工作日志▏“海哨兵”波浪滑翔器西北太平洋漂流记
作者序
凡是过去，皆为序章。本文通过对“海哨兵”小型波浪滑翔器出海场景的回顾，来细数我们的故事，写给自己，也写给我们的团队，以此来追忆这段难忘的岁月。
“海哨兵”波浪滑翔器于2017年10月13日通过中国海洋大学“东方红2号”科考船在西北太平洋（日本以东海域）布设，直到目前已连续运行近150天，航行总里程约5000多公里。10月23日，波浪滑翔器遭遇台风“兰恩”（最大风力有13级）破坏出现轻微故障，目前仍然在岸基监控中心操控之下，实时回传平台状态和环境测量数据。
“海哨兵”小型波浪滑翔器
“海哨兵”波浪滑翔器是孙秀军团队最新研制的一款“黑珍珠”小型波浪滑翔器，该平台具有体积小、质量轻、成本低和效能高的特点，适合在广阔的外海大洋进行大规模布设，支撑区域性海气界面阵列观测。“海哨兵”波浪滑翔器利用太阳能发电，利用波浪能前向驱动，具有自动导航、位置保持和卫通监控等功能。平台总质量60千克，长1.6米，峰值发电功率80瓦，平均前进速度0.5米/秒，典型配置集成温盐、波浪、气象等要素传感器。
日期：2017-09-19
时间：09:16
△孙秀军：
大家好，为方便沟通，建立临时群。
小型波浪滑翔器已经运到青岛，图片请及时发到该群，方便大家了解情况。
时间：09:17
△孙秀军：
请青岛市市南区莘县路39号石发光收好，电话×××××××××××。
□于兆河：
时间：09:19
△孙秀军：
兆河和焕正在现场，请及时向此群发送照片，并及时汇报情况。
时间：09:20
感谢二位！！
时间：09:21
□陈朝晖：
诸位辛苦了！我们在国家实验室无法过去。
时间：09:22
△孙秀军：
朝晖实时了解情况就好。
□陈朝晖：
好的。
时间：09:25
△孙秀军：
周莹那边监控软件回收信息是否正常？
周莹安排开机，调试机器。
时间：09:28
□周莹：
没带气象传感器的那台刚才上电后收到一组数据正常，带传感器那台在昨天运走时是上电的，昨天晚上运行正常。
好的，老师！
时间：09:29
△孙秀军：好的。
日期：2017-09-20
时间：07:05
□周莹：
目前两艘波浪滑翔器监控数据正常，即将出发。
时间：07:08
□周莹：
当前两艘波浪滑翔器目标点均为 E 121°N 36°。
时间：07:09
△孙秀军：
好的。
小于出海了吗？
时间：07:11
□周莹：
刚打过电话，说快要出发了。
时间：07:37
△孙秀军：
好的。
时间：11:11
□周莹：
波浪滑翔器1号传回今天的数据。
□桑宏强：
哪台是1号？
时间：11:12
□周莹：
带传感器的那个波浪滑翔器是1号，桑老师。
△孙秀军：
趋势看来还可以吗？期望航向和实际航向对应如何？
□李灿：
还是不错的。
△孙秀军：
对应的，那就好。
时间：11:13
□周莹：
请看传回的数据。
□周莹：
这是波浪滑翔器2号的回传数据。
□李灿：
6080的运行轨迹。
时间：11:14
△孙秀军：
差10度，是固定误差。
时间：11:15
△孙秀军：
可以通过更改转向参数来修正。
时间：11:18
□周莹：
请看传回数据做出的比对曲线。
时间：11:19
△孙秀军：
固定偏差可以通过调整零位舵角来校准。
时间：11:20
□周莹：
这个是不带传感器的波浪滑翔器的期望航向与实际航向图。
△孙秀军：
两个都有了吗？
□李灿：
两条船的运行轨迹。
时间：11:21
△孙秀军：
好像也可以。
□周莹：
老师，于哥他们开始回收了。
时间：11:22
△孙秀军：
可以。
可以回收，一切正常。
时间：11:23
△孙秀军：
没有气象站的小型波浪滑翔器要搬运到小于家附近海域锚系，然后进行长期可靠性验证。
时间：11:25
△孙秀军：
有气象站的直接运往哪里可以问马昕老师和陈朝晖老师。
时间：11:46
□于兆河：
有气象站的运到哪？@孙秀军
△孙秀军：
应该是海洋国家实验室。
□于兆河：
好的，把联系人电话发给我。
时间：11:50
△孙秀军：
陈朝晖老师马上就给大家说地址，稍等下。
关于长期可靠性测试的波浪滑翔器是否安置妥当了？@于兆河
时间：11:51
□马昕：
山东省青岛市市南区鱼山路5号中国海洋大学文苑楼×××。
△孙秀军：
