【前沿专题】最详细解剖工业机器人全产业链
内容来源：中国物流技术协会、界面、深圳湾、fastcat
什么是工业机器人？
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。
1、组成结构
工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。 主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度。驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作。控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。
2、工业机器人种类
☞移动机器人（AGV）
工业机器人的一种类型，它由计算机控制，具有移动、自动导航、多传感器控制、网络交互等功能。
广泛应用于机械、电子、纺织、卷烟、医疗、食品、造纸等行业的柔性搬运、传输等功能，也用于自动化立体仓库、柔性加工系统、柔性装配系统（以AGV作为活动装配平台）；同时可在车站、机场、邮局的物品分捡中作为运输工具。
☞点焊机器人
具有性能稳定、工作空间大、运动速度快和负荷能力强等特点，焊接质量明显优于人工焊接，大大提高了点焊作业的生产率。
主要用于汽车整车的焊接工作，生产过程由各大汽车主机厂负责完成。国际工业机器人企业凭借与各大汽车企业的长期合作关系，向各大型汽车生产企业提供各类点焊机器人单元产品并以焊接机器人与整车生产线配套形式进入中国，在该领域占据市场主导地位。
☞弧焊机器人
主要应用于各类汽车零部件的焊接生产。在该领域，国际大型工业机器人生产企业主要以向成套装备供应商提供单元产品为主。
☞激光加工机器人
激光加工机器人是将机器人技术应用于激光加工中，通过高精度工业机器人实现更加柔性的激光加工作业。
☞真空机器人
一种在真空环境下工作的机器人，主要应用于半导体工业中，实现晶圆在真空腔室内的传输。真空机械手难进口、受限制、用量大、通用性强，其成为制约了半导体装备整机的研发进度和整机产品竞争力的关键部件。而且国外对中国买家严加审查，归属于禁运产品目录，真空机械手已成为严重制约我国半导体设备整机装备制造的“卡脖子”问题。直驱型真空机器人技术属于原始创新技术。
☞洁净机器人
一种在洁净环境中使用的工业机器人。随着生产技术水平不断提高，其对生产环境的要求也日益苛刻，很多现代工业产品生产都要求在洁净环境进行，洁净机器人是洁净环境下生产需要的关键设备。
工业机器人产业链分析
工业机器人行业上游是核心零部件，主要的是减速机和控制系统，这相当于机器人的“大脑”，中游是机器人本体，就是机器人的“身体”，下游是系统集成商，国内企业都集中在这个环节上。
▲中国工业机器人产业链分析
中国工业机器人上游零部件行业主要是减速机、伺服电机、变频器、控制器等，其中减速器、伺服电机及伺服系统在工业机器人成本中所占比重较大，分别为39%，28%，本体制造占比为22%。
虽然减速机、伺服系统在工业机器人成本中所占比重较大，但国内减速机、伺服电机等关键零部件发展相对滞后，技术水平较低，产品稳定性差，与国外产品相比存在不少差距，导致国内工业机器人减速机、伺服电机等零部件主要依赖进口，国内企业工业机器人生产成本较高，竞争力较弱。其中进口减速机主要有纳博、ABB、Harmonic、住友等品牌，伺服电机主要有安川、库卡、松下、三菱等品牌。
▲中国工业机器人主要零部件成本占比
工业机器人销售多是通过直销渠道完成，而且以系统集成商居多。同时，工业机器人也可以通过经销商、代理商、贸易商、工程商等非直销当时进行销售，而且国外品牌进入中国市场一般先通过代理商形式进入。核心零部件一般是通过贸易商以及代理商等方式采购。
工业机器人下游用户行业主要是汽车、电子电气、塑料橡胶、化工等领域，主要用于搬运、焊接、包装、码垛、切割、喷涂等，而且随着人工成本逐渐上升，工业自动化水平不断提高，工业机器人的运用领域逐步扩大，用途逐渐增多。
工业机器人企业分析
