刚成立的前两年，腾讯 Robotics X 对机器人的研究更多处于建立团队、自由探索的阶段。虽然有 A2G 的方向指导，但整体来说，研究范围还是过于宽泛。王翼告诉雷峰网，由于 Robotics X 的氛围宽松开放，研究员积极踊跃申报项目，加上各种校企合作的项目，慢慢地 Robotics X 的研究方向众多，研究员的精力被分散到多个不同的项目上，难以全情投入。「到 2020 年下半年，大家都有点焦急。聚集到 Robotics X 的这批人都是怀有理想的，对很多人来说，拿高薪在腾讯躺平其实没有意义，做出有影响力的成绩才是大家早期加入的初衷。」前腾讯 Robotics X 系统中心主任、现智可派机器人创始人梁聪慧向雷峰网评价。虽然 Robotics X 在刚开始的两年就发布了一系列亮眼的机器人 demo，也收获了一定影响力，「但这还远远不够。」蒋升认为，当时「实验室做的东西，大多都是一些点，没有形成一个完整的产品。」那段时间，Robotics X 的成员对自己不满意，也夹杂了许多对自身前途命运的思考——一次能将团队力量凝聚起来的事件迫在眉睫。所以，2020 年国庆后，他们便提出召开一次 Robotics X 的全体研究员讨论会，大家一起站在全局的角度上思考机器人的未来。于是，文章开头那一幕就上演了：实验室大约 40 号人相聚于酒店会议室，大门紧闭，一连开了三天会。在 Robotics X 刚成立的两年里，实验室的成员虽有职级划分，但彼此之间的交流合作相对平等，大家都处于一种开放探索的状态中，直到 2020 年下半年才正式划分组织架构。2020 年 11 月的头脑风暴会议结束后，Robotics X 的研究方向逐渐收敛到三大技术要素：移动、操作与智能决策。这样收敛的原因是，他们认为最终要服务于人、走进千家万户的任何一类机器人都基本包含这三块能力，相当于将 A2G 的内容精简。同时，Robotics X 将实验室的架构划分为了四个研究中心：系统中心、控制中心、感知中心与智能决策中心，负责人分别是梁聪慧、郑宇、魏磊与韩磊。每个中心大约 10 人。这四个中心的一号位都是当时国内机器人领域的佼佼者：梁聪慧是第一批国家留学基金委公派到意大利罗马读博的学生，2011 年回国后在中联重科工作了三年，后去新加坡南洋理工大学任教，研究智能工业机器人，2018 年 11 月入职 Robotics X，职级为 T12，是技术专家。他是系统中心的 Tech Lead（技术负责人）。系统中心又分为本体组与嵌入式组，本体组的组长是黎雄，嵌入式组的组长是来杰（现星尘智能创始人）。郑宇在机器人领域有 20 年的研究经验，尤其在控制领域屈指可数。博士毕业于美国北卡罗莱纳大学教堂山分校，与潘佳（逐际动力首席科学家）是同学，2018 年回到深圳。业内人士向雷峰网这样形容郑宇：「整个机械硬件中最重要、也最难的就是手，购买的成本很高，自研的话技术又难，国内能研究手的人凤毛麟角，郑宇是其中一个。」负责感知中心的魏磊博士毕业于南洋理工大学，加入腾讯前在 IISRI 实验室工作。IISRI 汇聚了澳大利亚规模最大的系统建模与仿真研究团队，魏磊在其中研究医疗机器人与 XR 技术的结合。韩磊负责的智能体学习中心是最稳定的。韩磊的博士毕业于北京大学，2016 年曾获得过中国人工智能学会优秀博士生论文奖，2023 年还获得过 SIGGRAPH Asia 最佳论文提名，目前在 Robotics X 同时研究大模型与机器人。明确四大中心、划分三大方向后，Robotics X 的研究更聚焦，成果也更加蓬发。大约在 2021 年上半年，Robotics X 不仅做早期研究，同时开始设想不同的场景，比如城市救援、养老、医院乃至灾区救援、远程医疗等。基于这三大方向（尤其是移动与操作），Robotics X 发布了许多超越时代、在行业认知之外的杰出成果，包括轮腿式机器人、四足狗、双臂调酒机器人等等。2021 年之前，Robotics X 的机器人涵盖多个方向，从自行车到轮滑机器人到四足狗；2021 年之后，腾讯机器人开始重视操作，从手臂到灵巧手到调酒师。