没有气象站的放在兆河家门口的海上，锚系，长期测试。
时间：11:52
△孙秀军：
有气象站的需要有一个小车，小车去小于家拉过来。
□于兆河：
拉了。
△孙秀军：
好的。
□于兆河：
长期测试不敢放？
□马昕：
你们找车拉过去了？
□于兆河：
船太多。
△孙秀军：
在你们家门口那个地方不可以吗？
□马昕：
我已经联系车了。
时间：11:53
△孙秀军：
就在港口里面。
□于兆河：
等我下船给你打电话说吧。
△孙秀军：
好的。
□马昕：
拉过去的时候给我电话。
时间：11:54
△孙秀军：
来几张海上试验照片，还有布放过程和回收过程的，兆河。
□于兆河：
@马昕，请问您电话多少？
□马昕：
××××××××。
△孙秀军：
好极了！大家辛苦，暂告一段落。
日期：2017年10月9日
时间：11:09
△孙秀军：
马老师，如果不晕船，给来个坐标点吧。
□马昕：
好的，我直接告诉你经纬度算了。
□陈朝晖：
你用的卫星信号。
△孙秀军：
好的。
时间：11:14
□马昕：
你要这个图也没用，正好船也到站了。
△孙秀军：
现在在哪来？
□陈朝晖：
再过两天才能到投放位置。
时间：11:21
△孙秀军：
这里，对吧？
日期：2017年10月10日
时间：16:21
△孙秀军：
马昕老师，可以开机了
□陈朝晖：
马昕，@马昕，可以开机了，有问题在这里讨论。
时间：17:49
□马昕：
@孙秀军，我现在去开机，开了之后告诉你。
△孙秀军：
好的，开了之后在群里面说一下。
时间：17:50
△孙秀军：
周莹和张鑫贵请监控下。
时间：17:52
□马昕：
开了，尾翼动了。
时间：18:01
□张鑫贵：
好的，尾翼动了，基本就没事，等着回传信息看看。
□马昕：
@孙秀军：开了之后，就不关了？直到布放？
时间：18:05
△孙秀军：
是的，开了就不关了。
时间：19:09
□周莹：
时间：19:11
□周莹：
信息是正常的，但铱星通讯信号不是很好，不知道是天气不好还是有遮挡？
时间：19:13
□马昕：
今天天气还可以，后甲板东西有点多，不过应该不会有遮挡。
□周莹：
好的，老师，我再监控看看。
时间：19:15
□马昕：
不过或许扔海里就好了，仪器有一点靠近船舱，可能真的会有影响。
时间：19:16
△孙秀军：
放水里就好多了。
日期：2017年10月11日
时间：13:30
△孙秀军：
这是，船在走还是波浪滑翔器在走啊？数据好像对应错了，温度。
时间：13:32
□周莹：
气象传感器只采集四个值。
△孙秀军：
风速、风向、气温、气压？
□周莹：
气压、温度、风速、风向是正确值，Ve一栏显示的是波浪滑翔器的速度，Lo和La显示当前目标点经纬度。
△孙秀军：
好的。
时间：13:44
□周莹：
这应该是船在走，请布放波浪滑翔器之前说一下。
时间：13:49
□陈朝晖：
船在走，估计明天布放。
□马昕：
船在走，目前布放时间改为后天凌晨。
□周莹：
好的，老师。
日期：2017年10月12日
时间：21:41
△孙秀军：
航向保持还可以，请问是今天晚上12点布放波浪滑翔器么？
□周莹：
老师，应该还没有布放。
时间：21:50
□陈朝晖：
估计凌晨四点以后。
△孙秀军：
那就早点睡觉吧。
时间：21:51
△孙秀军：
不要等着了，应该没有问题的，现在回传数据是正常的。
时间：21:55
□陈朝晖：
明天早晨看一下吧。
日期：2017年10月13日
时间：06:44
□马昕：
时间：06:44
□马昕：
波浪滑翔器入水，请注意经纬度和入水时间。
□周莹：
好的，老师。
时间：07:10
△孙秀军：
好的。
时间：07:46
□陈朝晖：
秀军，我把我的学生张岳奇拉进这个群，主要就是跟你们每天对接一下数据，由他负责绘图。具体你找你的学生跟他联系即可。@理查德张狗子 @孙秀军
△孙秀军：
好的。
时间：08:02
△孙秀军：
周莹把每天的数据导出来发到群里面。
□周莹：
好的，老师。
时间：08:21
□张岳奇：
收到。
时间：15:36
△孙秀军：
不知道，现在状态如何？把监控软件发到群里面，说一下铱星编号@周莹
□周莹：
好的，老师，稍等。
时间：15:41
□周莹：
时间：15:42
△孙秀军：
这是跑哪里去了，快到日本了？