机器人行业正经历前所未有的激烈竞赛，新公司的不断涌现让人应接不暇。美国《机器人商业评论》(下称RBR)公布了第五届2016年度RBR50名单(全球最具影响力50家机器人公司)，有三家中国公司跻身其中。
2016年度RBR50的最终结果覆盖到了11个国家，除了大型企业集团，其中23%都是名不见经传的初创公司。
中国的新松机器人自动化股份有限公司、大疆创新科技有限公司、富士康科技集团入选。前二者是全球无人机制造行业巨头，也是中国机器人产业中的佼佼者。
以下是入选RBR50前十名的机器人公司。
☞NO.1 3D Robotics(3DR)
3DR是一家非上市机器人公司，位于美国加州伯克利。致力于创新、灵活、可靠的私人无人机和相关技术的研发。该公司的个人智能无人机平台为消费者享受提供惊人的航拍图像和数据分析，还具备绘制地图、测量分析和3D建模等更多功能。
☞NO.2 ABB Robotics(ABB)
ABB是一家专注于开发工业机器人及机械手的上市公司，位于瑞士苏黎世。在工业机器人、模块化生产系统与服务的供应领域占有主导地位。它为制造商提高生产效率、产品质量和保障工人安全提供强大的解决方案。随着制造商们逐渐开始寻求提高灵活性、敏捷性和竞争力的新方法，ABB在步入开拓新市场行列的同时，也渗透进传统行业。
☞NO.3 Aethon
Aethon是一家专注于开发移动机器人的非上市公司，位于美国宾夕法尼亚州匹兹堡。Aethon是全球自主移动运输机器人供应商中的佼佼者。TUG机器人能够使内部物流运输任务自动化，它能够在动态且复杂的环境中自主导航，比如在医院运输货物。
☞NO.4 谷歌(微博)(Google)
谷歌专注于研发医疗、辅助、仿人、工业、机械手、移动机器人，位于美国加利福尼亚。2013年，谷歌连续快速收购了7家高级且技术多样化机器人公司——Boston Dynamics、Bot & Dolly、Holomni、Industrial Perception、Meka Robtics、Redwood Robotics、Schaft,Inc，当时在机器人行业引起了很大的轰动。
☞NO.5 亚马逊(Amazon)
亚马逊专注于研发移动机器人，位于美国西雅图。亚马逊在北美地区甚至国际上扮演着一个在线零售商的角色，其通过零售网站来服务消费者，比如amazon.com 和amazon.ca，消费者主要从厂家和第三方经销商这两种渠道来购买产品。
☞NO.6 Autonomous Solutions(ASI)
ASI是一家专注研发移动机器人的非上市公司，总部位于美国犹他州门敦。十五年以来，ASI在矿业、农业、汽车、工业、安全和军事市场为客户提供无人驾驶车硬件和软件系统。ASI与一些世界领先的原始设备制造商在矿业、农业和安全领域有一项长达数年、投资数百万美元的机器人产品开发项目。
☞NO.7 CANVAS Technology
CANVAS Technology是一家专注于研发工业、移动机器人的非上市公司，位于美国科罗拉多博得尔。这是一家工业机器人创业公司，该公司目前仍在隐形模式下运行，但却已经吸引了许多投资机构的资金，比如Visionnaire Ventures、AME Cloud Ventures、Morado Venture Partners。
☞NO.8 Carbon Robotics
Carbon Robotics是一家专注开发机器人的非上市公司，位于美国加利福尼亚州旧金山。该公司面向市场制造低成本的机械臂，KATIA是他们的第一款产品，具备工业机器人的功能，但其价格与可用性却只与一台笔记本电脑相当。
☞NO.9 Clearpath Robotics
Clearpath Robotics是一家专注于开发工业、移动机器人的非上市公司，位于加拿大安大略省基奇纳的斯特拉斯堡。该公司专门为学术、工业和军事研发应用领域设计并制造无人驾驶车的解决方案。
☞NO.10 Cyberdyne
Cyberdyne是一家专注研发医疗、辅助机器人的非上市公司，位于日本茨城町。该公司将Sankai教授的发明以及他在筑波大学的实验室商业化，该公司的旗舰产品是混合辅助肢体(HAL)，能够通过皮肤解读神经信号，赋予或增强人类的运动机能。
