开发者说 | Ubuntu14.04搭建GPU版本的Apollo3.5平台
Ubuntu基于Linux的免费开源桌面PC操作系统，支持x86、64位和ppc架构。
由于Apollo项目是在Docker中运行，因此不能直接在Ubuntu 14.04系统中直接生成核心转储文件并使用GDB对其进行调试，所有的工作必须在Docker中完成。
开发者还需要GLFW（图形库框架）3.2及更高版本，它支持EGL和运行时上下文创建API选择。
本文由社区开发者「朗拓科技-杨鸿城」撰写。为大家详细讲述了如何用Ubuntu14.04搭建GPU版本的Apollo3.5平台。
Apollo 3.5 历史版本的跨越式升级，使自动驾驶不光整体提升了驾驶能力和安全性，从而可以“媲美”人类老司机，更为自动驾驶全行业在向全面落地的进发过程中提供了更优质、更全方位的技术支持。Apollo 3.5将继续为开发者们节省造轮子的时间。
希望本文能为开发者们带来更多帮助。
以下，ENJOY
安装Ubuntu14.04
安装Git-LFS
添加SSH密钥(可选)
下载Apollo镜像
设置Docker环境
安装ROS-Indigo(可选)
安装Apollo预编译的内核
编译CPU版本的Apollo
运行Apollo Demo 演示
编译GPU版本的Apollo（可选）
可参考：
*《安装Windows10,Ubuntu双系统14.04LTS记录》
https://www.cnblogs.com/arcsinw/p/5303615.html
1.安装Curl
1sudo apt-get update
2sudo apt-get upgrade
3sudo apt-get install curl
2.添加地址
1# Required for Ubuntu 14.04 / 16.04.
2curl -s https://packagecloud.io/install/repositories/github/git-lfs/script.deb.sh | sudo bash
3.安装Git-LFS
1# Ubuntu 14.04 / 16.04 / 18.04.
2sudo apt-get install -y git-lfs
PS：若未安装Git，需先执行 sudo apt-get install git .
写在前面：用SSH方式下载Apollo镜像需要秘钥，用HTTP方式 下载则可以跳过此步骤。
1.首先注册一个GitHub账号
2.参考：
https://blog.csdn.net/qq_34446663/article/details/81106018
或者
https://www.cnblogs.com/qcwblog/p/5709720.html
添加秘钥
最后实现效果如图：
1.从GitHub源代码下载Apollo源代码并查看正确的分支：
1git lfs clone https://github.com/ApolloAuto/apollo
2cd apollo
3git checkout master
4echo "export APOLLO_HOME=$(pwd)" >> ~/.bashrc && source ~/.bashrc
#文件下载大概1.8G，这里的APOLLO_HOME应该替换为Apollo文件夹所在根目录。
如果你过去安装过其他版本的Docker，先删掉：
1sudo apt-get remove docker docker-engine docker.io
首先安装依赖：
1sudo apt-get install apt-transport-https ca-certificates curl gnupg2 software-properties-common
信任Docker的GPG公钥：
1curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo apt-key add -
对于Amd64架构的计算机，添加软件仓库：
1sudo add-apt-repository \
2 "deb [arch=amd64] https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/docker-ce/linux/ubuntu \
3$(lsb_release -cs) \
4stable"
如果你是树莓派或其它ARM架构计算机，请运行：
1echo "deb [arch=armhf] https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/docker-ce/linux/ubuntu \
2$(lsb_release -cs) stable" | \
3sudo tee /etc/apt/sources.list.d/docker.list
最后安装
1sudo apt-get update
2sudo apt-get install docker-ce
把当前用户加到Docker用户组中：
添加Docker用户组
1sudo groupadd docker
把自己加到Docker用户组中
1sudo gpasswd -a myusername docker
Myusername是指你的用户名
重启Docker后台服务
1sudo service docker restart
切换当前用户到新Group
1newgrp - docker
确认Docker可以非sudo运行
1docker ps
写在前面：Apollo3.5可不用安装Ros，但Apollo很多驱动都是从Ros移植过来的，安装Ros仍有研究价值。
1、执行
1sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2、执行
1wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -
3、更新源
1sudo apt-get update
4、安装ros-indigo-desktop-full
1sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full
大概需要半个小时左右
5、执行代码初始化ROS
1sudo rosdep init
若提示Rosdep update 则执行Rosdep update
6、设置环境变量
1echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
2source ~/.bashrc
以上的这个设置是永久性的，不需要每次打开一个终端都需要进行一次设置。到此ROS安装完成，终端执行Roscore进行测试即可。
7、下载Apollo-Platform并解压：