Ollie2021 年腾讯发布了能够「空翻」的两轮机器人 Ollie，这个项目是基于张正友在 ICRA 2020 上发表的一篇论文，初衷是做一个能跳跃、迈步上楼梯的高动态机器人。当时所有人都觉得这是一个不可能的任务，国内也没有先例，但最终腾讯将 Ollie 做了出来，甚至能跳上 0.6 米高的台阶。同年，他们还发布了双臂调酒机器人，打开了人们对机器人应用场景的想象力。此外，腾讯机器人研发的最大优势，是从一开始就考虑了 AI 算法与机器人的结合。据了解，腾讯 Robotics X 也是最早在机器人研发上实现模仿学习的团队之一，四足机器狗与调酒师都是基于模仿学习。2021 年开始，他们在真狗上贴上动捕设备，让真狗在自然环境中跑动、收集数据，然后通过模仿学习让机器狗生成动作，无需任何编程就能跑动。腾讯机器人实验室并非像传统机器人公司一样以产品化为目的，而是以这些机器人作为前沿技术探索实验平台，进行本体设计、系统集成到广泛感知以及控制规划算法等诸多领域的研究任务，完成全栈技术能力的积累。Robotics X 的战略方向始终是机器人前沿技术探索，而不是探索量产与工业化。控制中心、感知中心与智能体中心追求在机器人的前沿研究上更上一层楼，团队有一定的学术 KPI，而聚集了梁聪慧、来杰、熊坤、陈相羽等人的系统中心为整个实验室提供机器人的本体架构、软件架构等工程能力，是唯一不用背学术 KPI 的团队。Robotics X 大体偏研究，而系统中心重工程，将各个团队的研究成果集合起来，设计系统、管理项目，为整个实验室提供机器人的本体架构、软件架构等工程能力。腾讯允许一个研究员带两个实习生，工程团队的规模一度扩大到 30 人左右。2021 年到 2022 年，Robotics X 发布的技术成果不仅在国内产生影响力，在海外也引起广泛的关注与讨论。无论是灵巧手、Ollie 等研究成果的进展，还是机器人与 AI 算法结合的战略，Robotics X 都走在国际的前沿，能与海内外优秀的机器人团队「掰一掰手腕」。但尽管 Robotics X 技术上很成功，却始终没有迈出商业化的那一步。据部分前 Robotics X 成员叙述，他们起初出于个人兴趣，曾尝试过一些落地的产品与服务，比如跟腾讯云合作研究带操作能力的巡检机器人，但发现落地链条太长、难度太高后，落地范围收缩到了腾讯内部的业务，做了数据中心服务器的搬运机器人。在 2022 年特斯拉发布擎天柱、机器人商业化的大潮来临后，Robotics X 也始终没有改变自己的定位。而这样的决定，必然会有一部分人与它的分道扬镳。 03
Robotics X 无战事
在这波以人形机器人为中心的具身智能浪潮中，从腾讯 Robotics X 出来的创业者也吸引了资本与市场的许多关注：一支是陈相羽创立的艾欧智能，其在 2021 年年底离开腾讯去了鹏行，然后从鹏行出来创业；一支是 2022 年出来的梁聪慧、熊坤。梁聪慧先去了达闼，现在创办智可派机器人，而熊坤则先去了 IDEA 研究院，现在仍在机器人领域发展；还有一支是 2022 年年底出来的来杰，创立星尘智能时带了 5、6 个人，包括戴媛、安昭辉等。从Robotics X 出来的机器人创业者大多是系统中心的，他们都在 2022 年之前离开。2022 年离开 Robotics X 的还是感知中心的一号位魏磊，他离开腾讯后回到了学术界。今年控制中心的一号位郑宇则去了优必选，担任研究院副院长。总的来说，腾讯 Robotics X 的研究团队相对稳定，相当一部分早期成员仍留在实验室做机器人研究。但从 2022 年开始，也有一部分人选择离开 Robotics X。据雷峰网与多位前 Robotics X 成员的访谈，他们选择离开腾讯这个大平台的一个共同原因，都是因为：Robotics X 坚决不追求商业化，而是聚焦在前沿研究上。在前 Robotics X 成员蒋升看来，「在过去的几年，Robotics X 完成了一个机器人产品的前半部分所需——技术沉淀，但机器人还有后半部分的量产落地，而 Robotics X 没有继续下一步。」