基于三菱FX3U大小物件分拣案例，图文详解，值得学习！

一、案例任务控制描述

动作流程：

机械手抓取大中小三中物品；大物品传送到后传送带流出；中物品传送到前传送带，由机械手抓取放到盘中；小物品传送到后传送，检查物品感应器感应到小物品，推出机构将其推出。分拣设备如图1-1，操作面板如图1-2。（详细可以打开FX-TRN-BEG-C软件的F：高级挑战F-7.分拣和分配线。）

控制要求：

1

当按下操作面板上的[PB1]X20，机器人的供给指令（Y0）被置为ON。当机器人移动完部件而且回到出发点后，供给指令（Y0）被置为OFF。机器人在供给指令（Y0）被置为ON以后补给一个部件。

2

当操作面板上的[SW1]（X24）被置为ON，传送带正转。[SW1]（X24）被置为OFF,传送带停止。

3

在传送带上的大、中和小部件被输入传感器上（X1），（X2）和下（X3）分拣而且将被搬运到特定的碟子上。

4

当机器人里的部件在桌子上（X11）被置为ON，取出指令（Y7）被置为ON。当机器人操作完成（X12）被置为ON（当一个部件被放到碟子上时为ON），取出指令（Y7）被置为OFF 。

5

当操作面板上的[SW2]（X25）被置为ON以后，当机器人开始搬运一个中部件。当一个小部件被放到碟子上，或者一个大部件从传送带的右端掉下。一个新部件会被自动补给。

6

闪烁灯在以下情况下点亮。红灯：当机器人补给一个部件时点亮；绿灯：当传送带移动时点亮；黄灯：当传送带停止时点亮。

图1-1

图1-2

二、相关基础知识

NPN型

PNP型

继电器型输出

晶体管型输出（漏型）

晶体管型输出（源型）

晶闸管型输出

三、任务的实施

1、I/O地址分配

2、硬件接线图

3、程序设计

根据题意，通过X20按钮或者物品传送到位完成信号（SW2旋钮控制X25常开触点闭合前提下，大中小物品的完成信号可以通过X004、Y006、X012来发送）触发Y000供给指令和Y010红色指示灯。机械手回到原点位置X000闭合，复位Y000和Y010。如图3-3-1。

图3-3-1

通过SW1旋钮控制X024输入控制传送带（Y001、Y002、Y004、Y005）运行和绿色指示灯（Y011）点亮。SW1旋钮不动作的时候，通过X024常闭触点控制红色指示灯（Y012）。如图3-3-2。

图3-3-2

当中物品传送到部件桌子上感应器（X011）感应到，X011常开触点控制机械手抓取（Y007）。当机械手完成抓取（X12）复位（Y007）。

大物品和小物品传送到后传送带，通过上中下感应器（X001、X002、X003）判断控制分拣器（Y003）。

中物品传送到前传送带，通过感应器判断控制分拣器，复位Y003。

由于大物品和小物品传送到后传送带需要区分，通过M0辅助继电器来区分。当小物品经过上中下感应器时置位M0，表示传送到后传送带时小物品。如图3-3-3。

图3-3-3

当小物品传送到后传送带的感应器（X006）置位M1，通过M1控制停止后传送带（Y005）。当小物品被完全推出后传送带，用X006下降沿控制复位M0和M1。表示小物品已不在后传送带且后传送带继续运行。如图图3-3-4。

图3-3-4

4、程序调试

SW1旋钮不动作时，黄灯点亮。旋转SW1旋钮，所有传送带运行，绿灯点亮。按下PB1时，自动供给一个物品，红灯点亮，机械人抓取物品放到传送带。物品经过上中下感应器判断大中小物品。旋转SW2旋钮，自动供给物品。当物体被传送到达位置后会自动供给一个物品。

大和小物品被传送到后传送带。X6感应到小物品Y6输出，把小物品推出。大物品在后传带流出。中物品被传送到前传送带，到达部件桌面，机械人抓取放到盒子里。

来源：技成培训网，作者：技成-林瑞花，未经授权不得转载！

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