技术文档丨Apollo Docker 镜像构建过程

从自动驾驶技术出发，Apollo开发者社区带你一起探索自动驾驶开发的奥秘，给每一位对自动驾驶充满热爱的你带来最实质的帮助，助力你的每一次研发。本文将介绍 Apollo Docker 镜像构建过程，主要从以下几点为大家进行详细讲解。

• 概览

• 构建 CyberRT 镜像

• 构建 Apollo 开发图像

• 构建 Docker 镜像

• 提示

• 添加新程序

Apollo 在 Docker 容器中运行，基本上有两种类型的 Apollo Docker 镜像：CyberRT 和 Dev。CyberRT 映像仅适用于只想使用 CyberRT 框架的开发人员，而 Dev 映像则用于构建和运行整个 Apollo 项目。

目前，支持两种 CPU 架构：x86_64和aarch64.

dev.aarch64图像截至今天仍然是在制品。预计将在未来几个月内完成。

在下文中，我将简要描述构建这些 Docker 镜像的步骤。

键入./build_docker.sh -h帮助获取信息：

Usage:
    build_docker.sh -f <Dockerfile> [Options]
Available options:
    -c,--clean      Use "--no-cache=true" for docker build
    -m,--mode       "build" for build everything from source if possible, "download" for using prebuilt ones
    -g,--geo        Enable geo-specific mirrors to speed up build. Currently "cn" and "us" are supported.
    -d,--dist       Whether to build stable("stable") or experimental("testing") Docker images
    -t,--timestamp  Specify Cyber image timestamp to build Dev image from it. Format: yyyymmdd_hhmm (e.g 20210205_1520)
    --dry           Dry run (for testing purpose)
    -h,--help       Show this message and exit
E.g.,
    build_docker.sh -f cyber.x86_64.dockerfile -m build -g cn
    build_docker.sh -f dev.aarch64.dockerfile -m download -d testing

在这里，该-g/--geo选项用于启用基于地理位置的设置（APT 和 PYPI 镜像等）。现在支持两种代码 ( us& cn)，默认为us。

要构建最新的 CyberRT 映像，只需运行：

./build_docker.sh -f cyber.<TARGET_ARCH>.dockerfile

中国大陆用户可以指定-g cn加快构建过程：

./build_docker.sh -f cyber.<TARGET_ARCH>.dockerfile -g cn

运行以下命令来构建 Apollo Dev 映像：

build_docker.sh -f dev.<TARGET_ARCH>.dockerfile

成功后，如下所示的消息将显示在屏幕底部。

Successfully built baca71e567e6
Successfully tagged apolloauto/apollo:dev-x86_64-18.04-20200824_0339
Built new image apolloauto/apollo:dev-x86_64-18.04-20200824_0339

Apollo Runtime Docker 与 Release Build 输出结合使用，以便于部署。您可以运行以下命令来构建自己的 Apollo Runtime Docker 镜像。

./apollo.sh release -c -r

cd docker/build
# Copy the generated package list for docker build
cp /apollo/output/syspkgs.txt .

cp runtime.x86_64.dockerfile.sample runtime.x86_64.dockerfile
bash build_docker.sh -f runtime.x86_64.dockerfile

注意：Apollo Runtime Docker 仅支持 x86_64，因为 Release Build 尚未准备好用于 Aarch64。

建立日志

CyberRT 和 Dev Docker 镜像的构建日志位于 /opt/apollo/build.log，其中包含 Docker 构建期间依赖包的下载链接和校验和。

启用本地 HTTP 缓存以加快构建速度

你可以通过在运行 Docker的主机上执行以下步骤来启用本地 HTTP 缓存以加快包下载：

• 将所有必备软件包下载到一个目录（例如$HOME/archive），其中包含构建日志中列出的url。注意他们的校验和。

• 切换到该存档目录，并在端口8388启动本地 HTTP 缓存服务器。

nohup python3 -m http.server 8388 &

注意：本地 HTTP 缓存机制的另一个优点是，它对最终图像大小的影响很小。即使缓存的包丢失或损坏，仍然可以从原始 URL 下载。

• 重新运行build_docker.sh。

新安装程序的最佳实践是：

• Well tested.

使其正常工作，并且不要破坏其他安装程序，例如库的不兼容版本。

• Standalone.

有关于基底的最小假设，这意味着，你可以依赖于基本图像和installers/installer_base.sh. 除此之外，您应该在自己的安装程序中安装所有依赖项。

• Thin.

它将在最终图像中生成一个新图层，因此请使其尽可能薄。例如，清理所有中间文件：

wget xxx.zip
# Unzip, make, make install
rm -fr xxx.zip xxx

• Cross-architecture.

完全适用于不同的体系结构，例如x86_64和 aarch64。

*《Apollo Docker Image Build Process》

https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docker/build/README.md

以上就是“Apollo Docker 镜像构建过程”的全部内容，如果大家对Apollo开放平台和套件感兴趣，可以添加『Apollo小哥哥』（微信号：apollo_xzs）为好友，进入技术交流群，跟开发者们一起讨论哦。

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