Apollo问答丨请问感知里面的Point Pillars可以单独进行离线检测吗？
1、高精度地图中使用的是WGS84坐标，为啥把坐标再转为UTM坐标系呢，还有proj4的参数为啥是这样：
"+proj=tmerc +lat_0=37.413082 +lon_0=-122.013332 +k=0.9999999996 +ellps=WGS84 +no_defs"
"+proj=utm +zone=50 +ellps=WGS84 +datum=WGS84 +units=m +no_defs"
2、pj_transform转出来的坐标是三维的，为啥有些只用了二维坐标，比如（在Apollo6.0中的ParsePointSet和ParseGeometry），而且向量也是二维的？在重庆感觉只使用二维好像还是找不到自己哎；
3、使用UTM坐标系不用考虑跨区吗，疑惑中，这块怎么处理的呢？
——@王少波
1. proj库采用的格式就是上述格式，至于每个参数的含义可以参考proj库文档。WGS84是GPS坐标，UTM坐标是平面坐标，利于路径规划。
2. 目前没有加入三维信息坡度信息，实际上由于路的连通性，可能只是对定位的影响，对汽车的路径规划影响没那么大。
3. 目前没有考虑跨区，感觉可以优化一波。
——@王方浩
请问这是什么问题？
A1：看下data/core中的coredump文件。
——@王方浩
A2：很明显任务进程被挤掉了。如果用的ip摄像头，检查下ip是否重复和别的设备，如果USB的，查下驱动是否重用。GDB下，看看哪里挂掉了。
——@北巷深情南向猫
请问感知里面的Point Pillars可以单独进行离线检测吗？
——@奋斗
这个理论上是可以的，但是Apollo(6.0.0)里面没有直接提供相关的脚本或者工具，当然perception/lidar/tools下面有一些工具，但是可能不合适，可以参考。代码主要在perception/lidar/lib/detection/lidar_point_pillars下面，模型在
perception/production/data/perception/lidar/models/detection/point_pillars.
1、建议：拿Apollo里面的模型自己写推理，当然复制Apollo里面的就可以。
2、感觉1麻烦，可以简单写个main（）调用Apollo编译好的.so。
3、感觉1.2都麻烦，可以写个Python监控单独Lidar感知通道，再可视化一下。
4、还有终极方法：这个Point Pillars网上一堆文章和代码貌似，面向Github。
——@北巷深情南向猫
规划模块里面的Reference Line Provider是不是就是生成Frenet坐标系？
——@Colin-规划控制-深圳
不是，Reference Line是高精地图的车道中心点平滑出来的参考线。
——@李天骄
注：关于该问题社区布道师用文档形式给出了非常详细的答复，需要的开发者可以私聊小哥哥。
大佬，请教下，planning_pad是什么信息？还有就是Planning模块如何做场景选择?
——@朱帅根据当前Frame，去看看数据结构。Planning_pad你可以理解成标志位，就是切换驾驶行为的时候，把关键动作设置一个标志。比如，靠边停车，或者左转等等，切换之后，运行相应算法。
——@北巷深情南向猫
（接上条）我理解过程是这样的：先做场景选择，然后做Planner选择，Planner再细分不同的规划算法。是不是？
——@朱帅
这么理解，也没毛病。看一下planning/proto/pad_msg.proto就应该明白了。对于场景切换，宏观上根据规划的Frame数据，其实Routing也逃不掉干系，场景切换都会判断当前以及未来请求的场景id，比如正常路的、泊车的、路口的等等，都不同。这个场景的线程是一直循环运行的，所有场景，一直判断id，直到某一个id匹配，就会切换，反应到Planning里面，就是Frame。当然还有一些其他判断条件，每个场景不一样，具体看场景管理代码，很清晰。
——@北巷深情南向猫
（接上条）planning_components 读取Storytelling，会不会Storytelling 也Output相关场景？
——@朱帅
是的，Frame里面包含Storytelling的信息，做场景选择。
——@北巷深情南向猫
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