Robotics X 的技术理想国氛围，对于许多研究员来说，前四年有着乌托邦一般的美好，他们可以在这样高瞻远瞩的环境中自由探索，且不用害怕失败。但随着外部环境的变化，机器人的赛场越发热闹，能够参与竞争、将产品量产落地的想法逐渐在一部分人的心中占据上风。在一些人看来，商业化、量产是相对研究而言的「更进一步」。尽管他们也知道，机器人领域还有许多前沿的研究问题没有解决，但对他们而言，只做研究、不做商业化就是「不进则退」。因此，当具身智能的浪潮来临后，他们都选择了离开腾讯，或创业、或加入其他距离产业更近的机器人公司。而腾讯 Robotics X 坚决不追求商业化、不做量产的选择，也有内外部因素的双重作用。自 2018 年成立起，Robotics X 始终未将商业化作为目标。Robotics X 和 AI Lab 平级，两者所归属的 TEG 事业部在腾讯内部承担着底层技术的重任，默默为公司提供全方位的运营解决方案和服务支持，反哺原有业务。当时 TEG 事业部更倾向于让两个团队研究前沿技术，打造科技影响力，不设商业化要求。相比之下，腾讯云 CSIG 的优图实验室很早就开始商业化。虽然 Robotics X 没有直接的商业化产出，但因为每年都在机器人领域展示出创新性成果，在海外产生了显著的学术影响，能得到腾讯高层的认可，所以几年过去，腾讯内部对 Robotics X 侧重研究的战略定位也没有发生过改变。此外，在过去的几年，机器人行业的发展速度非常快，越来越多机器人公司进入公众视野。2019 年麻省理工学院首次开源四足机器人，将四足机器狗的热度炒了起来，小米、鹏行、OPPO 等企业纷纷下场造「狗」，并从国内各个领先的机器人团队挖人，腾讯 Robotics X 的研究员也在各个猎头的射程范围内。在外界的高薪诱惑下，Robotics X 是被动方。而仅三年，特斯拉发布擎天柱，机器人的发展又转向人形机器人与通用机器人的故事；2023 年年初谷歌发布 RT-1 后，具身智能的大浪又扑来。在过去仅十年，机器人的技术研究与商业化都聚焦在机器人的下肢能力上，如扫地机器人、四足狗等；但近两年，上肢操作与灵巧手能力成为重点。值得一提的是，腾讯很早开始上肢操作与灵巧手等方向的研究，但在人形机器人的战略上却比这一波新成立的具身智能创业公司慢半拍。此前腾讯在移动、操作与智能决策三块的研究布局，也是当前具身智能公司的研究重点。Robotics X 有方向前瞻优势，但由于推进节奏较慢，天下武功唯快不破，腾讯机器人在这波具身智能浪潮中的声量相较前几年并不突出，因此引起外界对其竞争力减弱的担忧。一部分人也选择离开。据了解，Robotics X 的研究节奏慢，除了是其前沿研究的定位导致慢，也有腾讯内部降本增效的原因。在 Robotics X 的成立早期，腾讯正处于移动互联网的攀登期，所以对实验室的资源投入也十分慷慨。但 2022 年之后，互联网行业遭遇寒冬，「增长放缓、裁员、业务收缩」成为互联网大厂的主旋律，腾讯也开始存粮过冬。尽管腾讯没有减少对 Robotics X 的投入，但随着机器人行业的技术发展与更新迭代，Robotics X 原先的投入「相比一个创业公司所能融到的资金规模已是小巫见大巫」。在人员上，实验室的人员规模始终维持在 40 人左右。腾讯 Robotics X 也从 2022 年开始设立项目 KPI，每个人同时至少要兼顾 2 个研究项目，研究人员的精力被分散，难以集中成势攻破，所以相比创业公司的一鼓作气，腾讯的机器人成果发布也较慢。据雷峰网了解，Robotics X 里面的个别人也曾想过尝试商业化探索以创造营收。2022 年前后，不少人期待 Robotics X 能够成立一个类似 AI Lab、跟 AI Lab 配套的 AI 平台部，也希望有一个机器人平台部，把他们在做的新型产品量产落地。但这一设想最终没有落地，原因大约有两方面：一方面，腾讯缺乏像小米那样强大齐全的硬件供应链积累与经验；另一方面，硬件天然的长周期特性并不适合互联网快攻快打的节奏，再叠加此前腾讯数次硬件产品失利的前车之鉴，其中智能音箱便是一例证，腾讯对机器人硬件产品的期望有所下降。