【节卡机器人总冠名•高工金球奖】操控移动机器人“集团军”那双看不见的“手”

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—距离2020年高工年会还有34天

撰文 | 刘凯程

2020天猫“双11”临近，菜鸟网络无锡智能仓中的千台机器人又将忙碌起来。2019年“双11”，在8万多平方米的库区内，近千个“小蓝人”（AGV机器人）有条不紊地工作，有的带着订单箱赶到货架指定区拣货，有的带着移动货架去找到订单箱装货。不仅如此，它们还会互相避让，自己充电，一次可以工作6-8个小时。依靠这些“集团军”，天猫超市在“双11”当天实现上亿发货量。

事实上，对于现代智能制造企业而言，这样的场景未来将变得更为平常。数百台、上千台AGV相互协同合作又彼此独立运行，面临的环境由静态单一转变为动态复杂。

突破单机自动化，成就群体智能，移动机器人调度系统应运而生。举例来看，对于二维码导航AGV来说，调度系统旨在根据有限的空间走位，在最短时间内计算出最优调度方案，让AGV在棋盘型的空间内诞生各类需求。如果把调度系统的工作过程比作方程式的求解，那么AGV的调度就相当于基于有限解，在最短时间内求解出最优解。

相较之下，AMR调度系统则被业内人士称之为“海运”，车到山前必有路，所有的路都是可以走的，甚至可以超车、并道。这意味着，基于5G实时的AMR集群调度系统可以调度一万台甚至更多AMR。

从功能上来说，移动机器人调度系统大致包括任务调度、路径规划、交通管制、与设备对接、与MES或ERP对接等。以AMR为例，多机调度软件主要包含如下的功能模块：

多机交通管制功能。即实现多台AMR在同一场景、运动路线相互交叉的情况下，AMR协同运动工作，路权使用的管理功能。

任务分发功能。针对调度系统接收到的多个任务，安排不同AMR完成不同任务的功能。

呼叫功能。呼叫功能根据使用的目的，可以细分为两种类型。一种是纯粹的叫料功能，其主要目的是把目标站点对物料的需求信息传递给起始站点，但是具体的发货任务仍然由起始点的工作人员进行控制。第二种是AMR的呼叫功能，采用该功能对AMR进行呼叫，系统会直接把一台AMR派到呼叫站点，具体需要执行的任务需要由呼叫者进行指定。

与其他非AMR系统连接的功能。主要为AMR调度系统与其他系统，例如MES、WMS、ERP等系统互联互通，数据交互的功能，有利于打破了横亘于部门间的“信息孤岛”，实现用户从设计研发、生产制造到销售服务等各环节的数据互联互通。

目前的调度系统还没有开源软件，所以各家的算法都不一样。总体来说分两种，一是自己从底层构建。自主研发的好处是将来的可塑性强，但是完全凭借自家的实力，做出的产品参差不齐，简单的只能做到端对端的直线走，十字路口停车，而优秀的企业能做到更改路径选择、智能调控车辆等等。虽然自研调度系统有一定的好处，但因为技术门槛高、需要的投入也大，对于有些中小公司来说并不经济划算。

二是外购，与专门的调度系统厂家合作，购买相关系统软件。由于科尔摩根进入行业较早，目前市面上成立较早的移动机器人厂家例如昆船、新松、杭叉、安徽合力、嘉腾、今天国际、欧铠、怡丰等等，都是采用科尔摩根的调度系统。

不过伴随着国内移动机器人产业的不断发展，国产软件商也在不断精进技术，满足市场需要。对于他们而言，谁更具有柔性，谁才能从竞争红海中脱颖而出。高工机器人产业研究所所长卢彰缘表示：“在AGV赛道日益拥挤的当下，企业之间的较量已经从产品力上升到综合实力的比拼，作为AGV落地的关键，调度控制系统的重要性不言而喻，AGV落地的智能化和柔性化均取决于调度系统的优劣。”

基于此情况，2020高工移动机器人金球奖特设“2020年度好产品奖之调度系统”这一单类。当前，金球奖评选已进入投票阶段。欢迎扫描文末海报进行报名！

12月21日-23日，由高工机器人主办，【利元亨总冠名】高工机器人&高工移动机器人年会将在深圳机场凯悦酒店举行，届时【节卡机器人冠名】第七届高工金球奖颁奖典礼将为业界揭晓答案！向榜样看齐、向使命聚焦！

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