【配天机器人 | GGII快评】“移动+协作”，使车间与智能制造更近一步？
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8月21日，新加坡HOPE Technik 集团下辖子公司赛思托机器人正式进军中国市场。在该公司多款AGV机器人产品当中，包括了其中一款“手脚并用”的复合型机器人。
GGII聚焦：
2014年初的汉诺威展上，库卡便展示了一款omnimove移动平台，其上搭载着机器人手臂，首次将“移动机器人”的概念落地；而在国内，新松机器人于2015年底的世界机器人大会上推出我国首款复合型机器人，并于2016年初投入量产。
“AGV+机械手”模式开辟了工业机器人一条全新的使用途径。那么，这种复合型机器人有何特点？对于推广来说目前有何瓶颈/短板？发展前景如何？
结合目前“AGV+机械手”的复合型机器人案例观察，GGII认为其具有以下三个特点：
① 体积更大：复合型机器人中，由于AGV需要搭载机械手的控制器与伺服系统，其体积较一般用于仓储/分拣的AGV更大。但在AGV的表面，除了搭载机械手的空间，剩余的空间也并没有浪费，通常这部分剩余空间会被用于机械手上下料物件的暂时存放；
② 保护功能：与多数传统工业机器人应用于需要设置防护栏的封闭工作间不同，复合型机器人主要应用于人机交互较多的开放车间。目前主流AGV均集成了通过红外、激光雷达或超声避障功能，使复合型机器人在遇到人机交互的环境下带有保护作用；
③ 一体化结合模式较多：尽管对于复合型机器人而言，目前市场上存在如国自AGV搭载ABB IRB 1600机械臂的案例，但AGV与机械臂的结合还是更倾向于诸如新松复合型机器人与KUKA KMR iiwa这种，AGV与机械臂均来自同一品牌的“一体化”的模式。
这主要是由于AGV的导航与避障，以及机械臂的控制，均需要通过控制系统完成。如果两者的操控可以使用同一套系统，便可以减少AGV用于搭载控制器的空间，进而减少复合机器人整体的大小。
综合上述特点，GGII认为，更适合与AGV进行搭配的机器人类型，恰恰是目前被视作机器人主要发展趋势的协作机器人，因为相较于传统六轴或SCARA机器人而言，协作机器人的控制器体积更小、且同样具备人机交互时的保护设计。
然而，复合型机器人自进入市场以来，其推广速度相对缓慢。GGII认为，该类机器人仍存在其短板以及需要突破的瓶颈：
① 精度低：在复合型机器人完成动作时，AGV与机械手均需要进行定位，二次定位的运动模式使机器人定位误差增大。因此相较于其他类型的机器人而言，存在精度较低的短板，致使复合型机器人在大多数情况下只能进行精度要求较低的上下料工作；
② 速度慢：为了在开放车间保证安全性，复合型机器人通常行动较慢，使其不适合进行重复高速的工作；
③ 价格贵：特别是搭载协作机器人的复合型机器人，由于目前协作机器人单体价格高企，复合型机器人的购置价格一定程度上限制了其普及速度。
尽管目前“AGV+机械手”的复合型机器人，在应用推广方面还存在不少门槛。但GGII认为，复合型机器人作为协作机器人的一种拓展应用，在企业智能制造改造方面仍存在不错的应用前景：
由于移动范围大，且利用目前AGV的SLAM技术，使复合型机器人能够更智能的于车间内移动，实现协作机器人的多工位操作，相较于传统机器人更加灵活，覆盖范围更广；
在提高机器人覆盖面的同时，从KMR iiwa放出的案例可看出，复合型机器人可以参考ERP/MES等信息系统的指令，与信息系统更好的结合运作。车间调度人员可以通过系统，向复合型机器人下达物料运输、上下料的指令，提高车间智能化程度。
总体而言，GGII认为，除了将时下机器人领域热度较高的AGV与协作机器人进行有机结合之外，复合型机器人还有能力使车间与智能制造更近一步，其应用前景值得期待。
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