apollo/modules/perception/onboard/component/fusion_component.cc，看下

：Chassis(车辆状态信息)LocalizationEstimate(位置信息)ADCTrajectory(Planning模块规划的轨迹)输出：

Apollo开发者社区星火计划希望能够引导更多开发者有效率的学习自动驾驶技术，培养学习方法、攻克各模块难题、实现更深度的进阶。助力更多开发者加入布道师计划，在互动交流、分享心得中潜心钻研，共同进步。

我们每一天都会在开发者技术交流群和小程序问答版块收到许多开发者的技术提问。每周，可爱的Apollo小哥哥都会精选出被采纳的社区问答进行整理汇总。让我们一起看看本周的精选问答吧～～若你有更好的回答或建议，欢迎留言或加入开发者交流社群一起讨论分享！各位技术大牛也可以直接在开发者交流群或者小程序回答问题获得相应积分，参加社区布道师评选。

Apollo资讯将为开发者们带来智能驾驶的每周快讯，让开发者掌握行业的第一手“情报”！在过去的一周中，智能驾驶行业又发生了哪些大事呢？下面就为您带来本周资讯👇-

”的TF44期研讨会将在京举办。本次TF全方位邀请了智能驾驶领先企业的技术专家从多个维度讲解智能驾驶的技术挑战和方案，让听众在了解最新的技术全貌的同时，选择感兴趣的主题进行讨论和试验。CCF

Implementation.接着作者介绍了无人驾驶的前景和挑战，首先作者提出虽然ADS短期并不会普及，但是还是可以遇见到带来的好处，作者总结的非常好，包括3个方面：可以解决的问题

乘风破浪、筑梦启航！随着百度Apollo智能网联汽车技术师资培训郑州站因为疫情原因“转战”线上。Apollo于8月16日-8月18日通过在线直播的方式，进行在线培训，为培养全球高端化人才的航轮再次增速。作为自动驾驶国家开放创新平台，Apollo在全力助推智能驾驶行业快速发展的同时，致力培养具备综合能力与实践的创新人才，并为人才与企业共赢开辟新路径。

"/apollo/modules/perception/production/conf/perception/lidar/velodyne128_detection_conf.pb.txt"

8月18日，百度与央视新闻联合举办“AI这时代，星辰大海——百度世界大会2021”。大会首发环节，百度创始人、董事长兼首席执行官李彦宏与主持人撒贝宁在央视直播间畅谈AI出行生活时，首次提出了“汽车机器人”的前瞻概念，并发布了具有跨时代意义的百度“汽车机器人”。同时，百度还发布了无人车出行服务平台“萝卜快跑”，经过8年发展，百度Apollo已经从技术验证阶段进入到规模化商业运营阶段，引领全球自动驾驶进入下半场。▲百度创始人、董事长兼首席执行官李彦宏与撒贝宁在央视直播间畅谈AI出行生活李彦宏在直播中说道：“我们认为，未来的汽车会变成‘汽车机器人’，未来‘机器人’形态会很像一辆汽车。汽车机器人具有这些特点，就是自动驾驶、智能助理、忠诚陪伴和自我学习。”百度汽车机器人能够通过三重能力服务于人：首先具备L5级自动驾驶能力，不仅无需人类驾驶，而且比人类驾驶更安全；其次具备语音、人脸识别等多模交互能力，分析用户潜在需求，主动提供服务；此外汽车机器人还具备自我学习和不断升级能力，是服务各种场景的智慧体。

好风须助力，平步入青云。Apollo开发者社区始终希望成为开发者们最宽的帆，最稳的舵，最高的桅杆，与开发者共同驶向星辰大海，探秘自动驾驶的神秘宝藏。我们致力于探寻更契合开发者的航行方向，分享更实用的技术内容，覆盖更全面的技术领域。与此同时，我们也深知，开发者是最懂开发者的人。在不断夯实自身的同时，我们也希望尽己所能，为开发者提供更好的学习生态和分享平台。所以，为了让内容更契合开发者需求，为了给有志于此的开发者提供更好的舞台，Apollo开发者社区在同名官方B站账号推出全新版块——「开发者讲堂」。该版块以视频形式为主，将由学习笔记、大咖来袭等多个系列组成，每个系列由开发者主持，定期更新。目前，「开发者讲堂」版块首个系列——学习笔记已全面上线，该系列由社区开发者（B站账号：@NaturoAD）主持，他会在这里定期分享自己使用Apollo的学习笔记，每周定期更新。点击文末“阅读原文”可直接跳转至视频链接。看到如此诚意满满的全新企划，你是否已经按耐不住自己激动的心情？在「开发者讲堂」版块上新之际，我们诚挚地向所有开发者发出投稿邀请，如果您愿意将自己的经验分享出来，如果您愿意将自己的思考与收获传递给更多开发者，如果您和我们一样秉持着“开源共享”的精神，那就欢迎您踊跃投稿，以视频与文章为载体发给我们吧！*扫描下方二维码添加「Apollo开发者社区小助手」了解详情。加入「开发者讲堂」你会获得内容随心安排，形式由你定义官方平台推流，为你精准定位官方定制视频全物料，助力打造高品质视频社区认证布道师直通车，限定礼品享不停如果你暂时还没有投稿计划，也欢迎来到视频中发弹幕实时互动，在评论区提问探讨。社区需要思维启迪的引火石，更需要思维碰撞的火花，星火相传方能蓬勃发展，我们期待在「开发者讲堂」与您相见！👇点击文末“阅读原文”可直接跳转至视频链接。©️著作权归作者所有，如需转载，请私信联系，否则将追究法律责任。