中国机器人产业的发展势头不可小觑，共有三个公司上榜
☞NO.12 大疆创新科技有限公司(DJI)
大疆创新科技有限公司是一家专注与移动机器人的非上市公司，位于中国深圳市南山区。该公司为影视、农业、环境保护、搜救与救援、能源基础设施等专业领域制造无人机及其相关摄像系统。
☞NO.18 富士康科技集团(FoxconnTechnology Group)
富士康科技集团是一家专注研发工业机器人的上市公司，位于中国台湾省台北市。由郭台铭于1974年，以7500美元创立了鸿海精密工业有限公司，即富士康科技集团的前身。
☞NO.38 新松机器人自动化有限公司(SiasunRobot & Automation Co Ltd)
新松机器人自动化有限公司是一家专注开发工业机器人的上市公司，位于中国辽宁省沈阳市。主营业务为研究与开发工业机器人应用以及自动生产线的装配和测试。其应用领域涵盖汽车、摩托车、工程机械、电子和电气装配等。许多国际知名企业自动化设备供应商都向上海新松提供过设备，比如德尔福(DELPHI)、WEBSTO、采埃孚(ZF)、CONTINENTAL、SDS等等。
数据分析
2016年度RBR50名单总涵盖11个国家，国家分布情况如下：加拿大(3)、中国(3)、丹麦(1)、德国(3)、印度(1)、以色列(1)、日本(9)、韩国(1)、瑞士(1)、英国(3)、美国(24)。
2015年度的RBR50名单总涵盖11个国家，国家分布情况如下：加拿大(3)、丹麦(1)、法国(1)、德国(8)、日本(9)、韩国(1)、荷兰(1)、瑞士(3)、中国台湾(1)、英国(3)、美国(19)。
经比对发现，2016年美国新上榜5家公司，德国5家公司落榜，瑞士只存留1家公司，法国和荷兰则完全落榜。同时也出现了一些新面孔，以色列、印度和中国。
可以从RBR50名单中看出，欧洲的机器人产业大有严重下滑的趋势，亟需重振；印度的GreyOrange公司赶上了物流运输业迅猛发展的大势，其主打的移动机器人将在亚洲市场上有很大的发展潜力。英国的Delphi,、Soil Machine Dynamics、Open Bionics三家公司上榜，令人惊讶的是，Open Bionics这家小公司已经连续两年登榜了；加拿大继续凭借着Clearpath,、Robotiq和新Titan Medical三家公司保持着实力。
2015全球30%工业机器人卖到中国市场
无论是中国制造2025的提出还是工业4.0概念的深入传播，都预示着我国制造业正在向着智能化、机械化方向迈进，工业机器人的快速发展就是其中最具代表性的一项产业。
销售增速强劲
2015年中国市场销量超过75000台，同比增长36.6%，全球每售出3台机器人，就有1台卖到中国。
▲中国工业机器人市场（来源：CRIA）
▲2015年中国市场工业机器人销量约占全球30%（来源：IFR）
▲中国工业机器人保有量占全球1/10（来源：IFR）
不同类型机器人销量变化
在工业机器人类型方面，高端机器人增速加快。
▲2015国产机器人销量占比（来源：CRIA）
在应用领域方面，搬运上下料机器人仍居第一，占总销量的53%，同比增长109%；焊接销量占比19%，同比增长32%。
▲2015国产工业机器人应用占比（来源：CRIA） 政策推动力度更大
中国制造2025中明确提出，到2020年工业机器人销量达到15万台，保有量达到80万台。
▲中国制造2025重点领域技术路线图（来源：工信部）
应用行业越来越广泛
机器人的应用行业也是越来越广泛，在低端产能加速扩张，如陶瓷卫浴、家具制造、食品饮料、快消品、服饰鞋帽等；并进入到货币银行、仪器仪表、生物制药等新兴领域。
▲2014年工业人机器人在各行业的销售比例（来源：CRIA）
汽车行业
汽车行业仍是工业机器人的第一大应用市场，其中零部件厂商需求大于整车厂，但要求较低。
▲主要国家汽车行业机器人密度比较（来源：IFR）
另外，新能源汽车快速发展带来电池制造、换电站等新兴需求也给工业机器人带来了新的市场。
3C产业
