Apollo问答丨电脑装了Cuda11.1 驱动没问题，但进入Apollo Docker环境显示没有GPU？

我们每一天都会在开发者技术交流群和小程序问答版块收到许多开发者的技术提问。

每周，可爱的Apollo小哥哥都会精选出被采纳的社区问答进行整理汇总。

让我们一起看看本周的精选问答吧～～若你有更好的回答或建议，欢迎留言或加入开发者交流社群一起讨论分享！各位技术大牛也可以直接在开发者交流群或者小程序回答问题获得相应积分，参加社区布道师评选。

  ENJOY THE FOLLOWING  

Q:请教个问题，在进行轨迹规划时，分别规划s-l和 s-t，如图s-t图，阴影部分是障碍物，s-t的规划一定不能经过阴影部分吗？经过阴影部分只能说明在某个时刻自动驾驶车辆和障碍物在s纵向方向上位移相同，有可能障碍物的横向位移L和自动驾驶车辆的横向L不同，那即使s-t规划经过阴影部分，那还是不会碰撞吧？——@广汽研-尹杨

A:

s-t图是投影的动态障碍物，只有动态障碍物的预测线与我方s-l规划的路径重合的时候才会投影过来，所以就是会撞在一起。——@徐洛冬

Q:

想请教一下Camera_dev是一个驱动文件名吗？我在dev下没有找到相应的Camera文件额（在哪里可以下载到该Camera文件？）——@魂石

A:

报错原因可能是没有固化UsbCamera，通过教程文档可以固化：

https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/D-kit/Camera_Based_Auto_Driving/sensor_integration_cn.md#%E6%91%84%E5%83%8F%E5%A4%B4%E8%A7%84%E5%88%99%E6%96%87%E4%BB%B6%E7%9A%84%E9%85%8D%E7%BD%AE。——@魂石

Q:

看了一篇论文，说Apollo里面有28个dnn的模型。我想问一下，这些模型都是直接用Pre-train的么，数据集不一致怎么办?——@KL-浙江大学

A:

据我所知，Apollo的算法工程师是提前训练好的Model，当然你也可以自己采集数据提供给他们训练。——@少帅

Q:

请教各位大佬一个问题：路径规划使用三个输入，第一个输入为地图，Apollo提供的地图数据包括公路网和实时交通信息。第二个输入为我们当前在地图上的位置。第三个输入为我们的目的地，目的地取决于车辆中的乘客。第二个参数是如何得到的呢?——@王少波

A:

我理解的Apollo路径规划输入是障碍物感知跟预测predictionObstacles, 车辆当前状态chassis, 车辆当前位置localizationEstimate, 路由结果routingResponse, 红绿灯状态trafficLightDetection, 还有padMessage, stories...——@唐赟

Q:

请问有人遇到这个问题吗 电脑装了Cuda11.1 驱动没问题 但进入Apollo Docker环境显示没有GPU？——@张一诺

A:

lspci | grep -i nvidia可以看到显卡信息dpkg --list | grep nvidia-*cat /proc/driver/nvidia/version可以看到驱动的版本，docker上面cuda版本装成cuda11.1试试。这会问题估计是docker中cuda版本比较旧。——@魏葳

自社区推出问答积分赛活动以来，Apollo小哥哥每天在社区交流群和小程序收集提问，并收到了很多热心的解答，大家互帮互助的精神非常赞！

为了奖励为社区作出贡献的开发者，Apollo小哥哥每周将选出积分榜第一名，送出Apollo定制周边一份～

本周积分榜新鲜出炉，快看看自己有没有上榜吧，第一名记得找小哥哥领奖哦～

 问答积分榜 

微信昵称	提问积分	回答积分	总积分
Jon	30	10	40
魂石	15	20	35
少帅		20	20
张恩帅	10	10	20
王延龙		10	10
罗广宇		10	10
KL-浙江大学	10		10
山水有相逢		10	10
Feng1909		10	10
广汽研-尹强	5		5
刘铠睿	5		5
符翔	5		5
王少波	5		5
刘俊杰	5		5
朝霜	5		5
王勇-吉大	5		5
春日	5		5
Hamilton	5		5
凌程祥	5		5
张一诺	5		5
柳职	5		5
andy	5		5
米椒	5		5

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