【分享】施耐德LMC 058运动控制之电子凸轮
01
新建工程配置LMC058PLC与LXM32A伺服
PLC必须使用Can1口并添加CANMotion驱动，同步必须使用CanMotion总线，在Canmotion总线下添加两个LXM32A伺服驱动器，地址ID分别为1和2。
02
修改伺服参数
只要修改伺服通讯参数下的Can中的地址分别为1和2，波特率都为1000000。完毕。
03
配置PLC CanMotion参数
双击CAN1，出现如下视图：
只修改波特率为1000000其余默认。
双击CANmotion下的Lexium_32_A和Lexium_32_A_1查看ID是否分别为1和2，地址不相同。
将相应驱动器下的同步驱改个简短的名字，默认为SM_Drive_CAN_Schneider_Lexium32A和SM_Drive_CAN_Schneider_Lexium32A_1，修改为Master和Slave，如下图：
意为主轴和从轴。
04
配置同步驱动
双击同步驱动Master，出现如下图所示的视图：
上页默认。选择SoftMotion驱动：缩放/映射，这里很重要，可以选择默认，但必须要理解它的意义：
转换方向不勾选，不转换方向。
第一行：增量<=>发动机旋转
16#20000为电动旋转一周的编码器反馈回来的脉冲数，1表示电机旋转一转
第二行是电子齿轮比
第三行是将之前的单位最终转化为用户在功能块中使用的单元如速度和加减速。
如果如上配置的话，在功能块的Velocity(速度)中写50，则表示，电机每秒旋转20转。
如果将上图中的最后一个单元改为2，则表示，电机每秒旋转25转。即表示每2个单元电机编码器返回131072个脉冲。如果将齿轮输出旋转改为10，其余如上图所示，则表示电机每秒转5转，即1个单元是1个齿轮输出，而10个齿轮输出才一转，则要10个单元才1转，50个单元转5转。
对应关系：功能块中使用的“单元”->“齿轮输出”->“电机旋转”->“增量”，只有增量才表示最终电机的物理位置。
本例中配置如上图：即每个单元电机转1转
05
添加POU并添加至motion任务
06
编缉电子凸轮曲线
在Application下新建CAM表格，凸轮曲线如下：
此曲线表明主轴与从轴的位置的对应关系是线性的，由两点决定的一条直线，主轴0位置对应从轴的0位置，主轴的360单元处的位置对应从轴360单元的位置，即主轴所走的单元与从轴所走的单元一样，前提两同步轴的配置相同。
07
程序
使能
执行enable这个变量，同时使能主从轴伺服，只需一次一直使能，bRegulatorOn和bDriveStart都要为true,如果bRegulatorOn在enable执行时为false则不参使能电机，在enable执行后将bRegulatorOn变为true则电机使能，即在功能块执行的情况下，bRegulatorOn为true则电机使能。如果bRegulatorON为true执行功能块则电机会使能，但执行同步命令时出错“SMC_AXIS_NO_READY_FOR_MOTION”即bDriveStart为false就不能进入motion状态。所以bRegulator与bDriveStart都为true执行功能块才能使能伺服进入motion状态。
主轴与从轴建立凸轮曲线对应关系
MC_CamTableSelect功能块是选择凸轮曲线表，CAM是新建的凸轮曲线名称，MC_CamIn功能块建立主轴与从轴的对应关系，这种关系由凸轮曲线中定义的对应关系，在MC_CamTableSelect功能块执行结束后执和MC_CamIn功能块。
如果上面的凸轮曲线是如下情况：主轴是零从轴为10单元的位置起点的话，在执行extgear变量执行MC_CamTableSelect时从轴自动调整位置到10单元处。
在伺服重启或硬复位后当前位置是0，如果要从轴在执行MC_CamTableSelcet时不调整，可以在其之前执行MC_SetPosition将从轴位置设为10处就可以了。
主轴自主运动：
主轴以每秒2单元的速度运行，从轴跟随主轴的位置的变化与之对应。
停止功能块
停止主轴，主轴和从轴都会停止，停止从轴，从轴脱离主轴而停止。
来源/网络
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