3C产业是机器人密度最低的行业，但也是增长空间最大的行业。
▲2012年至2017年中国3C产业规模
▲中日韩三国3C产业机器人密度比较（来源：IFR）
▲国内外工业机器人产业链供应商一览（来源：WIND）
未来10年机器人发展趋势
机器人自身在变革，总体向更安全易用、更利于普及、更智能的方向发展。未来十年以下三大发展趋势可以解决行业痛点，促进机器人真正普及，也蕴藏着巨大投资机会。
通用软件平台降低机器人行业门槛
电脑和智能手机的快速普及主要内在动力就是通用的操作系统和应用软件，机器人也一样。不同的机器人厂商使用的操作系统、中间件以及编程语言各有区别，，增加了使用成本和机器人应用范围。通用软件平台（操作系统）就是解决这一问题，让使用机器人像使用智能手机一样便利。
图表1：常用机器人软件开发平台
通用软件平台大大降低了机器人的开发门槛，社区中的成熟软件可以直接刷入机器人使用；未来配合3D打印技术，使小企业甚至个人也有机会成为机器人开发者。蕴含的机会在于，可能出现针对ROS系统的二次开发或者优秀的应用软件，成为像智能手机APP那样的“爆款”。
人机协作促进机器人普及，机器人走向融合的开端
人机协作是工业机器人发展的新形态，把人的智能和机器人的高效率结合在一起，共同完成作业；简单来说就是“人”直接用“手”来操作机器人。人机协作是机器人进化的必然选择，特点是安全、易用、成本低，普通工人可以像使用电器一样操作它。
根据美国ABI Research的报告，2015年至2020年期间，协作机器人市场份额有望增长10倍，从接近9500万美元升值到超过10亿美元。将由以下三个主要市场驱动：电子制造和电子智造、中小型企业及寻求机器人优化解决方案的企业。
图表2：2014-2020E协作机器人出货量预测
协作机器人结构简单，主要通过软件整合来实现功能。硬件构成主要是球形关节、反向驱动电机、力觉/视觉传感器及更轻的材料，传统的减速机等核心零部件未来将不再关键。目前协作机器人处于市场导入期，成本仍然较高，效率低，使用不如人意，主要机器人厂商推出各种协作机器人抢占入口，国内企业有了跟外资站在同一起跑线的机会。新松、埃夫特、遨博智能2015年都推出了协作机器人。
机器视觉、深度学习让机器人更智能
人工智能首先应用于工业机器人领域，主要就是机器视觉和深度学习。
机器视觉是现有的机器人从自动化设备转变为智能机器的一个关键因素。最初是作为机器人的辅助工具，提高柔性和对工作环境的反馈，主要应用于引导和定位、检测和识别等，随着工业大数据和深度学习的发展，未来将使机器视觉成为智能生产系统的主导，做出决策和预判断。
2014年全球机器视觉规模持续走高，达到36.7亿美元。主要分布在北美、德国、英国、日本、中国等地区和国家，其中中国占到8.1%；预计到2018年全球市场规模将达到50亿美元。
图表3：2007-2018年全球机器视觉市场规模
图表4：2014机器视觉地区占比
深度学习推动机器人摆脱预编程序的束缚，真正走向智能化。深度学习使机器人可以像人一样通过学习掌握新的技能，适应未知的工作环境。深度学习在工业机器人的应用分为三个层次，一、机器人通过试错学会新技能；二、多台共享经验提高学习效率；三、机器人可以预防并且自行修复故障。目前已经到了第二个阶段。
2016年是深度学习元年，深度学习走向商业化和开源。FANUC和人工智能初创企业Preferred Networks合作推出了深度学习机器人，无需工程师调试可自己学会挑选工件。ABB、丰田都在开发基于深度学习的工业产品，国际巨头谷歌、facebook、特斯拉都宣布开源其深度学习服务。
图表5：深度学习走向商业化和开源
机器视觉和深度学习使初创企业或者小企业也有机会跟大型企业平等对话，对机器人行业潜在的影响是颠覆性的。
结束语
这是一个「中国制造」向「中国智造」转型的时代。机器人代替人去干一些重复性的事情，这样才能推进科技进步，人才才会进入新行业，每一个人的生产价值才会提高。
前不久，作为全球第一大代工厂商富士康，在自动化探索的道路上给众多企业敲响了「机器替代人」的号角。我们可以大胆地预测，未来十年工业机器人市场会更加广阔，「机器替代人」会深入到各行各业，自动化转型也会成为众多企业发展的目标。
