开发者说 | Apollo 3.5的构建方法
Apollo 3.5彻底摒弃ROS，改用自研的Cyber作为底层通讯与调度平台。
另外，随着Apollo仓库中大文件数量增多，为提高代码更新效率，Apollo改用Git LFS来管理代码仓库。
Git LFS 是 Github 开发的一个 Git 的扩展，用于实现 Git 对大文件的支持
因为，在开发过程中，设计资源占用很大一部分空间，像Png和Psd等文件是二进制(blob)的，体积也很庞大。
但Git的Diff/Patch等是基于文件行的。对于二进制文件来说，Git需要存储每次Commit的改动。
每次当二进制文件修改，发生变化的时候，都会产生额外的提交量，导致Clone和Pull的数据量大增，在线仓库的体积也会迅速增长。
LFS(Large File Storage) 就是为了解决这一问题而产生的工具。
它将你所标记的大文件保存至另外的仓库，而在主仓库仅保留其轻量级指针。
在开发者检出版本时，根据指针的变化情况下更新对应的大文件.而不是在本地保存所有版本的大文件。
可以说，Apollo 3.5是一个全新的代码仓库，与之前的版本几乎不兼容。因此不能在原有代码的基础上更新，而必须重新从GitHub仓库重新下载代码。
感谢社区荣誉布道师—贺博士对Apollo 3.5构建方法的解析。阿波君希望这篇文给感兴趣的同学带来更多帮助。
1# Required for Ubuntu 14.04 / 16.04.
2curl -s https://packagecloud.io/install/repositories/github/git-lfs/script.deb.sh | sudo bash
3
4# Ubuntu 14.04 / 16.04 / 18.04.
5sudo apt-get install -y git-lfs
6
7# Ensure that git-lfs is setup correctly in your git configuration files.
8# Run it only once.
9git lfs install
使用如下命令下载Apollo源代码，可根据你的习惯使用Option 1或Option 2克隆Apollo仓库。
1# Option 1: Clone the Apollo repository with SSH
2git lfs clone git@github.com:ApolloAuto/apollo.git
3# Option 2: Clone the Apollo repository with HTTPS
4git lfs clone https://github.com/ApolloAuto/apollo.git
5# Change to the "apollo" directory
6cd apollo
7# Checkout the "master" branch
8git checkout master
9# Set the environment variable "APOLLO_HOME"
10echo "export APOLLO_HOME=$(pwd)" >> ~/.bashrc && source ~/.bashrc
注意：如果需要基于Apollo 3.5开发，则还需做如下操作
（小提示：git@github.com:davidhopper2003/apollo.git是我在GitHub的仓库名，大家一定要替换为自己在GitHub上的仓库名）：
1# Remove the "origin" repository
2git remote remove origin
3# Set my own fork "git@github.com:davidhopper2003/apollo.git" to "origin" repository
4# Please modify "git@github.com:davidhopper2003/apollo.git" to your fork
5git remote add origin git@github.com:davidhopper2003/apollo.git
6# Set "git@github.com:ApolloAuto/apollo.git" to "upstream" repository
7git remote add upstream git@github.com:ApolloAuto/apollo.git
8# Display updated repositories.
9git remote -v
因为Apollo 3.5几乎是一个全新代码库，因此你自己的Fork仓库提交记录已完全更改，不要使用git pull --rebase命令去变基。
而应该在备份你Fork仓库工作的前提下，使用如下命令，强行将你的Fork仓库与Apollo 3.5 master分支同步后，再进行后续开发（注意一定要先备份你的工作）：
1# It will take a long time
2git lfs fetch --all
3git push -f origin master
使用如下命令编译Apollo源代码（小提示：启动Docker时，-C选项表示从国内服务器下载镜像，但有时会出现下载镜像失败的情形，如遇到该问题，可将-C选项去掉，直接从美国服务器下载镜像）。
1# Start the docker.
2bash docker/scripts/dev_start.sh -C
3# Step into the docker.
4bash docker/scripts/dev_into.sh
5# Build the apollo project in the docker.
6# -j 8 depends on the number of CPU cores on your machine.
7bash apollo.sh build -j 8
在Docker内部，使用如下命令运行Apollo项目：
1bash scripts/bootstrap.sh
在Chrome或Firefox浏览器中打开网址http://localhost:8888/，如下图所示：
在Dreamview中打开Sim Control选项，并在右上侧选择“Sunnyvale Big Loop”地图，如下图所示：
在Dreamview中切换左侧标签至“Module Controller”页。
开启“Planning”与“Routing”模块，如下图所示：
在Dreamview中切换左侧标签至“Default Routing”页，选择“Route: Reverse Early Change Lane”。
若看到道路输出车辆规划轨迹，并且车辆向前行驶，表明Apollo 3.5项目构建运行成功。
可以在Docker内部使用cyber_monitor监控各模块运行情况（取代原有的scripts/diagnostics.sh命令）：
1cyber_monitor
进入监控界面后，可以使用上下左右方向箭头调整所需监控的模块，按q键退出监控界面（操作方法与原有的scripts/diagnostics.sh命令相同）：
5.1 出现编译错误
在Docker中出现类似如下的编译错误：
这是因为之前的bazel缓存导致，解决办法是：退出并停止当前Docker，删除缓存，重新启动Docker，并编译之：
1# exit the docker if you are in it.
2exit
3# Stop the docker.
4bash docker/scripts/dev_start.sh stop
5# delete all of the bazel cache files.
6cd ~/.cache/bazel
7sudo rm -rf _bazel_*
8cd ~
9sudo rm -rf .BRANCH_*
10# Start the docker.
11bash docker/scripts/dev_start.sh -C
12# Step into the docker.
13bash docker/scripts/dev_into.sh
14# Build the apollo project in the docker.
15# -j 8 depends on the number of CPU cores on your machine.
16bash apollo.sh build -j 8
@mengzhishen：
你好，你运行bash scripts/bootstrap.sh 的时候，
报nohup:failed to run command
'cyber_launch':permission denied这个错吗
@知行合一2018：
这个可能是你Docker安装得有问题，重新安装Docker试试看。
@Mountain_xiu：
博主，你好！我按照您这个文档来弄的。
bash scripts/bootstrap.sh启动dreamview启动成功了。
但是当我在chrome或者firefox输入网址localhost:8888时。网页没有出来，请问是怎么回事呀？
我在docker中ps dreamview已经有这个进程
@知行合一2018：
不用下载，打开Sim Control开关后，自动会将加载相关地图数据
自Apollo平台开放已来，我们收到了大量开发者的咨询和反馈，越来越多开发者基于Apollo擦出了更多的火花，并愿意将自己的成果贡献出来，这充分体现了Apollo『贡献越多，获得越多』的开源精神。为此我们开设了『开发者说』板块，希望开发者们能够踊跃投稿，更好地为广大自动驾驶开发者营造一个共享交流的平台！
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