技术文档 | Apollo 3.5 硬件和系统安装指南
今年1月，Apollo 3.5在CES 2019上发布。全新的3.5版本在技术框架中对14个模块进行了升级，主要分布在硬件、软件平台上。
3.5版本感知算法加全新传感器升级，可实现360度全覆盖；
全新基于多场景的决策和预测架构使得开发更加灵活友好；
仿真驱动90%以上开放，可提升效率和研发安全性。
Apollo 3.5四大能力全新升级
此次，Apollo 3.5主要在这四大方面进行了升级：城市驾驶能力提升、Apollo Cyber RT 框架、先进硬件平台以及V2X 车路协同。
接下来就让我们一起了解Apollo 3.5硬件和系统是如何进行安装的吧。
以下，ENJOY
Apollo硬件和系统安装指南提供了安装Apollo项目所有硬件组件和系统软件的说明。该安装指南包含的系统安装信息涉及程序下载和安装Apollo Linux 内核。
Apollo Project是一个在汽车和自动驾驶行业为Apollo合作伙伴提供开放、完整和可靠软件平台的项目。该项目的目的是使这些合作伙伴能基于Apollo软件栈开发自己的无人驾驶系统。
下面这组文档介绍了Apollo 3.5：
[Apollo硬件和系统安装指南] ─硬件开发平台相关文档的链接
硬件相关文档资源:
工控机 (IPC)
全球定位系统 (GPS)
惯性测量单元 (IMU)
控制器区域网络 (CAN) 卡
GPS天线
GPS 接收器
激光雷达 (LiDAR)
摄像头
毫米波雷达
Apollo传感器单元 (ASU)
Apollo扩展单元 (AXU)
软件: 有关以下信息, 请参阅《软件安装指南》:
Ubuntu Linux
Apollo Linux 内核
NVIDIA GPU 驱动
[Apollo快速入门指南] ──提供全套端到端指令的教程和路线图的结合。该快速入门指南还提供了其他文档的链接， 这些文档介绍了普通汽车转换为自主驾驶车辆的方法。
需要安装的主要硬件组件包括:
车载计算机系统── Neousys Nuvo-6108GC (2)
控制器局域网 (CAN) 卡─ ESD CAN-PCIe2-B4
全球定位系统 (GPS) 和惯性测量单元 (IMU) ─您可以选择以下其中一种:
NovAtel SPAN-IGM-A1
NovAtel SPAN® ProPak6™ and NovAtel IMU-IGM-A1
NovAtel SPAN® PwrPak7™
Navtech NV-GI120
激光雷达 (LiDAR) ─您可以选择以下其中一种，请注意Apollo master使用 VLS-128 LiDAR:
Velodyne VLS-128
Velodyne HDL-64E S3
Velodyne Puck series
Innovusion LiDAR
Hesai's Pandora
摄像头—您可以选择以下其中一种:
Leopard Imaging LI-USB30-AR023ZWDR with USB 3.0 case
Argus Camera (FPD-Link)
Wissen Camera
雷达—您可以选择以下其中一种:
Continental ARS408-21
Racobit B01HC
您需要为所需的其他任务提供这些附加组件：
Apollo传感器单元 (ASU)
Apollo扩展单元 (AXU)
一个用于互联网接入的4G路由器
一个提供额外USB端口的USB集线器
用于在现场汽车调试的显示器、键盘和鼠标
电缆: 数字视频接口 (DVI) 线 (可选), 用于GPS-LiDAR 时间同步的定制电缆
Apple iPad Pro: 9.7 英寸，具备Wi-Fi 功能(可选)
主要硬件组件的功能将在之后的章节中介绍。
本节介绍以下内容的安装步骤:
主要的硬件和软件组件
车辆上的硬件设施
执行以下任务:
准备工控机（IPC）:
安装 CAN 卡
安装或更换硬盘驱动器
准备好工控机以备通电
在IPC上安装软件:
Ubuntu Linux
Apollo内核
Nvidia GPU 驱动程序
工控机现在已经准备好在车上安装。
执行以下任务：
按照前提条件列表中的规定对车辆进行必要的修改
安装主要组件：
GPS 天线
工控机IPC
GPS接收器和 IMU
LiDAR
摄像头
雷达
前提条件列表如下所示：
车辆必须由专业服务公司进行改装， 以实现 "线控驱动" 技术。此外， 必须在将安装工控机的后备箱内预留CAN接口的连接装置。
必须在后备箱中安装电源，为工控机和GPS-IMU供电。电源面板还将为车辆中的其他设备供电，如4G-LTE路由器。电源板应连接到车辆中的电源系统。
必须在车辆顶部安装定制机架， 以便将部署GPS-IMU天线、摄像机和 LiDAR。
必须安装定制的机架以能将GPS-IMU安装在后备箱中。
必须在车辆前面安装定制的机架以能安装前置雷达。
在后备箱中必须安装4G-LTE路由器以便为IPC提供连接互联网服务。路由器必须具有内置的Wi-Fi接入点(AP)功能， 以连接到其他设备 (如 iPad)， 以便与自动驾驶(AD)系统交互。例如，用户可以使用移动设备启动AD模式或监视AD状态。
以下两个图介绍了四个主要部件(GPS天线、IPC、GPS接收器和LiDAR) 在车辆上的安装位置：
使用您需要提供的附加组件完成下列任务：
使用DVI或HDMI电缆连接显示器，并连接键盘和鼠标以在汽车端进行调试任务。
在 Apple iPad Pro上建立Wi-Fi连接， 以访问HMI并控制在IPC上运行的Apollo无人驾驶系统。
时间同步脚本设置 [可选]
为了将计算机的时间系统与互联网上的 NTP 服务器进行同步， 您可以使用时间同步脚本。
在车辆中完成硬件安装后，请参阅Apollo快速入门， 了解软件安装的步骤。
本文部分内容参考链接：
*工控机 (IPC)
【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/specs/IPC/Nuvo-6108GC_Installation_Guide.md】
*全球定位系统 (GPS)
【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/specs/Navigation/README.md】
*惯性测量单元 (IMU)
【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/specs/Navigation/README.md】
*激光雷达（LiDAR）
【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/specs/Lidar/README.md】
*摄像头
【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/specs/Camera/README.md】
*毫米波雷达
【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/specs/Radar/README.md】
*Apollo传感器单元 (ASU)
【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/specs/Apollo_Sensor_Unit/Apollo_Sensor_Unit_Installation_Guide.md】
*《软件安装指南》
【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/specs/Software_and_Kernel_Installation_guide.md】
*时间同步脚本
【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/scripts/time_sync.sh】
*Apollo快速入门
【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/quickstart/apollo_master_quick_start.md】