时间：15:45
□周莹：
今天早上布放的，大多轨迹是船的轨迹。
时间：15:47
□周莹：
这个是今天波浪滑翔器的轨迹，跑了大约20公里。
时间：15:54
△孙秀军：
不建议距离日本太近，尽量让他跑回中国。
□周莹：
好的，老师，我改一下航迹点。
时间：15:59
△孙秀军：
现在的目标点是青岛吗？
□周莹：
是的，老师。
时间：16:00
□周莹：
1点是目标点。
△孙秀军：
让他向下方拐个弯再回来，要不就去小日本那里了。
□周莹：
好的，老师。
时间：16:04
□陈朝晖：
不是说让它绕着KEO浮标转圈吗？
时间：16:21
△孙秀军：
这个机器定制的脐带缆质量有问题，坚持不了多久，如果早点往回走的话，可以保全不损失了。所以我想让他回来，目前在KEO浮标附近，可以利用最近几天的数据进行比对了。
时间：16:26
□陈朝晖：
好，可以。不过让他自己回来，我感觉凶多吉少啊，回家的路上全是渔民……
时间：16:31
△孙秀军：
哈哈，过了岛链就快到家了。
日期：2017年10月14日
时间：07:35
□周莹：
△孙秀军：
效果不错。
日期：2017年10月15日
时间：07:31
□周莹：
一天平均跑65公里。
时间：07:33
△孙秀军：
以前平均是20到30公里，现在快了，250、288，差别30。
时间：07:37
□周莹：
这个是昨天早上7点到今天早上7点的航程，直线距离有56公里。
时间：07:40
△孙秀军：
时间：07:41
□周莹：
时间：07:45
△孙秀军：
继续监控，每天数据上传一下。
□周莹：
好的，老师。
日期：2017年10月15日
时间：08:06
□周莹：
时间：20:26
△孙秀军：
周莹，来一张全局的图。
□周莹：
好的，稍等，老师。
△孙秀军：
可以看到日本全貌和中国近海的。
□周莹：
时间：20:28
△孙秀军：
好的，估计一个月后就可以回来了。
日期：2017年10月17日
时间：07:00
△孙秀军：
时间：07:16
□周莹：
时间：18:40
△孙秀军：
周莹再来一张图吧。
时间：18:45
□周莹：
时间：18:49
△孙秀军：
好的，近24小时走过了多少路程？
时间：18:54
□周莹：
□周莹：
直线距离23公里。
□王雷：
目测35公里。
△孙秀军：
曲线差不多，如果每天20公里，那么需要多长时间进东海呢？
时间：18:58
□周莹：
□周莹：
60天，这个是昨天跑的，差不多40公里。
△孙秀军：
按照40公里算一个月。
时间：19:03
□周莹：
□周莹：
前天是50公里，近四天，一共170公里，平均每天42.5公里。
△孙秀军：
恩，好的。
时间：19:07
□于老师：
👍
时间：19:07
△孙秀军：
国家海洋预报中心有关于日本东海流预报，可以查一下，估计是逆流的。
时间：19:18
□李灿：
现在应该暂时还是顺千岛寒流，估计过几天就可能是逆日本暖流。
时间：19:25
□李灿：
这个是海流的。
△孙秀军：
看不出是顺流还是逆流。
□李灿：
恩恩，看不出来。
△孙秀军：
陈朝晖老师知道的，关于海流情况。
时间：19:55
□陈朝晖：
回来肯定会逆流，从大禹海峡到现在这个点是黑潮，黑潮自西向东，如果靠南一点，有可能会遇到顺流情况。
△孙秀军：
好的，逆流也能跑，顺流就更好了。每天50公里的平均速度是0.5到0.6米/秒，相当于1节的速度吧。
□陈朝晖：
对，一节速度。
时间：22:57
△孙秀军：
日期：2017年10月18日
时间：08:21
□周莹：
时间：08:38
□李强：
有个台风过去了。
□李灿：
李老师，是指的这个吗？兰恩Lan。
□李灿：
恩恩。
时间：20:47
□周莹：
△孙秀军：
24小时内跑了多少距离？
□周莹：
40公里。
△孙秀军：
可以。
时间：21:06
□于老师：
@孙秀军 从海大船上放下去的？
□周莹：
老师，您好，这艘波浪滑翔器是10月13号早上布放的，目前已经运行5天。
□陈朝晖：
于老师，用的我们学校的东二，在美国KEO附近放的。
□于老师：
👍
日期：2017年10月19日
时间：07:22
□周莹：
□周莹：
近24小时33公里。
日期：2017年10月20日
