测评：6款SLAM导航AGV本体、控制性能对比
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受限于全球经济调整，2019年工业机器人下游市场需求放缓，GGII数据显示上半年工业机器人产销均下降超10%，同时AGV市场增速同比下滑，上半年实现微增长。
将AGV拆开来看，关键技术主要体现在车辆本体设计、车载控制、导航技术、调度系统这四大方面，后三项技术的结合体，统称为自动导引车（AGV）自动化套件。本体、控制、导航决定了一台AGV小车是否优秀，而后台调度则是他能否落地的重中之重。
我们从目前国内众多的AGV厂家中挑选了6家AGV产品进行一次参数方面的产品测评，并且从本体、重复定位精度和安全避障三个层面进行比较。此次选取的产品标准为负载不超过1000KG，导航方式为SLAM导航，产品参数均来自于产品手册、官网及厂家工作人员。（空格处表示没有找到具体的产品参数）
由于AGV目前没有开源的调度算法，而本次的6家算法都为自主研发，加上没有实际的工业场景，所以后台调度系统无法进行模拟测评。
先从AGV 小车的本体来看：
先看自重，同样是180KG的自重，极智嘉能做到1000KG，而同样是600KG负载，海康、斯坦德、蓝芯、都能做到自重130KG左右。而同样是600KG的负载，迦智 EMMA600需要自重240KG。
但是自重和负载不是成绝对正比关系，这个和客户需求还有设计初衷有很大关系，比如说客户需要的底盘尺寸较大，又不是需要太高载重，所以就会出现自身重、载重轻的问题，但是目前来看，整个行业的发展趋势是小巧高性能。
接下来是AGV小车实战中最重要的控制精度方面：
爬坡能力 | 重复定位精度 | 运行速度(m/s) | |
极智嘉 M1000 | ±20mm | 0～1.5 | |
快仓 朱雀-M60 | ±5mm | 0～2.2 | |
海康 MR-Q3-600CE-B2(H) | 0°～3° | ±10mm | 0～1.5 |
斯坦德 OASIS 600 | 3°～5° | ±5mm | 0～1.5 |
蓝芯 LIFTING ROBOT | 0°～3° | ±10mm | 0～1.5 |
迦智 EMMA600 | 0°～5° | ±2mm | 0～1.5 |
首先从运行速度上来看，考虑场景的不同，在仓储环境下，人员参与较少，出货效率要求较高，速度较快，那么在工厂车间，由于人员等不可控因素和产线生产节拍要求，一般行驶速度较慢。目前终端企业对AGV的要求都是在1m/s左右。
定位精度方面，以上定位精度均为重复定位精度，极智嘉的官网可能长时间没有更新，业内人士表示目前极智嘉的应该也是在±10mm，目前业内的平均水准都在±5mm到±10mm之间，迦智EMMA600重复定位精度能做到±2mm。
最后是爬坡能力，由于工作环境中地面的坡度不一定水平，那么有些情况下，AGV就面临爬坡能力的问题，按照已经搜集到的资料，爬坡都在5°之下。
最后一点是设备的安全性能：
避障方式 | |
极智嘉 M1000 | 红外避障/激光雷达/超声避障 |
快仓 朱雀-M60 | 激光雷达+防撞条 |
海康 MR-Q3-600CE-B2(H) | 激光+摄像头+超声+碰撞条 |
斯坦德 OASIS 600 | 激光避障+视觉避障 |
蓝芯 LIFTING ROBOT | 视觉避障+激光避障+机械避障 |
迦智 EMMA600 | 激光避障+安全触边 |
避障是指AGV在行走过程中，通过传感器感知到在其规划路线上存在静态或者动态障碍物时，按照一定的算法实时更新路径，绕过障碍物，最终到达终点。
通过上表可以看出，在避障方式上，各家的避障手段繁多且相同，无外乎红外、激光、视觉、碰撞条这几种，而蓝芯科技在机械避障方面可谓是独树一帜。在几种方法中各有各的优点，也有各有各的不足之处。
譬如三角测距的红外方法成本很低，但探测不可靠，对于黑色物体就无法有效探测；超声波能有效探测到玻璃等物体，但声波可控性较差，容易引起探测的误报，同时不同超声波模块之间的串扰现象也无法解决；ToF激光受控性较好，但对于玻璃等透明物体的探测还是受限于光束的物理特性，无法全部有效探测；视觉方式成本比较高，现阶段技术还不完善，存在探测盲区的问题等。
所以大家基本是多种避障方式融合，争取做到最大化的安全防护，另外在极智嘉和快仓的官网手册上，明确的标出了产品的防护等级为IP54。
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