技术文档丨循迹搭建--定位模块配置

该手册旨在帮助用户在自动驾驶开发套件上配置定位模块。在定位模块配置环节，将完成导航设备配置。

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• 完成了《循迹搭建--车辆集成》。

• 拥有RTK基站账号。

下面介绍导航配置的方法。当设备正确接入系统后，在/dev/下面有名为ttyACM0的设备，即表示M2已经被正确地加载了。在配置导航设备之前，我们先给导航设备添加一个规则文件。在终端中输入以下命令来查看设备的端口号：

ls -l /sys/class/tty/ttyACM0

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记下形如1-10:1.0的一串数字；在系统/etc/udev/rules.d/目录下执行sudo touch 99-kernel-rename-imu.rules命令新建一个文件99-kernel-rename-imu.rules，执行sudo vim 99-kernel-rename-imu.rules命令添加文件内容：ACTION=="add",SUBSYSTEM=="tty",MODE=="0777",KERNELS=="1-10:1.0",SYMLINK+="imu"。

其中的1-10:1.0就是上面记下的一串数字，根据实际情况进行替换即可；然后先按ESC键然后再按:wq保存文件内容退出，并重启系统。重启系统后执行cd /dev命令，用ls -l imu命令查看设备，要确保imu存在。配置设备时，需要将设备的串口线连接上电脑的串口才可以对设备进行配置，也就是说，用来配置设备的电脑主机需要拥有串口。Windows下可以通过串口助手、串口猎人或者COMCenter等工具进行配置，Linux下可以通过Minicom、cutecom等工具进行配置。linux下建议使用cutecom软件，可使用sudo apt install cutecom来安装此软件，在终端中使用sudo cutecom命令打开该软件，在软件中open名为ttyS0的设备。

车尾天线（后天线，通常是主天线，也就是Primary）杆臂配置：

$cmd,set,leverarm,gnss,x_offset,y_offset,z_offset*ff

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这里的杆臂值x_offset,y_offset,z_offset就是车辆集成环节中测量所得的杆臂值，杆臂值请以自己使用的实际情况为准。

天线车头车尾前后安装。

$cmd,set,headoffset,0*ff

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1$cmd,set,navmode,FineAlign,off*ff
2$cmd,set,navmode,coarsealign,off*ff
3$cmd,set,navmode,dynamicalign,on*ff
4$cmd,set,navmode,gnss,double*ff
5$cmd,set,navmode,carmode,on*ff
6$cmd,set,navmode,zupt,on*ff
7$cmd,set,navmode,firmwareindex,0*ff

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1$cmd,output,usb0,rawimub,0.010*ff
2$cmd,output,usb0,inspvab,0.010*ff
3$cmd,through,usb0,bestposb,1.000*ff
4$cmd,through,usb0,rangeb,1.000*ff
5$cmd,through,usb0,gpsephemb,1.000*ff
6$cmd,through,usb0,gloephemerisb,1.000*ff
7$cmd,through,usb0,bdsephemerisb,1.000*ff
8$cmd,through,usb0,headingb,1.000*ff

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1$cmd,set,localip,192,168,0,123*ff
2$cmd,set,localmask,255,255,255,0*ff
3$cmd,set,localgate,192,168,0,1*ff
4$cmd,set,netipport,111,112,113,114,8000*ff
5$cmd,set,netuser,username:password*ff
6$cmd,set,mountpoint,XMJL*ff

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假如您通过自建RTK基站或者购买RTK基站服务的方式拥有了一个RTK基站账号，账号信息如下：

1ip:203.107.45.154
2port:8002
3mount_point:RTCM32_GGB
4user:qianxun1234
5password:abc123

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这里我们假设您所使用的无线路由器的IP地址为192.168.0.1,那么我们将M2主机的IP地址设置为192.168.0.123，子网掩码为255.255.255.0，网关为192.168.0.1。netipport设置的是RTK基站的IP地址和端口号，具体到上面您购买的RTK基站账号中，在此处IP地址为：203.107.45.154，端口号为：8002；netuser设置的是RTK基站的用户名和密码，在此处用户名为：qianxun1234，密码为：abc123；在实际配置中，请以自己实际购买的基站账号的用户名和密码为准。mountpoint是RTK基站的挂载点，在这里我们选用RTCM32_GGB。注意：在M2的网络模块配置完成后，在IPC主机中应该是可以ping通IMU的ip地址的；否则，IMU无法正常联网，在后续的GNSS信号检查中会一直显示SINGLE而不是我们期望的NARROW_INT。

注意：当您升级了IMU的固件版本时，请用以下命令来查看IMU的网络相关的配置：

$cmd,get,netpara*ff

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若输出的内容有

$cmd,set,ntrip,disable,disable*ff相关的字样，则将以下命令输入IMU：

1$cmd,set,ntrip,enable,enable*ff
2$cmd,save,config*ff

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1ppscontrol enable positive 1.0 10000
2log com3 gprmc ontime 1 0.25

