【TOLIN】第三章|驱动MPU6050传感器

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作者：Tkwer

公众号：Tkwer望远镜

MPU6050 9轴运动处理传感器？

   MPU-6000（6050）为全球首例整合性6轴运动处理组件，相较于多组件方案，免除了组合陀螺仪与加速器时间轴之差的问题，减少了大量的封装空间。当连接到三轴磁强计时，MPU-60X0提供完整的9轴运动融合输出到其主I2C或SPI端口(SPI仅在MPU-6000上可用)。--------百度百科

    SCL SDA 是MPU6050传感器连接主机的标准IIC接口，那么XDA XCL又是什么接口呢？其实上述百度百科说了它单独只是一个六轴传感器，包含三轴陀螺仪、三轴加速度值。但是通过XDA XCL接口，MPU6050可自连接一个三轴磁强计，组成完整的9轴传感器。AD0引脚是IIC从地址选择，与XDA XCL组合使用的，INT用于指示数据准备就绪的中断引脚。所以我们这个实验只用到了SCL SDA这两个通信引脚。

MPU6050六轴传感器

我们能用它做什么好玩的东西？

    四轴飞行器、空中鼠标、体感游戏等等好玩的东西，以后有机会会进行展开学习和写该方面的专栏，笔者现在对MPU6050也不是很熟悉。也是通过网上搜集资料，将正确的数据读取出来，至于应用和优化还待探究。

    目前该篇文章实现的目标是处理数据，转换成三维角度，打印在oled上。

DO IT !

    在这个工程中，其实体现了TOLIN的优点之一，板对板相连。

    由于STM32的硬件IIC避免专利问题，进行了一些多层包装，以前配置的时候遇到的问题就是不响应。为了简化，所以遇到IIC的驱动，一律优先采用软件模拟的方案。源码是参考知乎的，后面会贴出链接。我们提前准备好了源码在MPU6050文件夹中，将文件夹复制到我们的工程BSP目录下，打开MDK工程，添加inc和src文件进工程中即可。

    在main.c中修改

1/* USER CODE BEGIN Includes */
2#include "usart.h"
3#include "sys.h"
4#include "delay.h"
5#include "SSD1306_IIC.h"
6#include "ws2812b.h"
7#include "mpu6050.h"
8/* USER CODE END Includes */

1  /* USER CODE BEGIN SysInit */
2    delay_init(72);
3    uart_init(115200);
4    MPU6050_Init();
5    OLED_Init();
6  /* USER CODE END SysInit */

 1  /* USER CODE BEGIN WHILE */
 2        MPU6050_Angle data;
 3        uint8_t X_Angle[10] = {0};
 4        uint8_t Y_Angle[10] = {0};
 5        uint8_t Z_Angle[10] = {0};
 6  while (1)
 7  {
 8    /* USER CODE END WHILE */
 9
10    /* USER CODE BEGIN 3 */
11        MPU6050_Get_Angle(&data);  // 计算三轴倾角
12        sprintf((char*)X_Angle,"X:%.2f ",data.X_Angle);
13        sprintf((char*)Y_Angle,"Y:%.2f ",data.Y_Angle);
14        sprintf((char*)Z_Angle,"Z:%.2f ",data.Z_Angle);
15        OLED_P6x8Str(0,1,X_Angle);
16        OLED_P6x8Str(64,1,Y_Angle);
17        OLED_P6x8Str(0,3,Z_Angle);
18
19  }
20  /* USER CODE END 3 */

最终效果

    参考链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/30621372

END

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