https://github.com/ApolloAuto/apollo-platform/releases
将文件夹中的Ros拷贝到Apollo工程中：
1rsync -av ros/ ~/apollo/third_party/ros_x86_64
2cd apollo
3source ./third_party/ros_x86_64/setup.bash*注：如果只是用于「学习研究」用途可以不安装「内核」，用于「真实驾驶」则必须安装「内核」。
写在前面：在安装Apollo内核之前先卸载 NVIDIA显卡驱动(参考编译GPU版本的Apollo（可选）第1步)，因为Apollo内核是实时系统，而默认安装的NVIDIA驱动内核不支持实时系统(会造成循环登录)，如果只是用于学习研究用途可以不安装内核，用于真实驾驶则必须安装内核。
安装Apollo内核后，再安装NVIDIA 驱动时必须加上 --no-kernel-module 参数(参考编译GPU版本的Apollo（可选）第6步)。
1.从GitHub上的发布部分下载发行包：
https://github.com/ApolloAuto/apollo-kernel/releases
2.下载发布包后安装内核：
1tar zxvf linux-4.4.32-apollo-1.5.0.tar.gz
2cd install
3sudo bash install_kernel.sh
4sudo reboot
1.设置Docker环境
1cd apollo
2bash docker/scripts/dev_start.sh -C #-C表示从中国镜像服务器下载，速度较快
3bash docker/scripts/dev_into.sh
2.编译Apollo
1bash apollo.sh build #若提示权限不足，则sudo su
3.启动人机交互界面（HMI）
1bash scripts/bootstrap.sh
打开Chrome浏览器，输入地址“localhost:8888”即可访问Dreamview。
参考：
https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/demo_guide/README.md
或者
在Docker中执行
1bash scripts/bootstrap.sh
2python docs/demo_guide/rosbag_helper.py demo_3.5.bag
cyber_recorder play -f docs/demo_guide/demo_3.5.record --loop顺利执行后，打开网页localhost：8888，便可以看到小车运动起来。效果如图：
这一步官方教程写得较为简略，故安装容易出错。
1.由于官方推荐安装NVIDIA-375版本的驱动，故先卸载原有驱动。
1sudo apt-get --purge remove nvidia-*
2sudo apt-get autoremove
若之前禁用了Nouveau，需要重新启用Nouveau，在Blacklist中将Nouveau注释掉。
1sudo gedit /etc/modprobe.d/blacklist.conf
2sudo update-initramfs -u
3sudo reboot
开机后要确保NVIDIA驱动已经被删掉了，进入了低分辨率显示。
可用lsmod | grep nouveau检查Nouveau 是否正在运行。
2.在apollo/docker/scripts 目录中，有一个dev_start.sh 文件，大概在它的305行加入两条语句：
1 -v /usr/src:/usr/src \
2 -v /lib/modules:/lib/modules \
效果如图：
3.安装NVIDIA驱动有Ppa、Run和Deb三种方式，本文推荐Ppa安装，简单且不容易出错。
写在前面，首先在NVIDIA官网上确定自己显卡可以安装的驱动版本，如RTX2080显卡只能安装410以上驱动。
a. 在主机里安装NVIDIA驱动
1sudo add-apt-repository ppa:graphics-drivers/ppa
2sudo apt search nvidia-384
3sudo apt-get install nvidia-384
b. 在Docker中安装NVIDIA驱动
1sudo add-apt-repository ppa:graphics-drivers/ppa
2sudo apt search nvidia-384
3sudo apt-get install nvidia-384
注意：Docker中NVIDIA驱动和主机中NVIDIA驱动的细分版本号（如384.130）必须保持完全一致，否则安装失败。
成功安装NVIDIA驱动后，需要重新禁用nouveau。
注意：通过ppa成功安装NVIDIA驱动后，不用再执行第4-8点步骤。
4.这是官方推荐用run文件安装驱动的方式：若按第3点已经成功安装驱动，则不用执行4-8点步骤。
下载官方Nvidia驱动程序安装文件，Apollo官方推荐375.39的版本
1wget http://us.download.nvidia.com/XFree86/Linux-x86_64/375.39/NVIDIA-Linux-x86_64-375.39.run
下载后默认放在/apollo 目录下。
5.在终端命令行中打开启动Docker：
按住CTRL+ALT+F1进入终端命令行 ，输入用户名和密码登录。
这一步会进入不带图形界面的命令行，在关闭图形界面前，可以按CTRL+ALT+F7 在图形界面间来回切换。
在F1的命令行中执行：
1cd apollo
2./docker/scripts/dev_start.sh
3docker exec -it apollo_dev /bin/bash
若第三步报错，则执行docker exec -it apollo_dev_username /bin/bash ，这里的Username指你的用户名。
PS：在命令行中启动Docker是为了后面关闭 图形界面。
6.在F1的命令行Docker中安装NVIDIA驱动程序，这一步是重中之重，很容易出错，必须按照以下顺序一步一步进行。
1source /apollo/scripts/install_gcc.sh
2ln -s /usr/bin/cc /usr/bin/cc1
3chmod +x ./NVIDIA-Linux-x86_64-375.39.run
4sudo ./NVIDIA-Linux-x86_64-375.39.run --no-opengl-files -a -s --no-kernel-module
5source /apollo/scripts/recover_gcc.sh
6rm /usr/bin/cc1
