon、Brian Gerkey、Lentin Joseph、王滨海、陆科进、刘锦涛进行了圆桌对话。
论坛的下半部分于13时30分开始，钢铁侠联合创始人庄园发表了主题演讲《基于ROS的机器人运动脑通信-控制机制》，他在演讲中着重介绍了钢铁侠机器人以ROS为基础开发的ART平台。
他说：在开发环境上，ART平台可以完美支持ROS，提供命令及封装接口，以及大量开源支持二次开发需求。而基于Gazebo的仿真平台则可以与硬件形成无缝衔接的接口设计。庄园表示，目前钢铁侠科技采用了修改后的ROS-control组件，其目的是兼容实体机器人以及仿真器。
创想未来机器人CEO林天麟博士带来了《ROS在消费级机器人系统的应用》的主题演讲。
他说，“很多人在做机器人的一些上游核心技术，然后就直接把这些整合起来做一个产品，但是产品后续很难增加新的功能。缺少了中间介质，我们认为要整个产业有更为爆发性的发展，这个中间的部分是十分关键的”
林天麟称，目前，这方面的工作还是少有人在做，所以他们所要做的就是基于NXROBO OS将整个产业链打通。
小i机器人产品中心副总裁杜玉清带来了《从虚拟到实体---会话式AI的创新应用》的主题演讲。
“智能会话的核心技术是基础AI和深度AI，基础AI主要解决简单、明确的问题，而深度AI则是解决特定场景下的复杂问题。”杜玉清说，基础AI能力可以实现多种问题的识别。而深度AI的应用场景往往要复杂的多，因此需要有更加强大的系统逻辑。
他表示，基础AI主要解决简单、明确的问题，多种问法的识别是最基础的能力，而深度AI则是解决特定场景下的复杂问题，需要做到自动的上下文关联，动态场景交互，语义的深度推理，多意图理解等。
来自信息融合研究所的邓向阳博士的演讲题目为《基于ROS的深度学习—无人系统中的大小脑》。
邓向阳表示说：“无人系统的大脑主要负责认知，包括感知、决策和意识，而小脑则主要负责运动系统，主要包括定位、控制和协调。”对此，他给到的方案是“ROS+DeepLearning+Caffe”，这一方案从动作识别，到动作解析(行为树)，形成运动控制。
他希望能够在ROS的基础上做更多智能化的事情，利用ROS的分布式特点，采用ROS+深度学习的方式，通过将一些特征进行提取和融合，在行为树下做一些仿真，在动作下嵌入更复杂的行为，强化机器人的学习能力。
南京天之博特机器人CEO田博博士发表了《用ROS打造机器人建图和导航》的的主题演讲。他表示，最好的机器人用到的地图就是占据栅格图 Occupancy Grid Map，里边很多的算法都要涉及ROS，在ROS中，可以简单的设置costmap的通用参数来设定传感器源，通过多传感器融合的方式实现局部导航。
人工智能基学会智能驾驶专委会副秘书长张天雷在《ROS和无人驾驶那些事》的主题演讲中说：“汽车的智能化和无人化的改革就相当于2000年的智能机革命的开始的时期，这是无人驾驶新一波浪潮的重要性。几乎所有的无人驾驶大企都在用ROS，因为在ROS中有很多基础工具可以帮助无人车的的开发。”
苏州索亚机器人CEO陈刚的主题演讲名为《ROS在无人驾驶技术研发中的应用和机会》。他说，伴随着自动驾驶的不同等级，商业和技术路线也会出现分层。“在技术上，ROS能够加快产品的研发，而在产品化上面，ROS能够提供全生态的机会。”
台湾 HyphaROS Workshop(菌丝机器人工作坊) 创办人林浩鋕在《Hypha RaceCar——基低成本，高速智能小车的开发与应用》的演讲中表示：“我们所有的工作都是在ROS上做的，因此，我们遵循ROS的基本精神即开源。”
随后，演讲嘉宾林天麟、杜玉清、邓向阳、田博、张天雷、陈刚、林浩鋕上台接受现场观众的提问。
最后，在现场举行了刘锦涛博士和Lentin Joseph 共同编写的《ROS机器人高效编程（原书第3版）》首发签售仪式。
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