新手如何使用STM32两个月内做出自己的空心杯小四轴（4）

（接上一篇）

        前面说到那个板子问题很多，那就只好自己画了，把前面提到的原理图中所有错误都修改了。修改之后的电路图如下：





        但是同时，也考虑到这个板子的形状有问题。四轴的原理是靠四个空心杯带动桨叶，桨叶转动的时候把风往下排，同时也就给自己一个向上的反冲力。而这个四轴板子，大家可以再次看看：

        它的问题在哪儿呢？

        安装电机的位置的圆盘太大了，导致桨叶把风排下来之后都撞击在这个圆盘上了，这就相当于对自己在做工。好比你抱着自己的腿想把自己抱起来，但是那是不可能的，因为你做的功都是对一个系统做功，而不是在克服地球引力做功。

        所以需要将这个圆盘的尺寸减小。

        同时，考虑到720空心杯带动55mm的桨叶，可能四个桨叶同时转动，并不能提供太大的升力，而我想要做一个比较暴力的四轴，那就需要使用稍微大点的桨叶，这里我选择了75mm的桨叶。

        75mm桨叶的一半是37.5mm，那么两个电机的距离就应该是2*37.5mm+余量，这个余量就是桨叶转起来的时候所形成的圆面的边缘的距离，如果没有这个距离显然两个桨叶可能会撞击，所以我选择了留10mm的余量。那么最终确定下来两个电机的轴心距就是85mm。

        根据上面的原理图和对板子形状的构思，布局出来的板子如下：


         有人问我这个板子形状怎么画的，有两种画法：
         1、直接使用AD，在板子的KEEPOUT LAYER 绘制板子形状，然后选中画好的板子外形的线，点【设计】--【板子形状】--【按照选择对象定义】。就可以做成上面这样的图。里面要注意的细节是，线条之间要平滑过渡，整个外形要由一笔画成。
         2、使用CAD绘制板子外形轮廓，然后导入到AD的pcb文件中，之后选中画好的板子外形的线，点【设计】--【板子形状】--【按照选择对象定义】。也可以生成对应的图。里面要注意的细节是导入的时候要选择好尺寸对应关系。

         两种方法各有优劣。如果平时不用CAD，而且也不想为了一个板子外形就安装一个CAD的话，那就直接使用AD去画。只不过AD里面提供的画图软件并没有那么好用，尤其是绘制直线和圆平滑过渡的地方。如果没有很好的尺规作图的功底的话。操作起来很困难。如果自己懂一点CAD或者想借机学习一下CAD绘图，那就可以使用CAD去画这个板子的外形，优点是做图及其方便，大概十分钟就可以绘制好这个板子的外形， 而且是不用左手键的前提，如果用左手键，可能几分钟就画好了。

         布好线之后检查无误就可以出加工文件送PCB厂加工制作了。整个操作过程有时间会在摩尔吧开一个直播来和大家共同讨论学习。目前我所有的课程与视频如下：

1、18G四轴散件焊接调试视频百度云链接： 密码：unx2
2、3G手柄散件焊接调试教程百度云链接： 密码：68vh
3、四轴相关技术讨论QQ群1：419203944，群2：604047647，群3：560572155
4、美拍四轴焊接直播id：1097057461
5、四轴PCB板及成品官方唯一淘宝店地址：
6、STM32四轴课程系列直播-第一讲（原理图讲解）：
7、STM32四轴课程系列直播-第二讲（四轴软件知识体系梳理）：
8、STM32四轴课程系列直播-第三讲（软件入门一）：
9、STM32四轴课程系列直播-第四讲（软件入门二）：
10、STM32四轴课程系列直播-第五讲（软件入门三）：
11、STM32四轴课程系列直播-第六讲（软件进阶一I2C协议，数据通讯时序讲解）：
12、STM32四轴课程系列直播-第七讲（软件进阶二I2C协议软件实现）：
13、STM32四轴课程系列直播-第八讲（中断系统）：
14、STM32四轴课程系列直播-第九讲（MPU6050原理讲解）：
15、STM32四轴课程系列直播-第十讲（MPU6050原始数据获取）：
16、STM32四轴课程系列直播-第十一讲（MPU6050 官方DMP库的移植）：
17、STM32四轴课程系列直播-第十二讲（MPU6050获取姿态角的代码实现）：
18、STM32四轴课程系列直播-第十三讲（MPU6050姿态角的使用）：


