产品方案 | 3D视觉引导托盘识别叉取应用

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8月3日-4日，2022（第五届）高工机器人集成商大会暨十佳集成商颁奖典礼将在深圳机场凯悦酒店举行，本次大会以“分化·蓄势·共生”为主题。届时，超500位来自机器人本体、系统集成、终端应用等智能制造产业链的高层将汇聚一堂，共同探索行业分化之下国产机器人产业的蓄势与共生。

托盘作为物流产业中的关键基础物流装置，在实际运作过程中担当着重要的装卸、储存和运输媒介，通过与叉车配合使用在物流科技中发挥着巨大作用，被广泛应用于生产、运输、仓储和流通等领域。

相关行业报告指出，装卸、仓储和搬运工作几乎占据了过半物流仓储过程。而当下全球范围内劳动力紧缺不断加剧和劳动成本快速提升，尤其是全球疫情持续流行造成的社交隔离及人际协作困局的现状，从基本层及行业共识上，驱使更多仓储场景落地自动搬运装卸应用，以提升工作效率和降低人工成本。

图漾科技通过与物流行业合作伙伴密切合作，共同打造了基于3D机器视觉引导叉式移动机器人（AGV/AMR）对托盘进行精准的定位识别，进而完成自动的托盘取放、堆垛集装、搬运及运输等系列工作，更智能安全、更高实用价值，取代传统的重复、繁重人工运送方式，以科技释放新生产力。

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方案简介

图漾3D视觉托盘栈板识别方案，由图漾3D工业相机（FM851-E2或TM460-E2）和智能托盘识别算法组成，可以实现智能、柔性地识别栈板孔位，为叉式移动机器人叉取托盘提供视觉导引。

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方案特点

基于3D机器视觉识别+动态路径规划的智能叉取：智能识别多类型托盘，根据托盘货物位置动态规划叉取路径，降低人工摆放托盘货物要求，高鲁棒性、柔性的智能应用。

• 深度识别托盘插孔轮廓：基于3D视觉真实维度数据，通过智能算法，精准实时提供托盘孔位轮廓的空间位姿（三维位置、方向角/旋转角度）

• 动态路径规划及行驶引导：根据现实场景变化和实际货物位置偏移情况，动态规划叉取路径，实现固定/动态结合的智能路线规划

• 卓越的抗干扰能力：基于智能视觉算法，大幅降低环境光，托盘尺寸、颜色及反光材质干扰，在托盘位姿偏角大、堆叠放置等情形下，可无差别精准作业

• 灵活适配，场景兼容：提供多系列视野/精度/分辨率/帧率的3D工业相机选择，单/多相机灵活拼接，适配不同场景

• 一键启用，稳定可靠：工业级硬件，严苛环境下保证产品性能的长时间安全稳定的正常工作

• 高性价比集成及应用：高性价比产品，且无需对空间设备二次改造，降低集成及部署成本，解放人工，具备长效的应用经济性

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智能算法

基于智能视觉算法，大幅降低环境光、托盘尺寸、颜色及反光材质干扰，在托盘位姿偏角大、堆叠放置等情形下，可无差别精准作业

高帧高精

• 2m距离，托盘中心点X, Y, Z定位重复精度±15mm以内，RY角度重复精度0.5-1°

• 支持高帧率输出10+fps，单帧延迟<200ms

• 单帧处理速度200 ms以内

• 识别准确率，少量数据即可达到98%以上

灵活性

• 支持多种硬件计算平台，兼容CPU和GPU部署

• 支持多种算法切换和融合，包括AI算法和人工算法

• 支持服务器模式和动态库插件模式，适配本地或远程部署

• 支持多协议客户定制，方便适配应用侧接入需求

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方案落地

3D视觉引导托盘叉取

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核心产品

随着物流行业对自动化要求增多，应用于自动化拣选仓储的货箱到人方案（Tote to person, T2P）、货到人方案（Goods to person, G2P）已经在国内外物流行业实现广泛应用。

图漾科技3D视觉托盘栈板识别方案，配合叉式移动机器人（AGV/AMR），在物流搬运等作业环节可以有效地提升工作时效并保证物料的零碰撞损耗，在协同、改善、提升传统物流工作的效能上，可以表现出其卓越性能，助力终端客户柔性化、自动化、智能化跃迁。

*本文转自图漾科技

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