如何真正搞透视觉SLAM？
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ORB-SLAM2是视觉SLAM中特征点法的开源代表作，同时支持单目、双目、RGBD相机，涵盖视觉SLAM领域重要知识，如实时跟踪、局部地图、回环检测、BA优化，工程技巧。非常适合二次开发。
笔者和小伙伴们一起做了ORB_SLAM2超详细的代码注释，见下，红色表示原作者代码错误！黄色是解答一部分疑惑，绿色的是详细的步骤，蓝色是代码原理推导。
ORB-SLAM2详细注释的代码持续更新，网址：
https://github.com/electech6/ORB_SLAM2_detailed_comments
ORB-SLAM2 在汽车上应用
ORB-SLAM2 手持设备上的定位
ORB-SLAM2 用于室内三维重建
ORB-SLAM3在上个版本基础上，增加了视觉惯性里程计、多地图融合、适配鱼眼相机等功能，精度碾压同类型算法（见下图），功能强大到让SLAM算法研究者感慨“把自己想做的都做了”
看 ORB-SLAM3 疯狂绕圈，稳的很！
甚至滑滑梯从黑管子中穿过！
ORB-SLAM3详细注释的代码持续更新，网址：
https://github.com/electech6/ORB_SLAM3_detailed_comments
很多小伙伴表示想要学习该算法，不管你要学习哪个版本，都需要先彻底弄懂ORB-SLAM2，因为这是ORB-SLAM系列的基石，没有这个基础没办法看懂ORB-SLAM3。
因此，计算机视觉life公众号推出了独家视频课程《全网最详细的ORB-SLAM2精讲：原理推导+逐行代码分析》
课程现在开启了限时拼团优惠，越拼越便宜！热爱学习的小伙伴抓紧啦！
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还未购买的粉丝如果想要求拼团，或对课程有任何疑问，欢迎加入咨询群！（已经购买无需加入）
为什么要学习该课程？
ORB-SLAM2是视觉SLAM中特征点法的开源代表作，同时支持单目、双目、RGBD相机，涵盖视觉SLAM领域重要知识，如实时跟踪、局部地图、回环检测、BA优化，工程技巧。适合二次开发，视觉SLAM工作必备，为学习ORB-SLAM3打基础 代码量大，自学入门难度大，通过课程学习，结合详细代码注释和独家示意图，可以快速掌握代码细节和技术原理，帮助学员节省大量入门时间，踏实掌握SLAM工程经验 课程交流群讲师、助教每日答疑，及时解决课程中遇到的问题 助教及时批改作业，每周针对作业进行讲评 讲师课程全程陪伴，高效解决问题 优秀学员颁发神秘大奖
哪些人适合学习该课程？
适合领域：机器人、无人机、AR、自动驾驶 高年级本科生、硕博研究生、相关领域工程师 理工科专业即可（如自动化、计算机、机械、通信、电子、数学、物理等） 一定的C/C++编程基础 学习过线性代数相关知识 正在或已经阅读《视觉SLAM十四讲》
学完课程可以掌握哪些技能？
掌握视觉SLAM中重难点：特征均匀化、共视图、关键帧、EPnP、BoW、Sim3、spanning tree、essential graph、local/global BA等，具备扎实的VSLAM理论实践基础 掌握单目初始化、跟踪、局部建图、闭环检测矫正原理及代码实现，吃透ORB-SLAM2核心算法 掌握CMake、多线程、编程调试等项目实战经验，具备视觉SLAM项目研发能力
上课方式及服务内容
2021年1月4日21:00正式开课，历时3个月（不包括春节） 每周5个录播视频（总时长约2个小时） 每周作业（选择/问答/编程等），难易适中 每晚9-10点QQ群集中答疑、助教定期讲解作业 不定期直播（论文解读/代码分析） 课程有效期一年，有效期内可随时观看视频。注意课程答疑/作业批改讲评仅在开课至结课期间
课程大纲如下：
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总结下课程亮点：
1、超级走心的独家原理图，快速理解纷繁复杂的源码
2、硬核清晰的关键原理推导，直达问题本质
3、超详细保姆级注释的源码，让你完全吃透代码
4、重点知识面适当拓展，知其然也知其所以然
5、互助友爱的交流社区，学员专属福利
大家可以用PC、手机学习观看视频，写作业，成功购买课程可以加入专属学员交流答疑群。还会有直播、线下聚会等活动。课程有效期1年。
2021年1月4日晚9点正式开课，我们带领大家一起从头开始学习，历时3个月。让你快速从小白变成有经验的VSLAM业内人士。
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