技术文档丨用LGSVL仿真器运行Apollo 5.0

LGSVL Simulator是一款开源的无人驾驶仿真系统，支持Linux系统和Windows系统，可以对接Apollo及Autoware自动驾驶软件使用。运行该仿真系统需要一台带NVidia独立显卡的高配置的电脑。我下载的是Windows版本的Simulator，并通过访问指定的ip地址的方式与运行在Linux上的Apollo建立连接。

注意：本文主要介绍如何让LGSVL Simulator对接Apollo 5.0。Simulator本身的具体使用方法将另文介绍。本文提到的Apollo 5.0是LG维护的一个分支，其中包含针对该仿真系统的修改，请不要使用Apollo官方版本。

  以下，ENJOY  

指南概述了用LG汽车模拟器来安装Apollo所需的步骤。如果您还没有设置模拟器，请先按照《LGSVL Simulator: An Autonomous Vehicle Simulator》（链接见文末）的说明进行设置。

• Linux操作系统(最好是Ubuntu 14.04或更高版本)。

• Nvidia显卡(感知模块需要)。

  ○ 必须安装Nvidia专用驱动程序。

  ○ 当前版本的Apollo不支持Volta和Turing架构(包括Titan V和RTX 2080 GPUs)。

Apollo 的设计充分利用了Docker容器。镜像将作为卷挂载这个存储库，因此不需要在每次修改时重新构建镜像。

请参阅《Docker官方文件》（链接见文末）来安装Docker CE。

注意：如果Docker是用sudo启动的，Apollo将不会有反应。我们建议遵循以下《安装后的步骤》（链接见文末）。

在安装Nvidia -docker之前，请确保安装了合适的Nvidia驱动程序。在终端中输入nvidia-smi来测试Nvidia驱动程序是否正确安装。如果驱动程序安装正确，应该会出现类似下面的输出。

Nvidia-docker的安装步骤可以在《NVIDIA Docker的官方存储库》（链接见文末）中找到。

LGSVL维护一个Docker映像，以便与此存储库一起使用。《LGSVL的Apollo Docker映像》（链接见文末）提供了Docker映像。

使用以下命令提取图像：

docker pull lgsvl/apollo-5.0

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这个存储库包含两个用于HD Maps和Igsvl msgs的子模块。要确保这些子模块也被克隆，可以使用以下命令：

git clone --recurse-submodules https://github.com/lgsvl/apollo-5.0.git

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现在构建Apollo所需的一切都准备好了。Apollo必须从容器中构建。要启动容器，请导航到克隆存储库所在的目录，并输入：

./docker/scripts/dev_start.sh

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这将启动容器并装入几个卷。在第一次运行时，可能需要几分钟才能拉出最新的卷。

进入容器：

./docker/scripts/dev_into.sh

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构建Apollo：

./apollo.sh build_gpu

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在这里，我们使用Apollo和模拟器描述了一个简单的例子：驾驶车辆从点A到点 B。

• 启动Apollo。

  注意：如果您没有从/apollo目录运行脚本，可能会收到有关dreamview没有生成的错误信息。

bootstrap.sh

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• 运行Bridge（在Docker容器内）。

bridge.sh

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• 在Docker外部运行LGSVL模拟器。参见《模拟器存储库》（链接见文末）中的说明。

  注意：这部分涉及到WebUI如何操作，WebUI页面里有好几个Tab，具体每个Tab的说明在下面这些文档中：

  https://www.lgsvlsimulator.com/docs/maps-tab/

  https://www.lgsvlsimulator.com/docs/vehicles-tab/

  https://www.lgsvlsimulator.com/docs/clusters-tab/

  https://www.lgsvlsimulator.com/docs/simulations-tab/

• 其中，Vehicles Tab里面需要对主车上的传感器进行设置，具体文档参照：https://www.lgsvlsimulator.com/docs/sensor-json-options/

  ○ 创建一个仿真BorregasAve地图和Lincoln2017MKZ （Apollo 5.0）车辆。

  ○ 输入localhost:9090作为桥接字符串。

  ○（可选）启用模拟交通和行人。

  ○（可选）设置一天的时间和天气设置。

  ○ 提交模拟。

  ○ 选择创建的模拟，点击“Play”。

• 通过localhost: 8888在浏览器中打开Apollo dreamview。

  ○ 选择右上角的Lincoln2817MKz车辆和BorregasAve地图。

  ○ 打开模块控制器选项卡(在左侧栏)。

  ○ 启用定位、转换、感知、交通灯、规划、预测、路由和控制功能。

  ○ 浏览路线编辑选项卡。

  ○ 通过单击车道线并点击击提交路线。

  ○ 看着车辆导航至目的地。

  ○ 要停止docker容器，请在apollo/docker/scripts的新终端(不在docker容器中)中运行dev_start.sh stop脚本。

• 如果您正在使用ufw，最简单的方法是完全禁用防火墙，以允许连接sudo ufw disable。

  ○ 如果不可能，请添加以下规则：

◆ 即使在同一机器上运行模拟器和Apollo，这些也是必要的。

◆ sudo ufw allow 8888。

◆ sudo ufw allow 9090。

默认车辆的校准文件包含在《LGSVL Branch of Apollo 5.0》（链接见文末）中。

默认地图的高精地图文件包含在《LGSVL Branch of Apollo 5.0》（链接见文末）中。

Copyright (c) 2019 LG Electronics, Inc.

本软件包含许可中描述的代码。

*《LGSVL Simulator: An Autonomous Vehicle Simulator/模拟器存储库》

https://github.com/lgsvl/simulator

*《Docker官方文件》

https://docs.docker.com/engine/install/ubuntu/

*《安装后的步骤》

https://docs.docker.com/engine/install/linux-postinstall/

*《NVIDIA Docker的官方存储库》

https://github.com/NVIDIA/nvidia-docker

*《LGSVL的Apollo Docker映像》

https://hub.docker.com/r/lgsvl/apollo-5.0/

*《LGSVL Branch of Apollo 5.0》

https://github.com/lgsvl/apollo-5.0/

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