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答疑 | 为什么你的P4R免像控高程不准确？
最近很多用户朋友做DJI P4R无人机免像控测量，反馈高程不准确，本文帮你解决问题。内业人员分析原因，已对大量相机检校测试，取得不错的效果，给行业朋友参考。
原因：相机检校参数不准确
假定：
像元大小PZ，单位μm
地面分辨率gsd，单位cm
相机焦距f，单位mm，焦距变化为a mm,焦距变化为N个像素，则a=N*pz
飞机航高H，单位m，高程变化为b
我们下面计算a和b的相对关系：
摄影测量计算公式 f/H=pz/gsd，考虑变化量为（f+a）/（H+b）=pz/gsd，等式也可以变换为（f+N*pz）/（H+b）=pz/gsd，经简化后，公式b=N*gsd。由此观察，测绘内业高程差值b的变换，与地面分辨率gsd以及焦距变化像素数N成正比关系。
当相机检校差距为15个像素，地面分辨率2cm，则高程系统差值为30cm。在平面地形反映的一个系统差值，在地形起伏较大区域高程差值变化更加明显。
问题不在你使用的是网络RTK还是第三方PPK，问题的关键在于相机畸变检校中的焦距f的差异。
解决方案：优化相机参数
基本办法是多角度采集影像数据，增加照片数据量进行空三加密计算，完成相机自检校或基于控制点的精确检校，保存优化后的相机参数作为下次计算的初始参数，解决高程不准确问题。
相机参数优化后可检查高程差b、像素差值N、地面分辨率gsd之间的相对关系，是否符合以上公式。
倾斜摄影五方向航飞航线规划方案最优。
Terra自检校案例
相机自检校，我们推荐使用Terra倾斜摄影航飞，选择地形起伏且地貌复杂区域，增强空三匹配，优化相机参数更加准确。
案例1 平地地形，厂房，F优化12像素，100米航高，其他测区实测高程优化30cm左右
案例2 山丘地形，密集楼区，F优化20像素，80米航高，其他测区实测高程优化40-50cm
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