Apollo问答｜如何在一台电脑里安装不同版本的Apollo?

我们每一天都会在开发者技术交流群和小程序问答版块收到许多开发者的技术提问。

每周，可爱的Apollo小哥哥都会精选出被采纳的社区问答进行整理汇总。

让我们一起看看本周的精选问答吧～～若你有更好的回答或建议，欢迎留言或加入开发者交流社群一起讨论分享！各位技术大牛也可以直接在开发者交流群或者小程序回答问题获得相应积分，参加社区布道师评选。

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Q:如果是存在一些特殊的地形，比如前方存在道路坑洼，或者陡坡（上坡和下坡）等道路情形，这个是不是交给地图层面来解决，规划层面有没有考虑这个？——@小关——南昌大学

A:

Control里面有一个参数是有关地面倾斜角度的，在控制的时候有考虑这个因素进去。具体一点的话，那个参数叫enable_slope_offset，设置为True之后会根据Vehicle State Provider的Pitch增加一个slope_offset_compensation在Longitudinal的加速度指令中。可以参考这一部分代码 ：

https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/modules/control/controller/lon_controller.cc#L258_L269 ——@少帅

Q:

如何在一台电脑里安装不同版本的Apollo?——@astronaut

A:Git Branch管理不同的分支就可以——@王方浩

Q:

请教下，Cyber是否有通过pcd和images文件制作Record文件的介绍（有看到rosbag_to_record，所以制作过程是要将不同感知的数据先做成Rosbag，再转化为Record吗？）。——@prayallofus

A:

读入文件，再通过Cyber提供的Writer发送出来，然后用Recorder录制。——@黄何百

Q:

Fast-RTPS中有一套完整的服务发现机制，包含PDP（参与者发现协议）和EDP（端点发现协议）两种协议，为什么CyberRT中还要单独实现？另外Fast-RTPS数据传输过程中会根据参与者的信息自动配置两个传输通道：SHM：用来与同一个机器上的参与者通信。UDPv4：同来与跨机器的参与者通信。为什么CyberRT中还要自己去实现SHM和基于fast-RTPS pub-sub的通信方式？——@枫叶0飘扬

A:

A1：目前应该是只用到了发现夸主机的服务，之上又要封装订阅发布机制以及消息protobuf序列化等功能。——@王方浩

A2：CyberRT是基于比较老的FastRTPS-V1.5，老版本可能还没有实现进程间通过SHM来通信。从实测中，将进程间通信配置程RTPS也确实比CyberRT自己实现的SHM慢很多。——@黄何百

Q:

gt_pose, pcd，image, imu数据转化为.record格式

Apollo数据共享平台：https://apollo.auto/southbay_cn.html下载的数据集，包含：gt_pose_data, image_data, imu_data, params, pcd_data, split。

请问，如何通过这些数据建立cyber的录制包可以回放的record格式。cyber是否提供这种接口。

（Cyber提供rosbag_to_record将Rosbag转化为Record, 所以再Cyber下，需要将这些数据转化为Rosbag格式再转化为Record吗？）——@ Frank_sjtu_ME

A:

Apollo Record 格式是Apollo自定义的，可以查看一下我们社区布道师用javascript 写的一个Parser（链接：https://github.com/ntutangyun/CyberRecordParser），然后按照相同的格式写进一个Binary文件就可以了。——@ntutangyun

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