而且，如果想打造好一个机器人产品，尤其是一个非常复杂的类人形机器人，团队规模至少要达到 100 号人以上。而 Robotics X 实验室只有 40 号人的规模，只够做原型机的阶段。对于彼时正推行降本增效的腾讯而言，人员规模难以扩大。同时，相比腾讯的主营业务，机器人商业化能给腾讯带来的收益微乎其微。对于优秀的人才来说，最大的折磨往往不是停滞不前的收入，而是一个伟大的时代或许就在眼前，他们却无法参与。Robotics X 的理想主义气质在喧哗的具身智能时代有其可贵之处，但最终选择离开的人，都是希望能在商业场上厮杀的人。他们希望从开放的战斗中获得更大的成长。从腾讯机器人实验室出来创业的团队，如今也仍与 Robotics X 有着深入的合作。2022 年之后，Robotics X 调整了项目规划，将原来多个单点突破的技术点合并，变成综合型的大项目来进行，各个项目的融合变多。但当外界火热讨论人形机器人的故事时，腾讯依然没有将重点放在人形上，人形只是作为 Robotics X 对机器人前沿研究整个大方向下的一个分支推进。腾讯 Robotics X 在 2022 年到 2023 年间经历了组织和人事调整，有人选择离开。据了解，在机器人发展迅速的冲击下，现在 Robotics X 也有了新的 KPI，并进行了战略上的调整。随着外部环境的急剧变化，腾讯也不得不开始重新审视机器人的研发战略，寻找自己在市场中的位置。 04
具身时代的 Robotics X
以往 Robotics X 每年的成果产出都能让人眼前一亮，但 2023 年之后，由于大厂与创业公司都发布了各种各样的机器人成果，大家对机器人已经司空见惯，Robotics X 的新成果没能再像从前一样引起太大的轰动，包括双足机器人。此外，其展示的部分成果也逐渐被一些创业公司追赶上。Robotics X 前员工张宁告诉雷峰网，比如星尘智能发布的机器人，他们之前在腾讯就探索过，但一直没有做出来，柔顺性也不够好。来杰等人出去成立星尘智能后所发布的产品效果视频，给还留在实验室的人带来了压力。在这一波具身智能中，很多人认为腾讯确实落后半拍，主要跟其家大业大、在新的浪潮来临前转身不够快有关；但若说腾讯 Robotics X 的机器人不强或错过了具身智能，他们则认为有失偏颇。尽管机器人没有直接为腾讯贡献营收，但机器人始终是腾讯技术的一大代表。在过去的十年中，中国的互联网大厂成立过许多聚焦于前沿研究的基础技术实验室，但最终大多都没有坚持下来，要么妥协于整个公司的商业化增长目标，要么直接关门倒闭。Robotics X 是少数还存活的大厂前沿实验室，并仍在不断产出成果。今年 7 月，腾讯 Robotics X 的机器人新研究登上了《Nature》子刊的封面。9 月，腾讯发布了医疗场景的双足机器人小五（The Five），是其在追求机器人与人居环境合二为一的道路上的一个里程碑成果。成立六年，在机器人还没有获得大量关注时，Robotics X 就招募了一批硕博生与实习生，培养了大量人才。这批人如今也成为具身智能浪潮中的核心创业者或技术人才。互联网的基因与大企业的特性，让腾讯在具身智能的浪潮里难以像短小精悍的机器人初创企业一样灵活适应。但在软件类的战场上，腾讯还是有自己的优势与影响力。据了解，近日腾讯 Robotics X 也调整了方向，明确不做机器人本体，更聚焦在具身智能和云平台方面。人形机器人虽然是风口，但硬件本体链条很长，难以发挥大厂的平台优势。这一趋势下，Robotics X 或将会有更多研究方向偏重硬件的人员出来创业。在短短的六年间，Robotics X 确实已经完成了自己在机器人前沿研究探索上的使命，但在斗争激烈、快速变化的市场环境中，是否参与竞争或许不由腾讯自主选择。如何适应新的行业要求，将决定 Robotics X 在中国机器人领域中的位置。关于具身智能领域更多经常的人和事，欢迎添加作者微信 whx23999、Fiona190913 交流。此外，雷峰网成立了机器人读者群，希望进群的读者请添加编辑微信 aitechreview、并备注姓名-单位-职位。注：文中王翼、蒋升、邱松、张宁为化名。