如果使用的系统是Windows7，不能安装OpenSSH，只能使用Git中的ssh命令，将Git安装目录中的usr\bin文件夹添加到系统环境变量中，该目录下包含ssh命令的可执行程序；

Code内置的Git扩展还有很多命令可以执行，比如：初始化本地库，克隆远程库，拉取远程库内容等等，使用Ctrl+Shift+P打开命令面板，输入git即可看到所有，有兴趣的小伙伴可以自己尝试一下：

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Markdown是一种可以使用普通文本编辑器编写的标记语言，通过简单的标记语法，它可以使普通文本内容具有一定的格式，它的宗旨是“易读易写”，因此具有轻量、简单、通用的特点。

因为代码中我们使用了matplotlib和numpy库，但是在系统中并没有安装这个两个库，所以解释器提示找不到模块，接下来安装这两个库。

安装jdk后，编译工具都放在安装目录下的bin文件夹下，每次在命令行中需要指明完整路径才能运行，所以要将该目录设置到系统环境变量中，执行时不需要加路径，系统会自动搜索。

两年前我还是一个小萌新，老老实实的使用keil-MDK开发，我认识的一个学长在Linux方面非常强，当我第一次见到可以在满屏代码的条件下玩单片机，瞬间颠覆了我的认知，原来开发可以如此炫酷。

Code会自动在工作区中的.vscode目录下创建c_cpp_properties.json文件，这个文件是一个JSON格式文件，用来指定编译器路径，其原始内容如下：

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VSCode是一个跨平台的软件，下载时选择与自己系统相匹配的：官方下载链接(https://code.visualstudio.com)。

⑷、推力大小：1106、6000KV的无刷电机，用2s锂电池供电，采用2030三叶桨，推力有110g，除去推力损耗什么的，对于装机总重100g左右的飞机，推力够用，毕竟理论推重比0.7以上就可以了。

2、开启时钟，首先要查阅手册确定GPIO所挂载的时钟总线，找到开启时钟的函数RCC_APB2PeriphClockCmd，然后开启GPIOx的时钟。

Designer只有一个月的试用时间，用完就必须交钱才能使用，而且此工具收费也是非常高的，据说已经涨到每年10万元以上，初学者用它来学习显然不合适，逼上梁山继续用盗版？与苏老师坚持的理念不合；

很好理解吧，有个地方注意一下，这里的加速度a是相对于地理坐标系的，那么飞机受到的有哪些力呢？我们先只考虑最重要的重力，还有四个电机产生的力f1,f2,f3,f4,如果我们假设z轴向上为正，可以得到:

带全套PCB设计、STM32入门、四轴飞控代码讲解等视频教程、可无线调参、到手即可飞，续航8分钟，可扩展OpenMV机器视觉，STM32F411主控，资料包不开源，购买后可获得。

有人问这没有手柄怎么控制，其实手柄很简单，一个主控芯片、两个电位器、几个按键即可，如果想带一个屏幕进行交互，那就加一个OLED屏幕，成本也不高，这个大家就可以自己diy。

四轴源代码工程创建方法可以参考我们最小系统板的课程，课程视频可以在公众号观看STM32最小系统板教程第二章第2讲|工程模板的搭建，同时下面的百度云链接中也提供了工程创建的PDF文件。

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MM32F103RBT_MiniBoard_libReg文件夹，按照名字来看，应该是MM32官方开发板MM32F103RBT_MiniBoard的库函数和寄存器使用的例程。

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由《STM32F10xxx参考手册》第56页，时钟树系统框图可以知道，ADC的外设时钟最大为14MHz，所以我们在配置它的时钟时应该注意，否则会导致转换不准确。

有了上一个实验作为基础，接下来，我们使用它的输出比较来实现PWM的功能。PWM可以用来驱动发光二极管来实现呼吸灯的效果，还可以用来控制电机用于调速。本实验是实现呼吸灯效果，首先看我们的原理图：

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源文件中，可以找到图3-2-5中128-137行的代码，这段代码指的是系统在上电复位后执行的一段汇编代码，可以看出先执行SystemInit（系统初始化）在执行Main（主函数）。然后打开

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主函数中，先初始化USER_LED对应的GPIO引脚PC13，while（1）中PC13循环输出低电平，所以开发板上的USER_LED应该始终被点亮，不会熄灭，接下来我们就将程序“

STM32开发板\C8T6开发板课程\3.软件开发环境（当然可以自己选择路径）下新建一个名为Template的文件夹，这个文件夹就是用来放置我们创建的工程代码。然后打开KEIL软件。

看到这里，有没有发现一点问题，原本是一个好好的开源四轴布局，现在变成了比丑大赛了，上面的还挺漂亮的，到下面越来越丑了，哈哈，最后一个胖的惨不忍睹，这个作者也表示太胖了，晚上回去后要给板子减肥。

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本款芯片共有一个RTC可供用户配置使用，RTC称之为实时时钟。实时时钟是一个独立的定时器，RTC模块拥有一组连续计数的计数器，在软件配置下，可以提供时钟日历的功能。

本次开源小四轴项目经过上一篇公众号文章《开源小四轴项目开展方式及总体方案（草拟）》公示，大家在文末留言提出建议。我们记录了建议并做了可行性分析，也在QQ群（829018006）进行了讨论。

诸此问题，我的回答是，不管选择哪一个，都行，尽快学会的途径就是尽快开始学。纸上谈兵永远学不会，在知乎里发一万个提问帖，也难以得到最满意的答案。

3、每个阶段设计前讨论决定方案，然后大家各自独立完成设计，完成后上传（如果是原理图等可以直接截图上传图片）汇总，最终由我定稿，定稿后发布、由大家获取此次定稿并进行下一步讨论、设计。

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2、在整个设计过程中，由大家讨论确定总体方案，具体的开发过程，包括硬件和软件开发的每个环节，每个人都要参与开发，并定期把成果发布由项目组评审、最终确定出每个环节的成果发布，循环迭代直到项目结束。

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