大疆精灵4 RTK常见问题汇总

下面为大家集结了关于精灵4 RTK的一些常见问题，方便大家查询相关问题的解答。

Q1. APP界面下RTK数据是以飞机哪个位置为基准？

A1. 以飞机的成像点（CMOS）为基准。

Q2. 我们的网络RTK默认使用的是什么坐标系？

A2. 您现在可以选择切换WGS84或者CGS2000坐标系。

Q3. GSR中RTK数据界面右边的坐标是哪里的坐标？

A3. 基站/虚拟基站；就是当前提供RTK信号的基站坐标。

Q4. P4R使用网络RTK默认的是WGS84/CGS2000坐标系，是否可以把提取到的84坐标系转换成需要的80坐标系呢？

A4. 坐标系转换需要通过七参数运算完成，请向当地测绘机构获取。

Q5. 在使用第三方软件时，要求输入相机畸变参数K1，K2，K3，K4，这个畸变参数怎么填写。

A5. 参数是以像素为单位，以fx，fy，cx，cy，k1，k2，p1，p2，k3为顺序排列的，以brown’s distortion model为标准的一套参数。f如果只有一个的话，取fx fy的平均值；参数保存在每张照片的XMP信息中。

Q6. PPK文件的介绍

A6. EVENTLOG.bin是二进制格式的曝光时间戳记录文件

PPKRAW.bin是RTCM3.2 MSM5格式的移动端卫星观测值数据及星历数据

Rinex.obs是实时转码出的Rinex观测值文件

Timestamps.MRK是ASCII格式的明码曝光时间戳记录文件，当前版本的格式为：

第一列：照片的编号

第二列：每张照片曝光时刻的UTC时间，以GPS时间格式表示时的周内秒部分。

第三列：每张照片曝光时刻的UTC时间，以GPS时间格式表示时的GPS周部分。

第四列：每张照片曝光时刻瞬间天线相位中心到相机CMOS传感器中心的在北方向（N）的偏差，单位为毫米，CMOS中心在天线相位中心偏北方向为正，偏南方向为负。

第五列：每张照片曝光时刻瞬间天线相位中心到相机CMOS传感器中心的在东方向（E）的偏差，单位为毫米，CMOS中心在天线相位中心偏东方向为正，偏西方向为负。

第六列：每张照片曝光时刻瞬间天线相位中心到相机CMOS传感器中心的在垂直方向（V）的偏差，单位为毫米，CMOS中心在天线相位中心偏下为正，偏上为负。

第七列：曝光时刻获取的CMOS中心的实时位置纬度（Lat），单位为度。当飞机定位处于RTK模式下时，此时的位置为RTK位置加上曝光时刻天线相位中心到CMOS中心的位置，精度为RTK精度（厘米级）；当飞机定位处于GPS模式下时，此时的位置为GPS单点定位位置加上曝光时刻天线相位中心到CMOS中心的位置，精度为GPS单点定位的精度（米级）

第八列：曝光时刻获取的CMOS中心的实时位置经度（Lon），单位为度。

第九列：曝光时刻获取的CMOS中心的实时高度，单位为米。该高度为大地高（俗称椭球高），（用户自行定义其椭球模型，默认为WGS84，用户可以通过接入不同的CORS站系统/基准，设定其为其他椭球，如CGCS2000）表面的高度。注意，此高度并非基于国家85高程基准或56高程基准（正常高），也并非基于全球范围内比较通用的EGM96/2008高程基准（正高）。

