技术文档｜车辆在线标定服务
概览
前端
文件夹结构要求
结果可视化
使用服务前，请参考Apply_BOS_Account进行账户设置
链接：
https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/Apollo_Fuel/apply_bos_account_cn.md
Apollo Dreamland提供新的服务入口点
链接：https://bce.apollo.auto/login
D-kit 的中文版可在《技术文档丨循迹搭建--车辆动力学云标定》中查看
车辆标定系统自动生成不同车型的标定表。它包括三个部分：前端数据采集监控系统，用于上传采集数据和下载生成校准表的数据管道上传/下载工具，以及用于性能评估的可视化工具。
在 DreamView 中，提供了一个数据收集监视器，用于监视数据校准过程。在车辆校准模式下，收集的数据帧在数据校准监视器中可视化。数据帧根据其底盘信息分为不同的驾驶条件。收集的数据帧的数量用进度条表示。
设置
在车载 DreamView 环境中，
选择vehicle calibration在--setup mode--；
Data Collection Monitor在Others面板上选择。
数据收集监视器显示在 DreamView 中。
数据采集
驾驶时，数据帧通过读取其底盘信息自动处理。当数据帧满足速度标准（速度等于或大于 0.2 mps）时，数据帧将根据其转向、速度和油门/制动信息进行分类。数据收集过程以数据收集监视器中的条形表示。
数据收集监视器中共有21个条。整个过程由顶部栏指示。其余20条柱表示20种驾驶条件，包括：
1、不同速度等级的六种制动条件
低速 (<10 mps) 制动脉冲
中速（10 mps ~ 20 mps）制动脉冲
高速 (>=20 mps) 制动脉冲
低速 (<10 mps) 轻触刹车
中速 (10 mps ~ 20 mps ) 轻触刹车
高速 (>=20 mps) 轻触刹车
2、不同速度级别的六种油门条件
油门下低速 (<10 mps)
油门下中速（10 mps ~ 20 mps）
油门下高速 (>=20 mps)
低速（<10 mps）苛刻的油门
中速 (10 mps ~ 20 mps ) 粗油门
高速（> = 20 mps）苛刻的油门
3、八种转向角条件
剩余 0% ~ 20%
剩余 20% ~ 40%
剩余 40% ~ 60%
剩余 60% ~ 100%
正确 0% ~ 20%
正确 20% ~ 40%
正确 40% ~ 60%
正确 60% ~ 100%
对于每个条形，都有一条蓝色丝带指示收集的数据框。当蓝带填满整个条时，收集的帧数达到目标数。每个条形的右端还有一个数字，表示完成百分比。
对于校准表数据收集，当前 13 个条（总进度条和 12 个制动/油门条件条）达到 100% 时，认为数据收集过程已完成。对于动态模型数据采集，当所有条形达到 100% 时，数据采集过程完成。
所有数据都保存在nvme drive或data/record/
车辆配置
不同车型的刹车和油门规格不同。因此，制动脉冲/敲击和散列/油门不足的标准取决于车辆型号。默认设置基于Lincoln MKZ 模型。对于不同的车型，这些参数可以配置在
/apollo/modules/dreamview/conf/mkz7_data_collection_table.pb.txt在上传数据之前，请注意：
1、要维护的文件夹结构是：
2、如上所示，要维护的文件结构是
Origin Folder -> Task Folder ->Vehicle Folder -> Records + Configuration files3、需要为您的校准作业创建一个任务文件夹，例如 task001、task002...
4、需要为您的车辆创建一个车辆文件夹。文件夹名称应与 Dreamview 中看到的名称相同
5、在您的文件夹中，创建一个Records文件夹来保存数据
6、将所有配置文件与 Records 文件夹一起存储在Vehicle文件夹中
7、车辆配置文件（vehicle_param.pb.txt）自 Apollo 5.0 及更高版本更新，您应该检查它
8、一个任务文件夹可以包含多个车辆文件夹，您可以在一项训练作业中训练更多车辆
上传
使用bosfs将您的存储桶挂载到本地，例如：
BUCKET=<bucket>AK=<access key>SK=<secret key>MOUNT=/mnt/bos# It's required to provide correct BOS region. Please read the document# https://cloud.baidu.com/doc/BOS/S3.html#.E6.9C.8D.E5.8A.A1.E5.9F.9F.E5.90.8DREGION=bj
mkdir -p "${MOUNT}"bosfs "${BUCKET}" "${MOUNT}" -o allow_other,logfile=/tmp/bos-${BUCKET}.log,endpoint=http://${REGION}.bcebos.com,ak=${AK},sk=${SK}然后可以将准备好的数据文件夹复制到 /mnt/bos 下的某个位置。
下载
无需下载，结果将发送到与您的 BOS 存储对象关联的电子邮件。
Docker 环境不支持 Matplotlib。因此，结果在 Docker 环境之外可视化。下面两张图是PC训练结果的可视化结果。
* 《 车辆在线标定服务》
https://github.com/ApolloAuto/apollo/tree/master/docs/Apollo_Fuel/Vehicle_Calibration_Online