【精彩论文】基于差分定位的输电线路多旋翼无人机智能巡检

观点凝练

摘要：针对目前人工操作无人机进行输电线路巡线自动化程度不高，人工操作无人机难以标准化、规范化，导致巡线时间偏长或多发坠机等问题，围绕南方电网公司提出的无人机无人操控自主巡线目标，制定了基于载波相位差分定位技术的输电线路多旋翼无人机智能巡检方法。该方法在载波相位差分高精度定位技术的支撑下，首先由人工操控无人机进行线路巡检，再根据记录的巡检航迹提取航拍控制轨迹点精确的经纬度、海拔高度和每一航拍点的摄像头俯仰角度等信息，制定该线路的自主巡检方案。进行自主巡航时沿设定的轨迹控制点按预设角度进行航拍，实现无人机巡航的流程化和标准化。现场测试效果表明，无人机利用所提方法可在强电磁场环境下快速准确地完成定点巡航任务，为实现规范化、标准化的无人机安全巡线作业奠定了基础。
结论：本文对输电线路多旋翼无人机智能巡检关键技术的研究，阐述了RTK差分定位技术原理和多旋翼无人机杆塔精细化自动巡检算法，研究了面向电网巡检的无人机智能巡检解决方案，实现了多旋翼无人机输电线路杆塔精细化自动巡视。通过对大疆M210 RTK无人机进行杆塔精细化自动巡视在悬停拍摄时刻所获取差分后的坐标信息与自动巡视时实际航点的坐标信息进行实验分析，得出多旋翼无人机搭载RTK进行杆塔精细化自动巡检，能够在强电磁场环境下，安全、高效、准确地完成定点拍摄巡检任务。尽管离差分定位基站较远位置无人机定位精度大于0.5 m，但通过人机结合的方式，能较好地满足规范和加快无人机巡检过程的要求。但人工航拍时仍存在镜头对准问题，下一步将结合图像处理技术，通过图像边缘分析识别航拍目标对象，以进一步提高无人机巡线的自动化水平。

引文信息

曾懿辉, 何通, 郭圣, 等. 基于差分定位的输电线路多旋翼无人机智能巡检[J]. 中国电力, 2019, 52(7): 24-30.ZENG Yihui, HE Tong, GUO Sheng, et al. Research on Multi-rotor UAV Intelligent Power Line Inspection Based on Differential Positioning[J]. ELECTRIC POWER, 2019, 52(7): 24-30.‍

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编辑：杨彪

审核：方彤

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