第十至十二列：

北、东、天三个方向定位结果的标准差，表征在三个方向上定位的相对精度。单位为米

第十三列：

RTK状态位，0-无定位，16-单点定位模式，34-RTK浮点解，50-RTK固定解。当某张照片标志位不为50的时候，不推荐使用此照片直接进行建图。

Q7：视频字幕的定义

A7: 相机参数 F/SS/ISO/EV

RTK位置信息  RTK (longitude,latitude,satellites) 经度精确到小数点后六位、纬度精确到小数点后六位、卫星数

HOME点信息 (longitude,latitude,height) 经度精确到小数点后六位、纬度精确到小数点后六位、绝对高度小数点后两位

D 距离Home点的水平距离

H 距离Home点的相对高度

H.S 飞控的Y speed 水平向前速度

V.S 飞控的Z speed 垂直向上速度

F.PRY (Pitch Roll Yaw) 飞行器姿态角

G.PRY(Pitch Roll Yaw) 云台姿态角。

Q8. 现在 P4R 支持 DJI Goggles RE吗？

A8. 暂不支持。

Q9. 测绘后出现鱼眼的效果，是需要把畸变修正开启还是关闭。

A9.P4R提供两种镜头畸变方式。一种是通过镜头的设计参数通过相机的内部进行实时畸变校正。使用方式为在PC GS Pro或GS RTK中打开“畸变校正”选项，则用户直接获取的照片为已经进行过畸变校正的照片，可以直接用来建图。从视觉上来看，通过这种方式获取的图像本身已经没有了广角（鱼眼）的效果。

若用户使用PC GS Pro进行建图，可将原片直接导入PC GS Pro，PC GS Pro会自动识别照片类型并对其进行去畸变处理；首先使用相机提供的畸变参数将其去畸变，恢复为无畸变的照片，之后进行建图处理。

若用户使用第三方建图软件且此时不做任何处理，直接将原片导入而不调整镜头畸变参数进行后处理，则有概率导致空三处理结果错误。关于第三方软件的设置方法请参考https://bbs.dji.com/forum.php?mo ... page%3D1#pid2647045

Q10. 怎样在GSR上调整航拍任务的任务参数？

A10. 在执行界面，点任务栏调出任务。点击规划的区域就能改任务参数了。

Q11.P4R使用PC GS PRO时是否需要切换至PC 模式再连接电脑？

A11.不需要，直接对频登录后连接电脑即可。

Q12.P4R能否做倾斜摄影？

A12.可以，请在任务参数设置处进行修改。

Q13. 相片像素不一样，像主点坐标是否一样？

A13. 像主点是以图像中心为坐标原点，与比例无关，其余参数也和比例无关。

Q14. P4R相机的水平和垂直FOV分别是多少？

A14. 3:2时光学设计fov水平72.5°，垂直52.7°。

Q15.P4RTK能以遥控器的位置作为返航点返航吗。

A15：可以。

Q16. 是否支持kml及kmz格式的导入？

A16：支持。操作视频请见

Q17. 畸变参数是每张照片都一样吗？

A17. 同一次任务中的整组照片使用同一个畸变参数。

Q18：P4R的像素尺寸是多少？

A18: 2.4um

Q19：没有4G信号无法使用网络RTK，是否可以起飞，使用后差分处理，精度是否有影响？

A19：RTK的状态不影响PPK的处理结果，没有实时差分的情况下，后差分精度也不影响。

Q20：在中国大陆买的P4R是否可以带去别的地区或国家使用，例如台湾、美国等？

A20 :  不可以。

Q21：在做精度验证时，发现有误差，该怎么排查？

A21：水平精度验证：首先保证验证点的坐标系和P4R出图坐标系一致（如果打了3个以上像控点的话应该与像控点所在坐标系一致；如果没打像控点的话应该是默认与图像坐标系相同。注意在不加像控点的条件下，尽量配置输出坐标系与输入图像坐标系相同。如果要选择投影带，则注意投影带类型和中央经线不要选错）。

WGS84，国家80大地坐标系，CGCS2000,54大地坐标系不可混用，不可跨坐标系进行坐标精度对比。

另外国家各省/市/自治区的地方性CORS站也不可与WGS84或CGCS2000混用。保证在像控点少于3个时，飞机所用的坐标系统，建图的坐标系统和检查点的坐标系统一致。

另外如果是系统性偏差（所有检查点的坐标验证都往同一个方向）则有很大可能时某一步操作过程中坐标系统不一致导致的问题。

Q22.使用自定义网络RTK时CORS参数的解释

A22.从上至下分别为：服务器IP，端口，账户名，密码以及挂载点

Q23. P4R的返航逻辑？

A23:  1.当飞机当前高度大于设定的返航高度，直接以当前高度巡航回到返航点再降落。

2.当飞行高度小于返航高度，并且距离20m以外，触发返航后会爬升到设置的返航高度然后返航。

3.当返航距离是在离返航点距离20m内，触发返航，飞机会直接降落。

Q24. P4R的观测文件和曝光时刻文件里的时间注明的是UTC时间，是否做了跳秒（leapseconds）处理？

A24. 有做跳秒处理，给出的是UTC时间。

Q25. PPK的有效距离是多少？

A25.为保证效果一般在30km以内。

Q26.照片XMP字段内信息说明？

A26.

