精灵4RTK的进阶使用技巧

前两篇文章我们分别对P4RTK精度与PPK处理流程进行了介绍，本篇文章我们将主要介绍P4RTK的进阶使用技巧，可以让您更快速的上手P4R的使用，提高作业效率，在边远地区也可以很方便的使用P4R。

如何获取固定解

在我们以前发的文章里面介绍了几种移动站获取固定解的方式的优缺点《电台与网络差分的优缺点以及宾得GNSS网络1+1视频教程》。目前在P4R还没正式开售地面站的情况下，我们只能使用网络RTK。网络RTK分为CORS和点对点两种模式，在一些边远地区，CORS服务没有覆盖的地方，在有网络的地方，我们就可以使用点对点的方式，使P4R获取固定解，具体使用方法如下：

本次测试采用的地面基站为宾得G6,在我司购买GNSS或P4R的客户，即可免费获得我们服务器的使用权限。

首先，我们对基站的进行设置，使用蓝牙或者WIFI连接G6后，进入基站设置如下：启动模式可以使用单点坐标或指定坐标、差分模式设置为RTCM32，连接模式设置为NTRIP、输入由我司提供的IP和端口，基站接入点设置为仪器编号，设置完毕后应用，中间信号灯闪烁后，代表基站设置成功。

基站设置完毕后，我们开始设置P4R如下：

NTRIP Host和端口处分别输入我司提供的数据中心与端口，账户与密码任意输入，接入点（Mountpoint）处输入基站编号，输入完成后点击设置，提示连接成功即可使用。

这时我们再来查看GSR主界面此时无人机已经为固定解状态，可以执行航线任务。

任务规划与执行

P4R的任务规划突破了两公里的限制，可以规划大面积任务。执行航线任务时，只要选好起飞点，就不需要跟着无人机的起降点四处跑。根据我们的经验，一块遥控器电池电量可以控制4个架次的无人机飞行，在可以充电的情况下，为保证可以一直执行飞行任务，可以考虑搭配2块遥控器电池，6-8块无人机电池、2套无人机管家进行进行外业作业，此时效率较高。不能充电的情况下，请根据遥控器电池电量选配电池。我们测试120米航高，持续作业的情况下，起飞点不动，12个架次可以飞约5平方公里。

PPK数据处理

大范围任务执行时，由于架次比较多，每次任务都是单独的PPK数据，如上述测试数据，就要处理12次PPK数据，比较繁琐，我司经过实际测试发现会耽误比较久的时间，所以重新写了一款可以处理P4R PPK数据的软件，不需要转码，可以批量处理,也可以利用四参数转换为地方坐标。

如图，可以导入多航次数据进行处理

多航次处理结果如图

关于这款PPK处理软件，我们会很快更新一个详细的篇幅做介绍。

影像处理

在使用PIX4D处理时处理选项第一步校准方法选择为精确地理定位和方向，否则照片数量多时容易出现如图错误。

所有照片都挤到一起去，正确结果如下图

如果已经根据地方坐标转换参数把POS经纬度转为地方坐标，处理时影像坐标系要选择地方坐标系对应的坐标，此时，导入PIX4D的影像坐标即为地方坐标，处理好的结果也可以通过参数转换达到免像控的效果。

精度

精度方面我们在某高架桥项目（2.5公里）一端一公里范围内布置了四个控制点，通过设计图纸与DOM结合来看，精度良好

DOM与设计图纸套合

未拆迁区域地形勘察

未做控制点区域最远处与图纸套合

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