赛昉科技教你如何采用RISC-V开发板实现小车自动巡线行驶
近期DFRobot开发出了一款巡线小车的展品，该展品使用了搭载赛昉科技JH7100（昉·惊鸿7100）芯片的RISC-V主控开发板，运行Fedora Linux操作系统。在PinPong Python库的支持下，采用Mind+编程软件进行GPIO的控制。本小车通过HUSKYLENS（二哈识图）视觉传感器进行路线智能识别，实现了自动巡线行驶的功能。
一
展品说明
1、赛昉科技JH7100
昉·惊鸿7100搭载了双核U74 ，共享2MB的二级缓存，工作频率可达1.2GHz，支持Linux操作系统。其中，赛昉科技自主研发的ISP适配主流传感器，内置的图像视频处理子系统支持H265/H264/JPEG编解码。集成高性能、低功耗的Vision DSP和NNE让应用开发更加智能且高效。昉·惊鸿7100能完成各种复杂的视频图像处理与智能视觉计算，满足边缘端的多种视觉实时性处理需求。
2、PinPong库
PinPong库是一套控制开源硬件主控板的Python库，基于Firmata协议并兼容MicroPython语法，5分钟即可上手使用Python控制开源硬件。借助于PinPong库，直接用Python代码就能给各种常见的开源硬件编程。其原理是给开源硬件烧录一个特定的固件，使开源硬件可以通过串口与电脑通讯，执行各种命令。PinPong库的设计，是为了让开发者在开发过程中不用被繁杂的硬件型号束缚，而将重点转移到软件的业务实现。哪怕程序编写初期用Arduino开发，部署时改成了主控开发板，只要修改一下硬件的参数就能正常运行，实现了“一次编写处处运行”。在DFRobot与赛昉科技的工程师共同的努力下，PinPong库已经完全适配了赛昉科技RISC-V主控板，并且可以顺利的使用PinPong库，直接对各种传感器进行读取和执行器的操作。
3、Mind+
Mind+是一款拥有自主知识产权的国产青少年编程软件，集成各种主流主控板及上百种开源硬件，支持人工智能（AI）与物联网（IoT）功能，既可以拖动图形化积木编程，还可以使用Python/C/C++等高级编程语言，让大家轻松体验创造的乐趣。Mind+不仅支持图形化的编程，也支持Python的编程，通过简化环境配置等一系列的工作，让我们实现打开就可以进行工作的状态。目前，DFRobot已经完成了对赛昉科技JH7100 SoC的适配工作，可以采用低代码的方式对赛昉科技RISC-V主控板进行开发，进一步降低了赛昉科技VisionFive单板计算机的开发难度。
4、HUSKYLENS（二哈识图）视觉传感器
本巡线小车采用HUSKYLENS（二哈识图）作为视觉传感器。HUSKYLENS作为一款简单易用的人工智能摄像头（视觉传感器），内置了6种功能：人脸识别、物体追踪、物体识别、巡线追踪、颜色识别、标签识别、物体分类、二维码识别、条形码识别。仅需一个按键即可完成AI训练，摆脱繁琐的训练和复杂的视觉算法，使开发者能够更加专注于项目的构思和实现。HUSKYLENS板载UART / I2C接口，可以连接到Arduino、Raspberry Pi、LattePanda、Microbit等主流开发板，实现硬件无缝对接，直接输出识别结果给控制器，无需折腾复杂的算法，就能制作非常有创意的项目。本次小车展品实现了HUSKYLENS与赛昉科技RISC-V主控开发板的适配。
HUSKYLENS用起来很简单。拨动功能按键就能切换算法；按下学习按键，二哈识图就能学习新事物。其自带2.0寸IPS显示屏，在调校参数时，无需电脑辅助，调试过程和识别结果直接显示在屏幕上，所见即所得。而内置的机器学习技术使其具有了人脸识别和物体识别的能力，长按学习按键，便能从不同的角度和范围进行学习，越学越准确。
二
实现步骤
1、功能
a) 用PinPong驱动小车行动，用二哈识图来进行巡线；
b) 二哈视图与赛昉科技JH7100采用I2C总线进行通讯；
c) 用2个IO口来控制电机方向；
d) 用2个PWM口来控制电机速度；
e) 开机自动运行。
2、特点
a) 自动运行；
b) 可扩展开发；
3、使用步骤
a) 主板上电进入系统后，便会马上自动执行 /root/linefollower.py；
b) 巡线识别的学习需要人为去控制，点击HUSKYLENS右上角的按钮,学习需要识别的黑色的线，白色的带箭头的线变为蓝色的线就说明学习完成；
c) 学习完成之后便可放在巡线跑道上,开始巡线。
这一案例，展示出赛昉科技RISC-V开发板在机器人领域应用上的巨大的潜力，并且能够很好的适配各类传感器进行物联网控制。下一阶段，赛昉科技将与DFRobot进行深入合作，基于赛昉科技VisionFive单板计算机及新一代JH7110芯片，共同开发更多的物联网工控应用，促进物联网领域的应用落地。
关于赛昉科技：
赛昉科技有限公司（StarFive）于2018 年成立，是一家具有自主知识产权的本土高科技企业，提供全球领先的基于RISC-V的CPU IP、SoC、开发板等系列产品，是中国RISC-V软硬件生态的领导者。
成立至今，赛昉科技已相继推出了基于RISC-V的系列产品：全球首款智能视觉处理平台、全球支持指令最全的高性能微处理器内核以及全球首款AI单板计算机。这些产品覆盖了智能家电、智能监控、工业机器人、交通管理、智能物流、穿戴设备、固态存储、网络通信、边缘计算等行业和场景。赛昉科技已在上海、顺德、北京、成都、深圳、马来西亚、新加坡等地设立了分支机构，提供完善的市场营销、技术支持和售后服务。
赛昉科技扎根中国，放眼世界，矢志于成为全球 RISC-V 技术和生态的推动者和领导者。未来赛昉科技将会从内核层、系统服务层、框架层和应用层等各方面与国内外生态合作伙伴开展全面的合作，通过引领RISC-V技术的发展，驱动产业创新，进而使得RISC-V进入更多高端应用领域，为全球开发者及客户创造更多的价值。
关于DFrobot:
成立于2008年11月的DFRobot，是全球领先的开源硬件技术企业。产品主要服务于机器人、智能产品和科创教育领域。通过十几年不懈努力，上海智位机器人股份有限公司旗下品牌蘑菇云创客空间、蘑菇云创客教育、创客嘉年华、DF创客社区已服务全球数百万创客、教育工作者/学生和企业开发者。我们相信创新是人类进化的主要动力之一，因此我们始终不断创新，不断帮助客户创新。通过提供创新空间、工具和内容，让全球创客们更容易将创意变成现实。“Empower Creation 是我们的核心使命，帮助现在的，未来的人类社会的创造者们更好的创造是我们最大的价值。