ModifyDate="2018-08-09"	照片修改日期
CreateDate="2018-08-09"	照片创建日期
Make="DJI"	生产商
Model="FC6310R"	相机型号
format="image/jpg"	照片格式
AbsoluteAltitude="+150.09"	相机位置的绝对高度，相对于所采用的椭球模型（一般是WGS84或CGCS2000）
RelativeAltitude="+109.86"	相机位置的相对高度,相对于Home点
GpsLatitude="22.63093244"	相机位置的纬度，北纬为正，南纬为负。单位为度
GpsLongtitude="113.93793694"	相机位置的经度，东经为正，西经为负。单位为度
GimbalRollDegree="+0.00"	云台的Roll角（北-东-地框架下，北是真北）
GimbalYawDegree="-38.00"	云台的Yaw角（北-东-地框架下，北是真北）
GimbalPitchDegree="-89.90"	云台的Pitch角（北-东-地框架下，北是真北）
FlightRollDegree="+4.70"	飞机的Roll角（北-东-地框架下，北是真北）
FlightYawDegree="-36.10"	飞机的Yaw角（北-东-地框架下，北是真北）
FlightPitchDegree="+0.80"	飞机的Pitch角（北-东-地框架下，北是真北）
FlightXSpeed="+6.60"	北方向对地速度（地轴系，m/s）
FlightYSpeed="-5.20"	东方向对地速度（地轴系，m/s）
FlightZSpeed="+0.00"	地方向对地速度（地轴系，m/s）
CalibratedFocalLength="3666.666504"	镜头设计焦距，单位为像素数，一个像素2.4微米
CalibratedOpticalCenterX="2736.000000"	光心设计位置的X坐标，单位为像素数，一个像素2.4微米，以坐标原点为影像中心
CalibratedOpticalCenterY="1824.000000"	光心设计位置的Y坐标，单位为像素数，一个像素2.4微米，以坐标原点为影像中心
RtkFlag="50"	RTK状态位，0-无定位，16-单点定位模式，34-RTK浮点解，50-RTK固定解。当某张照片标志位不为50的时候，不推荐使用此照片进行建图。
RtkStdLon="0.01160"	相片记录位置在经度方向的定位标准差，单位米，当使用RTK模式输出的照片进行建图且此值大于0.1时，不推荐使用该照片
RtkStdLat="0.01095"	相片记录位置在纬度方向的定位标准差，单位米，当使用RTK模式输出的照片进行建图且此值大于0.1时，不推荐使用该照片
RtkStdHgt="0.02918"	相片记录位置在高度方向的定位标准差，单位米，当使用RTK模式输出的照片进行建图且此值大于0.1时，不推荐使用该照片
DewarpData="  2018-05-28;    3660.530000000000,    3653.770000000000,    11.350000000000,    8.970000000000,-0.266866000000,    0.107210000000,    0.000387290000,    -0.000530069000,    -0.028853100000"	飞机出厂时逐一标定记录的相机内参与校正参数。 关键字顺序分别为：“calibrate_date;fx,fy,cx,cy,k1,k2,p1,p2,k3” 其中，calibrate_date为校正的信息； fx,fy是以像素为单位标定出的焦距（一像元尺寸2.4微米），综合作为相机内参可输入的焦距为（3660.53+3653.77）/2=3657.15（像素）或3657.15（像素）*（2.4*0.001）毫米/像素=8.77716毫米。 cx,cy为以像素为单位的像主点坐标（坐标原点为影像中心，某些建图软件（如Pix4D或Context Capture输入相机内参的时候，默认起点为影像的左上角，所以需要进行一个换算，具体换算案例如下：如果设定照片比例为3:2，则照片像素为5472*3648，此时相片中心点的像素坐标相对于左上角为2736.0和1824.0，则此时应输入建图软件的像主点位置应该为5472/2+11.35=2747.35和3648/2+8.97=1832.97）. k1,k2,k3为径向畸变校正参数，对应如Pix4D mapper中的radial Distortion R1/R2/R3 p1,p2为切向畸变校正参数，对应如Pix4D mapper中的tangential Distortion T1/T2

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