技术文档｜Apollo Release Build 简介

从开发套件出发，手把手教你如何实践Apollo自动驾驶技术，给对自动驾驶研究感兴趣的开发者带来实质帮助，加速每一位开发者的研发进程。本文将介绍 Apollo Release Build，主要从以下几点为大家进行详细讲解。

• 概览

• Release Build实施原则

• 如何运行Apollo Release Build

• 如何使用Release Build输出运行Apollo

• 如何使用Install规则安装自定义模块

• Install-Bazel 规则的参数

• 当前Release Build实现的局限性

在很长一段时间内，基于CyberRT的Apollo无法获得二进制分布。用户必须在Apollo Dev容器中自己构建整个项目，然后才能运行各种模块和工具。在某些情况下，这种无法部署的状况会产生麻烦。例如，使用SVL Simulator模拟器，所有Docker镜像、卷和Bazel缓存以及构建工件的总大小达到40+GB，这对于他们来说是相当不便的。

这种无法工作的根本原因是Bazel缺少与其他构建系统（例如，make install）中提供的类似的开箱即用的安装支持。

为了解决这个问题，我们借鉴了Drake项目的思路install，用Starlark语言实现了扩展，可以用来安装二进制文件、共享库、资源文件（配置、数据、启动文件、dags等）和文档。

独立二进制文件的安装相当简单。目前我们已知，CyberRT框架的核心概念是以libX_component.so的形式动态加载每个模块（如感知、预测、规划等）。主板二进制程序和libX_component.so本身链接了数千个其他共享库。例如，ldd使用以下命令在Planning模块上运行：

ldd bazel-bin/modules/planning/libplanning_component.so

将显示以下输出：

linux-vdso.so.1 (0x00007ffc8a77c000)
libmodules_Splanning_Slibplanning_Ucomponent_Ulib.so => /apollo/bazel-bin/modules/planning/../../_solib_local/libmodules_Splanning_Slibplanning_Ucomponent_Ulib.so (0x00007fe8a7f9f000)
libmodules_Splanning_Slibnavi_Uplanning.so => /apollo/bazel-bin/modules/planning/../../_solib_local/libmodules_Splanning_Slibnavi_Uplanning.so (0x00007fe8a7d81000)
libmodules_Splanning_Slibon_Ulane_Uplanning.so => /apollo/bazel-bin/modules/planning/../../_solib_local/libmodules_Splanning_Slibon_Ulane_Uplanning.so (0x00007fe8a7b53000)
libmodules_Splanning_Slibplanning_Ubase.so => /apollo/bazel-bin/modules/planning/../../_solib_local/libmodules_Splanning_Slibplanning_Ubase.so (0x00007fe8a7945000)
libmodules_Splanning_Scommon_Ssmoothers_Slibsmoother.so => /apollo/bazel-bin/modules/planning/../../_solib_local/libmodules_Splanning_Scommon_Ssmoothers_Slibsmoother.so (0x00007fe8a7739000)
libmodules_Splanning_Splanner_Slibplanner_Udispatcher.so => /apollo/bazel-bin/modules/planning/../../_solib_local/libmodules_Splanning_Splanner_Slibplanner_Udispatcher.so (0x00007fe8a752e000)
...

如何将 libplanning_component.so 与它链接的所有共享对象（即“*.so”文件）一起安装成为实现install规则最难解决的问题。

patchelf来救援，所有共享对象都可以从runfiles_data中检索，同时patchelf --force-rpath --set-rpath可用于更改RPATH设置。

请使用浏览器打开链接tools/install/install.bzl了解更多内容。

要为Apollo生成二进制输出，只需运行：

./apollo.sh release -c

其中 -c 是用于预清洗的可选参数。输出位于Apollo Dev容器中的/apollo/output。

上述命令大致相当于以下命令：

bazel run --config=opt --config=gpu //:install \
-- --pre_clean /apollo/output

请键入./apollo.sh release-h以了解apollo.sh release的更多用法。

要使用Release Build输出运行Apollo Runtime Docker，请在Apollo Dev Docker外部新架构输出目录的根目录中键入以下命令：

bash docker/scripts/runtime_start.sh

对于中国用户，使用 -g cn 来加速Docker镜像/卷的拉取：

bash docker/scripts/runtime_start.sh -g cn

通过运行以下命令登录Apollo Runtime Docker：

bash docker/scripts/runtime_into.sh

通过运行以下命令启动Dreamview：

./scripts/bootstrap.sh

从Apollo Runtime容器内部。

要安装自定义模块，可以先按照从Apollo存储库安装其他模块的示例进行操作。

以Planning模块为例，这是最顶层Build文件的一部分：

install(
    name = "install",
    deps = [
        "//cyber:install",
        # ...
        "//modules/planning:install",
        # ...
    ],
)

这是来自Modules/Planning/BUILD中的一个片段：

filegroup(
    name = "planning_conf",
    srcs = glob([
        "conf/**",
    ]),
)

filegroup(
    name = "runtime_data",
    srcs = glob([
        "dag/*.dag",
        "launch/*.launch",
    ]) + [":planning_conf"],
)

install(
    name = "install",
    data = [
        ":runtime_data",
    ],
    targets = [
        ":libplanning_component.so",
    ],
    deps = [
        "//cyber:install",
    ],
)

从tools/install/install.bzl：

install = rule(
    attrs = {
        "deps": attr.label_list(providers = [InstallInfo]),
        "data": attr.label_list(allow_files = True),
        "data_dest": attr.string(default = "@PACKAGE@"),
        "data_strip_prefix": attr.string_list(),
        "targets": attr.label_list(),
        "library_dest": attr.string(default = "@PACKAGE@"),
        "library_strip_prefix": attr.string_list(),
        "mangled_library_dest": attr.string(default = "lib"),
        "mangled_library_strip_prefix": attr.string_list(),
        "runtime_dest": attr.string(default = "bin"),
        "runtime_strip_prefix": attr.string_list(),
        "rename": attr.string_dict(),
        "install_script_template": attr.label(
            allow_files = True,
            executable = True,
            cfg = "target",
            default = Label("//tools/install:install.py.in"),
        ),
    },
    executable = True,
    implementation = _install_impl,
)

Install规则的详细属性如下所示：

主题	注释
deps	此规则应包括的其他安装规则的列表
data	要安装的（独立于平台的）资源文件列表
data_dest	资源文件的目标（默认值 = "@PACKAGE@"）
data_strip_prefix	要从资源路径中删除的前缀列表
targets	要安装的目标列表
runtime_dest	可执行目标的目的地（默认值= "bin"）
runtime_strip_prefix	要从可执行路径中删除的前缀列表
rename	将安装路径映射到备用文件名，用于在安装时重命名文件

• 仅支持 C++，Python 安装尚未准备就绪。

• 仅支持 x86_64，ARM64 支持目前尚未准备就绪。

*《Apollo Release Build 简介》

https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/technical_tutorial/intro_to_apollo_release_build.md

以上就是“Apollo Release Build 简介”的全部内容，如果大家对Apollo开放平台和套件感兴趣，可以添加『Apollo小哥哥』（微信号：apollo_xzs）为好友，进入技术交流群，跟开发者们一起讨论哦。

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