Apollo问答丨D-KIT的工控机的配置情况如何？
——@L-决策控制-北京
Apollo里面的横向、纵向误差是有耦合关系的，不是单独控制。想想为啥高速开车不能急打方向盘一样，这个标定表就是用来标定速度到传动比的，控制传动比，相当于加了个系数，使得控制信息不会1:1传递(相对于静态传动比来说)。不过Apollo里面横向控制的Canbus底盘指令有三个，一个是使能，一个是角度，一个是角速度，这个角速度就是方向盘转动角速度，一定程度上会抵消标定表。同理，纵向控制也是一样，刹车油门标定，重要程度，也受纵向加速度影响。具体影响方式多看看代码。这类问题，多出现在非Apollo官方适配车辆上，自己改装不到位。
——@李羽飞-CASIC-ADAS/DMS
大家好，请问仿真云平台Dreanland是否支持导入自定义的车辆动力学模型、地图、Openscenario场景？我找了下似乎没有导入的选项。
——@XZK_1213
1.支持自定义动力学模型，但是属于服务包功能；
2.地图导入功能正在开发中，还未上线；
3.场景编辑是可以的，不过有一个免费的额度限制。
——Apollo工程师
请教下，如何将Apollo移植到其他的计算平台（如：NVIDIA JETSON AGX XAVIER）？Apollo移植的计算平台的资源有什么要求？D-KIT的工控机的配置情况如何？还有可否单独购买工控机，谢谢。
——@apollo跟踪者
Apollo是以C++为主的代码库，理论上可以移植到任何平台。Apollo借助Docker快速部署，其中Docker镜像分为x86和aarch64两个版本，Apollo中aarch64对NVIDIA的Jetson系列支持较好，算力情况，起码对标XAVIER系列。但是如果使用算力较低的平台如tx2或者nano之类的，自己就需要深度优化深度学习模型和Cyber运行机制了，什么量化。Apollo使用的工控机，不出意外应该是2080ti系列的显卡，i7的处理器，500G以上的固态，基本满足要求，如果本机使用LGSVL仿真的话，最好再高一点。工控机可以单独购买，基本配置到了就行，没什么特殊要求，唯一要求，有接ESD can卡的pcie接口就行(使用USB卡可忽略)。
移植aarch64版本时候，会遇到一些问题，Apollo里面代码对CPU指令有优化，需要调整一下。可以在Issue里面一搜关键词，里面有大佬避坑经验，比如搜索aarch64或者XAVIER等等关键词。另外，推荐使用6.0.0版本。
——@李羽飞-CASIC-ADAS/DMS
Planning 中Tasks里的st_bounds_decider是Apollo5.5后新加的模块，该模块的作用是什么?
分四种场景对路径边界进行计算，按照处理的顺序分别是：fallback、pull-over、lane-change、regular。其中regular场景根据是否借道又分为LEFT_BORROW、NO_BORROW、 RIGHT_BORROW。参考这个文档：
https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/technical_documents/tasks/path_bounds_decider_cn.md
——@ColinCoding
Scenario是在这里面配置的吗？为啥默认是空的？
——@Colin-规划控制-深圳这块代码主要在：
\modules\planning\tasks\deciders\lane_change_decider\lane_change_decider.cc，
进入里面搜索：
“lane_change_decider_config”关键词，一目了然了。紧急变道检查、优先级、强制变道等等.......
——@李羽飞-CASIC-ADAS/DMS
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