时间：11:07
□周莹：
时间：20:04
□周莹：
□周莹：
近24小时38公里。
△孙秀军：
好的。
时间：20:17
△孙秀军：
日期：2017年10月21日
时间：08:18
□周莹：
日期：2017年10月30日
时间：07:16
□马昕：
最近波浪滑翔器怎么样了？这几天没有更新？
△孙秀军：
现在到快到日本了，台风引起了故障。周莹把截图和轨迹发来大家看看。
时间：07:55
△孙秀军：
还有所有数据。
□周莹：
好的，稍等老师。
时间：07:56
□周莹：
△孙秀军：
来个全局点的图，到今天一共多少天了？
时间：08:19
□周莹：
□周莹：
到今天一共18天，一共运行550公里。
时间：08:27
□陈朝晖：
我看气象传感器没有数据了，不会挂了吧？
□周莹：
是的，气象传感器在台风之后出现故障，没多久就没有数据了。
△孙秀军：
气象数据没有是什么原因呢？考虑了吗？现在判断是缆的问题，怎么会影响气象站呢，难道是气象站的杆断了？
时间：08:36
△孙秀军：
时间：16:36
□陈朝晖：
那个波浪滑翔器现在怎么样了？
△孙秀军：
在日本以东，现在有些故障，不过还能走，台风过境，冲击较大，如果有机会就可以回收了。
□陈朝晖：
目前没合适的机会。
△孙秀军：
那就等着吧。
□陈朝晖：
转了个圈。
△孙秀军：
哈哈。
□陈朝晖：
有数据吗？
△孙秀军：
我问一下。
时间：16:39
□陈朝晖：
至少没有到日本岸边被捞走。
△孙秀军：
是的，现在怀疑这个机器的定制铠装缆有点薄弱，目前没有气象站的数据了，只有位置点和平台自身的信息，估计气象站被台风卷走了。
□陈朝晖：
嗨…当成一次平台测试吧。
△孙秀军：
是啊，这是进步，还需要继续进步，好在故障不是致命的，现在可以继续监控运行。
日期：2017年12月19日
时间：23:42
△孙秀军：
跑了70多天了。
日期：2018年1月9日
时间：10:40
△孙秀军：
时间：10:43
□钱老师：
跑的不错，好好干！
时间：10:52
△孙秀军：
时间：10:54
△孙秀军：
103天，2900公里。
□钱老师：
这个慢啊，上次99天，跑了近4000公里。
△孙秀军：
这个机器台风过后出了点故障，速度慢下来了。
□钱老师：
哦。
△孙秀军：
经历了一次台风，气象杆可能断了，估计铠装缆中的导线也断了几根。
时间：10:58
△孙秀军：
这是新研制的小型波浪滑翔器，名字是“海哨兵”，总重量小于60千克，总长度为1.6米。
□杨志国：
👍
日期：2018年1月13日
时间：09:47
△孙秀军：
□宋军：
👍
【后记】
目前，“海哨兵”还在海上漂流着，正在朝家的方向缓缓走来……欲知后事如何？且听下回分解！
【作者简介】
孙秀军博士，男，1981年2月出生，山东淄博人，中国海洋大学/海洋国家实验室教授，原国家海洋技术中心副研究员，主要从事海洋移动平台研发及环境观测技术研究；2011年博士毕业于天津大学机械工程学院，美国佐治亚理工学院电气与计算机工程专业联合培养博士，河北工业大学兼职教授/硕士生导师，2014年度863重大研究课题负责人，科技部海洋技术领域专家库成员；孙秀军连续十年从事水下机器人研究，先后主持研发有水下滑翔机（Underwater Glider）、缆控水下机器人（ROV）、波浪滑翔器（Wave Glider）、水下航行器（AUV）、无人水面船（USV）、剖面浮标（Profiler）、声学拖体（Towed Vehicle）等多型海洋移动观测平台；自2007年至今在科研一线长期从事海洋环境监测移动平台的理论计算、结构设计、电控设计、仿真分析、程序编写和海洋环境监测应用研究等工作，作为项目负责人或技术负责人主持和参加过多项自然科学基金、863计划（重大项目）和国家科技重大专项项目的研发工作；发表论文20余篇，其中10余篇被SCI或EI检索，申请发明专利30余项，其中授权20余项，同时合著发表水动力学学术著作1篇，获国家技术发明二等奖1项，天津市技术发明一等奖1项。
相关阅读推荐
公众号
溪流之海洋人生
微信号▏xiliu92899
用专业精神创造价值
用人文关怀引发共鸣
您的关注就是我们前行的动力
投稿邮箱▏452218808@qq.com