延伸阅读：
2016中国工业机器人行业发展前景预测
需求推动和技术推动经常相互交织和相互促进。全球范围内，肯定是技术的原始创新和进步提供了新的产品或者服务，从而满足或激发了人们潜在的需求。但在我国，由于整体技术水平和发达国家有一定差距，多是进口产品满足人们一部分需求，待国内企业完成技术上进口替代后，产品大幅度降价，产品经济性更加明显，国内需求和市场快速释放，这种情况属于技术进步主导市场发展。还有一种情况是，在中国企业技术替代还未完成，但由于某些因素造成国内某项产品或服务需求快速增加，国外品牌产品销售大幅增加，这种情况属于需求推动主导市场发展，如国内高端医疗设备由于病人增多而需求快速增加。
工业机器人方面，国外工业机器人工业技术水平已经成熟很多年了，国内汽车生产流水线等部分制造工厂早已大量配臵工业机器人，随着汽车生产线等需求端增加，工业机器人市场也在同步快速增加，但市场还属于小众市场。大量劳动密集型制造企业，因为人工成本低，工业机器人购臵成本高，未大量引进机器人替代工人。
这波工业机器人的市场高景气度，整体上是需求推动占主导。但在低端产品方面，国内企业技术进步带来的进口替代是主导因素。工业机器人本身属于成熟技术，随着国内涉足工业机器人行业增多，研发投入增大，结合对中外企业机器人技术指标的比对，2015年开始中高端本体的进口替代逐步明显，进口替代的进行将加速国内市场需求的释放，因此将市场步入需求推动和技术进步推动相互促进的阶段。
短期来看，由于中国产业结构调整大方针不断被落实，工业机器人的安装量将保持一个稳定的增长，并借助其在汽车领域中的良好应用逐步拓展到其他行业。从区域结构变化趋势来看，预计2016-2017年，华东与华南区域应用工业机器人数量仍占据较高比例，而东北、华北区域占比将逐渐增高。
产品：人机协作功能助力工业机器人步入2.0时代
在行业需求变迁，柔性化要求提升等影响下，ABB、KUKA、新松等国内外工业机器人知名企业纷纷推出人机协作型机器人产品，人机协作机器人更能适应业内对机器人柔性化和感知能力等方面提出的要求。一方面，人机协作型机器人柔性化程度更高，相比传统汽车产业体型大、移动范围大、重型的机器人，协作型机器人具备工序轻量化、小型化、精细化的特点，能够满足未来以3C为主导的消费电子产业对工业机器人的供应需求和要求；另一方面，人机协作机器人提升了感知能力，可以通过被示范训练来学习执行各类任务，可对其程序和算法进行编程，并进行可视化操作，为未来开拓新应用领域打下必要基础。
技术：机器视觉技术成为国内产业上游环节切入点
机器视觉技术是用机器代替人眼来做测量和判断，主要用计算机软件来模拟人的视觉功能，从客观事物图像中提取信息进行处理并最终用于实际检测、测量和控制。从市场需求来看，世界机器人数量逐年递增，机器人数量规模的增加同时也在拉动对机器视觉功能的需求；从技术层面来看，近年来我国机器视觉行业的专利数量快速增加，将推动机器视觉技术向更高精度、高要求方向发展。此外，高端装备制造业对于精准度的严格要求也必须由机器智能识别来完成，大力培育和发展机器视觉对于加快制造业转型升级，提高生产效率，实现制造过程的智能化和绿色化发展具有重要的意义。
应用：不断向军工、医药、食品等应用领域深化
工业机器人作为高技术战略，无论在推动国防军事、智能制造、资源开发、还是在培育发展未来机器人产业上都具有重要意义。从行业结构变化趋势来看，汽车、电子工业仍是国内工业机器人的主要应用领域，但随着其他应用领域的不断拓展，其占比份额将有所下降。而市场份额相对较小的应用领域，比如塑料橡胶、食品、军工、医药设备、轨道交通等领域的市场占比将适当增长。近年来国家十分重视环保和民生问题，塑料橡胶等高污染行业、民生相关的食品饮料以及制药行业，机器人作为实现自动化、绿色化生产的重要工具帮助相关企业进行产业结构调整，未来，机器人的在新兴行业的应用将不断深化。
(来源：投资咨询网）
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