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将所有配置逐条发送给设备，得到设备返回$cmd,config,ok*ff字段，说明配置成功，配置成功后要进行配置保存，发送$cmd,save,config*ff指令；也可以将以上的相关配置命令保存在/apollo/docs/D-kit/sample/imu.conf文件中,然后在cutecom中点击右边的Send file...按钮，在弹出的对话框中选择imu.conf文件后点击Open按钮后即可将文件中保存的配置命令全部发送给设备，一切正常的情况下，设备会返回25个$cmd,config,ok*ff字段，说明配置成功；切记在发送文件之前将自己的实际信息保存在文件中，比如杆臂值和GNSS的账号信息等。配置成功后将该设备断电后重新上电加载后即可使用。注意：PPS授时接口输出的两条配置命令是没有返回$cmd,config,ok*ff字段的，这是正常情况，不用担心。

系统文件配置主要包括两部分，GNSS配置、localization.conf文件配置。

将文档

modules/calibration/data/dev_kit/gnss_conf/gnss_conf.pb.txt中的proj4_text: "+proj=utm +zone=50 +ellps=WGS84 +towgs84=0,0,0,0,0,0,0 +units=m +no_defs"这一行中的zone=50中的50换成自己的城市所在的utmzone数值；比如这里的数值50代表的是北京，若您在纽约，则用纽约的utmzone数值10替换掉这里的数值50，以此类推。

对modules/calibration/data/dev_kit/localization_conf/localization.conf文件进行配置。如果该配置文件没有进行正确配置，可能会对之后的传感器标定、虚拟车道线制作等功能产生影响。

参数	说明
lidar_height_default	参数值修改为lidar中心到地面的距离单位m
local_utm_zone_id	需要用户查询所在地区的utm_zone，并进行修改。例如，北京地区utm_zone为50。utm_zone的查询可参考该网页
imu_to_ant_offset_x	x轴方向杆臂值，单位m，杆臂值测量方法参看循迹搭建--车辆集成文档
imu_to_ant_offset_y	y轴方向杆臂值，单位m，杆臂值测量方法参看循迹搭建--车辆集成文档
imu_to_ant_offset_z	z轴方向杆臂值，单位m，杆臂值测量方法参看循迹搭建--车辆集成文档
--enable_lidar_localization=true	修改为--enable_lidar_localization=false

将车辆移至室外平坦开阔处，按顺序执行如下操作：

1. 编译项目，启动Dreamview

进入docker环境，用gpu编译项目，启动DreamView。

1cd /apollo
2bash docker/scripts/dev_start.sh
3bash docker/scripts/dev_into.sh
4bash apollo.sh build_opt   
5bash scripts/bootstrap.sh

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2. 启动定位模块

• 在浏览器中打开(http://localhost:8888)，选择模式为Dev Kit Debug， 选择车型为Dev Kit，在Module Controller标签页启动GPS、Localization模块。

3. 检查GPS信号

打开新的终端，并使用bash docker/scripts/dev_into.sh命令进入docker环境，在新终端中输入cyber_monitor命令，进入 /apollo/sensor/gnss/best_pose条目下，查看sol_type字段是否为NARROW_INT。若为NARROW_INT，则表示GPS信号良好；若不为NARROW_INT，则将车辆移动一下，直到出现NARROW_INT为止。进入/apollo/sensor/gnss/imu条目下，确认IMU有数据刷新即表明GPS模块配置成功。

4. 检查定位信号

使用cyber_monotor查看，进入/apollo/localization/pose条目下，等待两分钟，直到有数据刷新即表明定位模块配置成功。

现在，您已经完成定位模块配置，接下来可以开始《循迹搭建--车辆动力学云标定》。

a.系统无法生成驱动设备ttyACM0，在/apollo/data/log/gnss.INFO里面会有类似报错提示：

1open device /dev/ttyACM0 failed， error: no such file or directory
2gnss driver connect failed, stream init failed

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docker内和docker外的/dev/下都没有ttyACM0设备，先退出docker，然后关闭docker，再执行如下命令：

1cd /apollo/docker/setup_host
2bash setup_host.sh

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重启工控机，然后在/docker/外，/dev/下，就有ttyACM0，再进docker，再试gps，可以了。

b.GPS打开后，发现best_pose, imu, localization/pose 信号没有收到。

运行bash gps.sh后，可以cyber_monitor中观察以下几个信号。(关于cyber_monitor更详细使用，请参考《CyberRT_Developer_Tools》（链接见文末)

1/apollo/sensor/gnss/best_pose
2/apollo/sensor/gnss/imu
3/apollo/localization/pose

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如果best_pose和imu没有，请检查gps和imu的配置。如果best_pose和imu有了，但是localization/pose没有信号，请等待2分钟，如果还是没有，请让车开动几分钟。

c.GPS打开后，发现best_pose的sol_type为single，不是我们需要的NARROW_INT。

首先，确认IMU设备中已经配置好了基站信息。

其次，检查IMU的网络接口是否插好了网线连接上了路由器，并且可以在工控机的终端里ping通IMU，同时保证路由器里面插上了手机的sim卡并且工控机能通过路由器正常地访问互联网。

再次，联系商务的同事请他们提供刷新IMU的固件版本的教程和工具，刷新完IMU后请按照文档重新配置一遍IMU。

最后，联系商务的同事商讨将IMU返厂维修的事宜。

*《CyberRT_Developer_Tools》

https://gitee.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/cyber/CyberRT_Developer_Tools.md

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