【行业动态】眼科疾病患者的福音——眼科手术机器人

眼球是人体一个十分精密的重要部位，由于其对手术精度要求很高，眼部手术一直是医学上一个难点。若是不慎弄伤眼球其他部位，则会引发并发症。

2011年，荷兰爱因霍芬科技大学Thijs Meenin研究员发明了一款智能眼睛外科手术机器人Thijs Meenink，它也是第一台能够执行眼科手术的机器人。然而这个机器人仅仅是Thijs Meenink的论文设计，要真正作为手术仪器还需要更进一步的优化。

临床上的眼科手术机器人

据已有的报道，机器人在临床上已经完成了翼状胬肉切除和黄斑前膜手术；在猪眼或模拟眼上完成了白内障摘除、玻璃体异物取出，以及更加精细的视网膜静脉阻塞的穿刺植管、静脉内溶栓等新型手术。让我们来看看完成这些精度高达百分之一毫米眼科手术的都是“何方神圣”？

达芬奇手术机器人

说到机器人辅助手术，当然少不了老大——“达芬奇手术机器人”。

2015年法国利用达芬奇机器人进行了第一例机器人辅助翼状胬肉切除及自体结膜移植术。本次手术由医师操纵机器人完成，未出现并发症。但手术时间较长，共费时60分钟30秒。

该团队还在Wet-lab模拟器上用达芬奇手术机器人完成了角膜切口制作、撕囊、劈核、I/A等环节，但该手术仍需要医生协助完成，机器人无法独立实现。并且在进行的25例白内障模拟手术中，有2例出现了角膜切口撕裂。

R2D2

还有一款机器人在2016年底引起巨大轰动——荷兰埃因霍温大学下属医学机器人公司Preceyes BV开发的系统R2D2。这款精度高达0.01mm的眼科手术机器人系统让外科医生实现了前所未有的手术精度。

牛津大学牛津眼科医院Robert Maclaren利用该眼科手术机器人系统成功为一名70岁的黄斑前膜患者完成了手术，术后患者视力恢复良好，没有出现并发症。这次手术也是首例在眼睛中使用机器人的手术，实现了机器人内眼手术的首次突破。

据Maclaren最新研究表明，常规手术在平均手术时间上优于R2D2机器人辅助手术（机器人和常规手术平均时长分别为213s和130s），但机器人辅助手术则有利于减少术中并发症。

目前，Maclaren教授正尝试用机器人开展通过细针向视网膜下注射基因或干细胞治疗试剂等更高难度的手术。

Axsis

但眼科手术领域尚未出现一家独大的景象。剑桥顾问公司Cambridge Consultants先进外科系统主管Chris Wangner带领的团队开发了目前全世界最小的外科手术机器人Axsis。

Axsis是目前世界上最小的外科手术机器人，外部体积仅有易拉罐大小。它使用多条柔软的机械臂来进行手术操作，每条机械臂直径只有1.8毫米。机械臂的运动由线缆控制，线缆直径跟人类的头发接近。进行手术时，外科医生使用两个触觉反馈摇杆来控制机器人，而摇杆也会将触手端的反馈传递给外科医生。同时，Axsis也配备了大量传感器，来最大程度减少人为失误的风险。

虽然Axsis是还未投入市场使用的原型机，但相较于R2D2高达100万美元的造价，Axsis的价格则有望被多数小型医院接受。开发者表示，未来希望其能够用于白内障手术——发达国家最常见的手术之一。

展望

对于精度要求极高的眼科手术，在技术难度上来说很多都远远超过了人类双手能够驾驭的物理极限。眼科手术机器人能够很好地把医生手部的颤抖消除，辅助医生完成较为精细的眼科手术。这种利用机器人辅助的方式进行眼科手术一定会成为未来的趋势。

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