中，提供了一个数据收集监视器，用于监视数据校准过程。在车辆校准模式下，收集的数据帧在数据校准监视器中可视化。数据帧根据其底盘信息分为不同的驾驶条件。收集的数据帧的数量用进度条表示。设置在车载

2021年8月6日，教育部产学合作协同育人项目专家组发布《关于公布教育部产学合作协同育人项目申报指南通过企业名单（2021年7月）的通知》，百度在线网络技术（北京）有限公司（以下简称“百度”）获批。教育部产学合作协同育人项目平台已正式开启，现诚邀各高校积极申报百度Apollo教育部产学合作协同育人项目，深化产教融合，加强校企合作，共同推动高校人才培养改革。百度在

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demo_3.5.record由于网络原因，下载可能失败，可以在浏览器进入https://blog.shipengx.com/download/demo_3.5.record手动下载并将数据放到

框架附带了一系列用于日常开发的有用工具，包括一个可视化工具cyber_visualizer和两个命令行工具cyber_monitor和cyber_recorder。注：使用工具需要Apollo

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Apollo开发者社区一直以来都致力于为每一位开发者解答各种疑问，用精心的准备、贴心的回馈感恩开发者一路的陪伴。本文阿波君为大家整理了Apollo

尊敬的_院校：为推动我国智能网联汽车行业快速发展，促进智能网联汽车人才培养，提升院校师资教学水平及行业认知能力，助力院校智能网联高水平专业建设。百度Apollo将于2021年8月16日-8月18日举办线上“智能网联汽车技术师资培训班”。

并提供一个访问该实例的全局节点，基于该特性，单例模式广泛应用于线程池管理、日志管理和全局配置参数管理等场景。单例模式有以下三个设计要点：提供对唯一实例的全局访问点实例的唯一性通过在类内部将实例声明为

2021上一道亮丽风景线。Apollo开放平台在众多线下展位中格外吸人眼球。为所有到场开发者展示了百度开源产品、Apollo

Park在北京、广州、上海三城相继开启运营，百度Apollo将进一步助力更多地区和城市开展自动驾驶、智能网联以及智能交通产业的建设，推动我国交通强国战略建设的高质量发展。👇戳视频回顾Apollo

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行业发展，教育筑基。作为自动驾驶国家人工智能开放创新平台的Apollo不断用实践推动智能驾驶行业的飞速发展，满足行业对技术人才的强烈需求。以智能驾驶及智能交通为切入点，Apollo深化产学研用一体化，打造出极具创新力的教育生态。

2021），Apollo将携手各大企业和各家开源分享一起亮相深圳，为全球开发者带来一场盛大的开源技术盛宴。快来跟随阿波君的步伐一起探索开源宇宙、一览精彩亮点吧~

（自动驾驶车辆当前的位置信息）adc_trajectory_container

Simulator模拟器，所有Docker镜像、卷和Bazel缓存以及构建工件的总大小达到40+GB，这对于他们来说是相当不便的。这种无法工作的根本原因是Bazel缺少与其他构建系统（例如，make