a. Apollo自带gcc为4.8.4版本，而安装NVIDIA驱动需要gcc4.9版本，故先执行 install_gcc.sh 安装gcc4.9 。
安装完驱动后需切换回4.8.4版本，故执行recover_gcc.sh 删掉 gcc 4.9。
b. --no-opengl-files 这个参数非常非常重要，安装时必须加上。
c. 在执行NVIDIA安装程序时应该会出现
‘’ X.Org X server is running ‘’ 之类的错误提示，出现之后说明我们需要关闭 图形界面。
1sudo service lightdm stop
执行之后再按CTRL+ALT+F7 应该看不到图形界面了。若在F1 的docker中关不掉图形界面，可按CTRL+ALT+F2 后再关闭图形界面。
d. 如果在执行NVIDIA安装程序时出现‘‘An NVIDIA kernel module ‘nvidia-drm’ appears to already be loaded in your kernel.’’ 之类的提示，说明之前NVIDIA驱动未卸载干净。
e. 关闭掉图形界面之后，再执行
1sudo ./NVIDIA-Linux-x86_64-375.39.run --no-opengl-files -a -s --no-kernel-module
可以在Docker中成功安装驱动。
安装完成可用
1whereis nvidia
检查是否安装成功。
1nvidia: /usr/src/nvidia-375.39/nvidia /usr/share/nvidia
若显示有这两个目录则安装成功，否则失败。
7.确保成功完成以上每个步骤之后，再在主机中安装NVIDIA 驱动。打开一个新终端：
1cd apollo
2sudo ./NVIDIA-Linux-x86_64-375.39.run --no-opengl-files -a -s --no-kernel-module
8.安装好NVIDIA驱动后，执行
1sudo service lightdm start
可重新启动图形界面。
9.在Docker中安装好NVIDIA驱动后，千万不能关闭正在运行的Docker，否则刚做的改动全部没有保存。
此时在主机中新打开一个终端，执行：
1docker ps #查看正在运行的docker
2docker images #查看主机上的镜像文件
此时我们需要将刚刚改动过的Docker，保存为新的镜像文件
1docker commit CONTAINER_ID apolloauto/apollo:NEW_DOCKER_IMAGE_TAG
其中，CONTAINER_ID为docker ps查看到的第二行第一列信息，NEW_DOCKER_IMAGE_TAG 为我们自定义保存新镜像的名称 ，对应于Docker Images 的第二行第二列信息。
我们按照它的命名规则对新TAG进行命名，以笔者为例，正在运行Docker的TAG 为 dev-x86_64-20181216_1500 ，命名为dev-x86_64-20181217_1500，执行
1docker commit e5dfeb8a0b2f apolloauto/apollo:dev-x86_64-20181217_1500
则将刚刚的改动保存为新的镜像文件，可通过Docker Images 查看新的镜像文件。
在主机与Docker中均成功安装NVIDIA驱动后，重启Ubuntu。
10.新打开一个终端，进入刚刚保存的新镜像:
1cd apollo
2/docker/scripts/dev_start.sh -l -t NEW_DOCKER_IMAGE_TAG
3./docker/scripts/dev_into.sh
其中，NEW_DOCKER_IMAGE_TAG为 刚刚为新镜像取的名称。
若启动Docker过程中 若出现NVIDIA Not Found 等提示，则说明主机NVIDIA驱动未成功安装。
11.在新镜像中使用GPU选项构建Apollo
在正式Build之前，可用几条指令检查环境是否齐备：
1whereis nvidia
2cat /usr/local/cuda/version.txt
3dpkg -l | grep libcudnn7
4cat /usr/include/cudnn.h | grep CUDNN_MAJOR -A 2
在主机的终端中执行nvidia-smi 确认驱动是否正确安装。
若所有条件均已达成，则开始编译：
1./apollo.sh build_gpu
若第一次使用GPU编译，需要等待较久的时间。
13.编译完成后，可执行一个Demo检查是否成功编译GPU版本的APOLLO。
1./bazel-bin/modules/perception/camera/test/camera_lib_obstacle_detector_yolo_region_output_test
若出现
error while loading shared libraries: libcuda.so.1: cannot open shared object file: No such file or directory ,之类的错误提示，则说明Docker 或者主机的NVIDIA驱动未正确安装。
或者直接运行所有测试
1./apollo.sh test
如果出现PASSED，恭喜你已经成功编译GPU版本的APOLLO！
* 以上内容为开发者原创，不代表百度官方言论。
已获开发者授权，原文地址请戳阅读原文。
主要参考文档：
*《百度Apollo平台搭建步骤详解 》
https://blog.csdn.net/qq_34906391/article/details/81478968
*《官方Apollo软件安装教程》
https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/94c9fa5043f80e36ea28ee4c66a657ab0e3aa291/docs/quickstart/apollo_software_installation_guide.md#download-apollo-source
*《如何在Ubuntu 16中运行Apollo》
https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/howto/how_to_run_apollo_2.5_with_ubuntu16.md
*《阿波罗安装NVIDIA驱动和Cudnn》（CUDA默认已安装）
https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/howto/how_to_run_perception_module_on_your_local_computer.md