菲洛博迪：基于主动柔顺技术ACT，让打磨拥有“智能”

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在制造业领域，抛光打磨是不可或缺的一道基础工序，目前，主要的作业方式有人工、机器人或者自动化等专机设备处理。其中，人工作业的方式主要依赖工人经验，无法稳定保证工件表面的均匀性和工件之间效果的一致性；与此同时，不确定的人工也会造成波动的产能和良率。

而基于传统工业机器人的作业方式下，工业机器人通常是按照调试好的路径精准运行，运行路径固定且误差极小，当工件表面尺寸出现略大的公差，或定位的位置略有偏差，打磨效果则会出现较大的波动，甚至会出现打磨不到、或者因压力过大而打磨过量的情况，导致良率过低，无法实现批量生产。

在此情况下，机器人柔性力控感知技术，使得机器人实现对力的柔性控制，在运行过程中主动适应工件表面尺寸的变化，成为了应对抛光打磨以上作业方式弊端的有效解决方案之一。

成立于2006年的奥地利FerRobotics菲洛博迪机器人技术有限公司（下称：菲洛博迪）就在柔性及触觉机器人设备的研发方面走在前列。

菲洛博迪自主研发的ACT（ActiveContactTechnology）主动柔顺力控技术，可以进行精确的闭环控制，能跟随物件表面的变化而自动的弹性伸缩，从而达到与接触面之间的力的恒定，现已被广泛应用于机器人物体表面打磨。

具体来看，拥有ACT技术的主动柔顺力控套装ACF-kit可以主动补偿工件表面加工精度的公差，主动补偿工件摆放的位置公差，主动补偿机器人定位的公差，甚至主动补偿磨料损耗的公差，始终以恒定的接触力作用在工件表面。即使是在工件表面增加10°的倾斜坡度，ACF-kit也始终可以保持以恒定的作用力施加在工件上，并无需调整机器人编程轨迹，完美实现批量自动化生产制造。

此外，为了满足客户的需求，菲洛博迪还针对地推出了一系列基于ACF即插即用的产品：AOK主动偏心研磨套装，ASK柔性力控打磨头， AAK主动同心角磨套装和ABG柔性砂带机，可以有效满足打磨、抛光、刷平、去毛刺、清洁、包装、测试及按压等场景、领域的应用需求。

在前不久召开的2021高工机器人年会上，菲洛博迪中国区总监张华表示，菲洛博迪自2013年开始进驻中国市场以来，始终以主动柔顺力控技术与行业共同发展。在柔顺力控领域，菲洛博迪通过气动机构可以进行主动补偿，当工件出现加工工艺差距、夹具定位差异，都可以通过浮动机构进行补偿，从而在应用领域达到很好的应用效果。

张华最后表示：“目前菲洛博迪50%以上的市场应用，集中在汽车领域，比如汽车车顶盖焊缝打磨，具有非常高的市场占有率。菲洛博迪深耕汽车、航空航天，以及高铁的项目，并进一步渗透一般行业的应用。展望未来，菲洛博迪将持续与集成商及合作伙伴携手并行，将领先的主动柔顺技术与中国市场需求相结合，进一步推动中国智能制造的发展。”

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