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机器人局部规划算法--DWA算法原理
之前的推送通过视频展示了小车过直角弯(科目二直角拐弯)的过程：机器人局部规划算法--科目二直角拐弯
今天将介绍其背后的算法原理。在这里采用了动态窗口法(Dynamic Window Approach)。
在机器人系统(ROS)里面，通过计算，给出避障的最佳速度v和角速度w，就可以控制机器人的运动。
在机器人系统(ROS)里面，通过计算，给出避障的最佳速度v和角速度w，就可以控制机器人的运动。
那小车如何进行避障运动了？小车该以何(v,w)进行运动？这就要对(v,w)进行采样。有了速度和角速度，根据上面的公式就可以推算出一定时间内小车的轨迹，并对轨迹进行评价，如果在预测轨迹下，小车与障碍物相碰，那么这对采样点(v,w)便是不可行的。接下来就是要确定v, w的采样空间。
对区间取交集就能确定采样空间，且这个空间是动态变化的，所以称之为动态窗口法。
有了采样空间，便可对v，w进行采样，并预测一定时间DT内的轨迹，然后对每一条轨迹进行评价，找出一条最优的轨迹进行局部规划。
选择最优的(v,w)进行下一步运动。