近日，在清华大学智能产业研究院（AIR）与百度Apollo联合举办的《面向自动驾驶的车路协同关键技术与展望》白皮书发布会上，清华大学智能产业研究院副教授周谷越以《面向自动驾驶的车路协同关键技术及落地路径》为主题发表演讲，正式揭晓本次发布的白皮书的关键内容。在“新四化”浪潮下，汽车产业面临全新的机遇和挑战，其中的关键技术之一自动驾驶技术的发展是关键难题，尤其是如何提高自动驾驶的安全性，以及如何加速高等级自动驾驶的落地。对此，周谷越副教授提出，这主要依赖于车路协同技术。车路协同会提升自动驾驶安全性；同时，车路协同自动驾驶需要高等级智能道路。演讲视频演讲音频内容要点如今，我们进入了一个智慧交通全新时代。随着技术的发展，整个汽车行业都面临“新四化”的机遇和挑战，其中包括网联化、智能化、共享化、电动化。网联化和电动化在日常生活中或多或少实现了一些应用，随着智能化的关键技术的发展，尤其是智能驾驶技术的发展，它将大幅提高自动驾驶安全效率，同时交通的商业前景会有大大的改变。自动驾驶本身是一项非常有挑战的任务，主要体现在系统完整度和任务复杂度这两个方面。从感知到认知，从传感器到执行器，整个自动驾驶的系统是非常完整的系统。并且，它面对的是高复杂性的场景以及高可靠性的需求。可以说，这是当今最具挑战的有边界的人工智能垂直领域问题。01如何提高自动驾驶的安全性提到自动驾驶，最无法忽视的是安全问题。现在，有各种各样的因素会影响自动驾驶的安全性。有的来自于感知问题，有的来自于控制和决策问题。无论是作为监管方的政府，还是作为技术提供方的企业和机构，还是自动驾驶的直接用户，自动驾驶的安全性都是首要关注的因素。自动驾驶的安全性不仅仅是政府制订政策和法规的红线，也是技术的提供方提供大规模可量产技术的前提条件，同时也是用户真正放心使用自动驾驶的心理底线。那么，如何提高自动驾驶的安全性，如何加速高等级自动驾驶的落地速度？这就回归到本次白皮书报告的主题——车路协同技术。对此，周谷越副教授阐述了两个观点：第一，车路协同会提升自动驾驶安全性；第二，车路协同自动驾驶需要高等级智能道路。02自动驾驶的量化安全评价指标自动驾驶安全不仅有诸多影响的因素，还有很多成熟的标准和框架。最值得一提的是预期功能安全SOTIF框架，它将所有场景划分为四个区域，即已知安全、已知不安全、未知不安全、未知安全区域。经典驾驶安全模型会基于SOTIF场景分类建立对应的场景库，并基于场景库计算整个自动驾驶的量化安全评价指标。在下方的系统框图中，仿真器模拟出初始交通状态，配合车辆交互模型，得到车辆一段时间内的运行轨迹后，再将运行轨迹与驾驶安全评价模型结合起来，则可以得到安全评价的指标。其中，大部分仿真器的场景分布是由实际的交通数据和车流数据统计得来的，不同的场景和不同的变量会服从不同的分布。同时，还需要车辆的交互模型来预测未来的车辆会怎么运行，在不同的环境下有不同的模型。在没有任何通行的状态下，通常采用匀速的模型。在前后车跟驰的状态下，则采用IDM模型。在策略变更状态下，包括左转、换道等情况，通常采用较为复杂的多阶段模型，它往往由一些简单的模型组合而成。最后，要量化评价安全指标，这需要通过不同的维度和不同的评价指标来评价整个驾驶行为安全。从时间评价维度来看，这关乎TTC（碰撞时间）。如果后车追尾前车的碰撞时间，时间越短，代表驾驶行为越不安全。在较复杂的场景，比如在路口左转时，左转车辆和直行车辆有可能会产生碰撞，这个碰撞则用ΔT（抵达冲突时间差）来表示。左转的车辆和直行车辆轨迹有一个交差点（或称冲突点），两辆车辆抵达冲突点时间越小，代表这个场景越不安全。从概率的维度来看，给出量化的评价指标最简单的评价指标是P

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out.perf上述步骤就完成了对Apollo进程的采样，并且输出了采样文件，下面通过生成火焰图来分析进程的调用状况。火焰图采用开源工具"FlameGraph"，执行如下命令：//

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算法，需要改为实时的调度算法进程有优先级支持并发能够限制系统的资源占用Linux进程调度操作系统最基本的功能就是管理线程，Linux的线程调度采用的是CFS(Completely

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百度Apollo安森美半导体图像开发联合工作室，基于双方各自的资源优势，致力于探索自动驾驶图像感知器解决方案。百度副总裁、自动驾驶技术部总经理王云鹏，百度智能驾驶事业群组首席产品架构师郭阳及安森美半导体中国区业务和智能感知部代表亲临合作会现场；安森美半导体高级副总裁兼智能感知事业部总经理Ross

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近期，一年一度的国际机器人技术与自动化大会（ICRA）在中国西安如期举行。数千位来自高校、科研机构、科技公司的教授、学者和工程师们汇聚ICRA

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//4个元素的数组，x,y为矩形左上角坐标，w为宽，h为高class:

制作的高精地图相一致；利用学习到的热力图，选取适合定位目标的激光雷达点作为地图点；在给定预测姿态的情况下，将x-y-yaw方向解空间划分为一个Cost

“人工智能给行业和社会带来的变革，最终是为了服务于人。人工智能存在的价值是帮助人、教人学习、让人成长，而非超越人、替代人。技术只有服务于人、服务于社会，产生更多的正向价值和贡献，才真正有意义。”

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因为有你，更知感恩因你定义，更加精彩不仅是一次年中放送

#用户昵称：lordon-neu优质回答数：1个奖品：参与奖感谢所有热情参与活动的朋友，也祝贺这三位有热情、有实力的参与者，奖品即将飞奔到你们手中！在Apollo

Lite使用10个摄像头进行360度环境感知。包括3个前置摄像头，1个后置摄像头，4个侧置摄像头和2个侧置鱼眼摄像头。在过去的两年里，Apollo

Process》https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docker/build/README.md以上就是“Apollo

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