         交付打样之后就需要等了。

         大概过了一个世纪，自己的板子终于回来了。

         撸起袖子就焊接，整个焊接好了，然后上电池，漂亮，电源指示灯亮了。

         然后简单的写了点灯的代码来点LED灯：

1. void LED_Init(void)
   

2. {
   

3.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
   

4.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
   

5.         GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;
   

6.         GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
   

7.         GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
   

8.         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
   

9.         GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_1);
   

10. }

复制代码

1. <blockquote>#include "led.h"

复制代码

    
        也没有问题，灯按照1S闪烁1次的频率在闪烁。

       那就驱动电机呗：

1. //电机驱动定时器
   

2. void TIM1_Config(void){
   

3.         TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_timeBaseInitStructure;
   

4.         TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
   

5.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
   

6.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1,ENABLE);
   

7.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
   

8.         GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9|GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11;
   

9.         GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
   

10.         GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    

11.         GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStruct);
    

12.         TIM_timeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    

13.         TIM_timeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    

14.         TIM_timeBaseInitStructure.TIM_Period = SystemCoreClock/36000-1;
    

15.         TIM_timeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 0;
    

16.         TIM_timeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
    

17.         TIM_TimeBaseInit(TIM1,&TIM_timeBaseInitStructure);
    

18.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
    

19.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    

20.         TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    

21.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCIdleState = TIM_OCIdleState_Reset;
    

22.         TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = pulse;
    

23.         TIM_OC1Init(TIM1,&TIM_OCInitStructure);
    

24.         TIM_OC2Init(TIM1,&TIM_OCInitStructure);
    

25.         TIM_OC3Init(TIM1,&TIM_OCInitStructure);
    

26.         TIM_OC4Init(TIM1,&TIM_OCInitStructure);
    

27.         TIM_ARRPreloadConfig(TIM1,ENABLE);
    

28.         TIM_OC1PreloadConfig(TIM1,TIM_OCPreload_Enable);
    

29.         TIM_OC2PreloadConfig(TIM1,TIM_OCPreload_Enable);
    

30.         TIM_OC3PreloadConfig(TIM1,TIM_OCPreload_Enable);
    

31.         TIM_OC4PreloadConfig(TIM1,TIM_OCPreload_Enable);
    

32.         TIM_Cmd(TIM1,ENABLE);
    

33.         TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE);
    

34. }

复制代码

1. #include "tim.h"
   

2. volatile u16 pulse;
   

3. int main()
   

4. {
   

5.              u8 i;
   

6.              pulse = 0;
   

7.              TIM1_Config();
   

8.              for(i=0;i<170;i++)
   

9.              {
   

10.                           pulse+=10;

复制代码

        这一测试完犊子了，什么情况呢，电机没转吗？

        不是，电机也转起来了，但是电机转起来大概三四秒，刚刚速度比较快了就会停下，然后又重新开始转，就这样周而复始。

        但是很明显程序不是这样写的啊，究竟是出什么问题了？电池都是刚刚充满电的啊，大概有4.2V左右。点灯的时候也没看出有啥问题啊，所以单片机应该是没问题的啊。

        这个问题真是把我困扰了，于是我开始苦苦思索。。大家也开动自己聪明的小脑瓜想想这是什么原因吧。当然我群里的人大概都知道是什么情况导致的，因为我曾今不止一次在群里说过这个问题。

        这个蹊跷的事情，我们下次更新的时候继续探索。希望在更新前能看到大家的答案。

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