本末科技x地平线：双轮足智能机器人的国产化进阶

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撰文 | 潘敏瑶

6月14日，直驱型精准动力专家本末科技与边缘人工智能芯片领先企业地平线首次合作，全新采用大算力、高效能的旭日X3派芯片，推出双轮足刑天机器人（合作版）。

地平线与本末科技的合作，实现了机器人“大脑”与“小脑”的伴生。本末科技独特的直驱方案，可以让机器人在不需要减速器的情况下，更安静、更便捷、更灵活地服务于特定场景，相当于轮足型机器人产品的“肌肉”，机器人运动控制技术相当于“小脑”；地平线提供的边缘计算能力相当于“大脑”。

本末科技创始人兼CEO张笛表示：“‘硬件+算法’的加持使得原本极度复杂的自动驾驶汽车和各类机器人的‘大脑’开发变得便利无比。基于地平线在算力、算法层面的全面赋能，本末科技在进行服务机器人研发时大幅节省研发时间，提升研发效率。”

本末科技创始人兼CEO张笛

地平线AIOT&通用机器人事业部总经理王丛博士表示：“在机器人飞速发展的当下，机器人生态的强大，才是推动整个产业进步的根源。地平线与本末科技双方基于旭日X3派推出的中国首个AI轮足机器人开发平台，将会广大开发者提供一个更强大的开发工具。”

地平线AIOT&通用机器人事业部总经理王丛博士

Hello，双轮足刑天机器人！

本末科技拥有机器人关节方面从传感器、驱动器到电机本体的全套技术，“本末”的寓意是希望通过独特的直驱方案把减速器从各行各业去除掉，使得机器人脱胎换骨。

在2020年，本末科技研发了首款运用直驱电机的双轮足机器人——刑天，使其成为国内首个轮足机器人开发平台。

“刑天”的名字取自于山海经，就是刑天舞干戚的那个刑天。

刑天机器人有一个大大的肚子，同时也有两个带有轮子的腿，这一形象与传统神话人物当中的这个刑天不谋而合。

刑天机器人去除了传统的减速器，采用6个自研自产的M1502D直驱型机器人关节驱动。由于没有传动机构的损耗，直驱方案寿命更长、系统更稳定可靠；采用法兰连接设计，也使得设备的维护、维修变得更加简单容易。

由于没有传动机构的摩擦，采用直驱方案的刑天机器人有更高的电能利用效率，可以提升30%的续航时间，设备能有更多时间投入工作，减少返航充电所消耗的时间。另一方面，模组化设计使得产品方案设计变得更加敏捷，轮式机器人底盘设计周期缩短至少20%，在应对复杂的各类需求的挑战中，企业可以在时间上更为从容。

在性能上，刑天机器人既充分发挥了轮式AGV的速度优势，又保持了足式机器人的机动越障优势，动作灵活，跳跃敏捷。横向跳跃最大高度为8cm，原地跳跃最大14cm，可以平稳越过5cm的障碍物，单脚越障10cm的高度。同时，机器人有强大的抗击打能力和水平稳定性，无论空中降落或者崎岖路面，无论多么激烈地碰撞，它都可以保持机头稳定。

刑天机器人在匍匐模式下最大负载100kg，站立模式下最大负载4kg；动力强劲，续航持久，可适应各种地形，匹配多种运动场景。

总体而言，刑天机器人具有易维护，延长续航、更长寿命，更高效率，高精准度，空间利用率高等特点。张笛认为，刑天这样的轮足型产品，可能是目前市面上最适合与人类共同伴生的机器人了。

而实际上，这对于轮足型的机器人产品来讲，还远远不够。

张笛分析，本末科技只是解决了机器人系统当中的“小脑”问题，但是只有一个小脑的人是不健全的，感知和决策等功能都是在大脑上运转。通过和地平线的合作，地平线为整个机器人系统提供了非常澎湃的边缘计算能力，相当于机器人的“大脑”，有了大脑和小脑的机器人系统就像一个蹒跚学步、咿呀学语的小孩子，这个小孩子需要上学，进而掌握更多的知识。而地平线丰富的机器人社区，正是为这个机器人系统提供丰富的demo案例，这些demo案例甚至可以直接上手使用。

“当这个有着聪慧的大脑与灵活小脑的机器人，学到了小学、初中、高中、大学的知识之后，我们也希望他能够走向社会，能够服务更多的社区，尤其是地平线的机器人社区，在这个社区当中有非常多有价值的开发者，他们的想法能够很大程度上影响轮足机器人行业的未来。”张笛判断。

Hello，AI轮足机器人开发平台

近年来，得益于深度学习算法与AI芯片算力的发展，机器人产业进入了蓬勃发展期，但在开发层面上，依然存在开发效率低、技术落地难、研发成本和产品价值不匹配的问题。打破“各自为战”局面，在基础设施级平台上共建开发生态，是行业降本增效、释放生产力的必由之路。

地平线开发的旭日X3派芯片顺应了机器人行业的发展趋势，作为一款面向生态开发者的嵌入式AI开发板，具有5Tops端侧推理与4核ARM A53处理能力。其先进的伯努利2.0 架构 AI 引擎( BPU )极大提升了对 CNN 网络架构的支持效果，降低了 AI 运算对 DDR 带宽的占用率。

刑天合作版机器人在旭日X3派的加持下，成为了具备强AI能力的软硬一体的机器人开发平台，给机器人二次开发和创造带来更多想象空间。在本末科技的运动控制算法以及精准动力模组的基础上，连同地平线的边缘计算平台以及适配大规模计算的算法库共同赋能，为行业带来更多更高效的机器人行业解决方案。

全新采用旭日X3派芯片的刑天机器人，6月14日晚上七点半在【本末动力】淘宝店一经预售，不到24小时内，限量20台已全部售罄。

而更广阔的机器人未来需要更多的同行者。张笛表示：“我们发现不管是车、飞机，还是各种各样的智慧设备，他们都有向机器人方向转变的可能性，这种泛机器人的市场可能将给未来社会的发展带来更多的机遇。”未来，本末科技也将继续技术创新，与地平线探讨更多合作的可能性，为人类提供更优的伴生机器人。

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