程序编辑界面，在编辑（EDCMD）中有一系列的功能选项，本文重点对“变更编号”、“取消”及“改为备注”三个功能做详细介绍。1.变更编号（Renumber）该选项的功能作用是：以升序方式，从光标所在行起，自上而下赋予程序中位置变量新的位置编号，使程序中的位置编号更加整齐。图1示教编程中，由于经常需要对示教位置点执行插入或删除操作，位置编号在程序中会变得零乱无序（如图2）。图2通过变更编号功能，可使位置编号在程序中依序排列（如图3）。图3注意：1、变更编号功能仅对编号顺序进行调整，不改变原程序轨迹。2、变更编号功能只对位置变量P[i]有效，对位置寄存器PR[i]无效。具体操作步骤：将光标移至程序首行后

修改位置信息条件如下：已选定需修改的程序示教盒处于“ON”状态修改位置信息有以下两种方法：1.示教修改法2.直接输入法方法一：示教修改法1)移动光标到需修正位置的动作指令的行号处；2)示教机器人到新位置；3)按【SHIFT】+

机器人程序属性介绍机器人工具坐标系的设置与使用（直接输入法）机器人工具坐标系的设置与使用（三点示教法）机器人工具坐标系的设置与使用（六点示教法）机器人用户坐标系的设置与使用

在编程操作过程中，为了确定机器人的空间位置以及姿态的变化，需要建立合适的工具和用户坐标系。工具坐标系用于确定每个工具中心点（TCP）的位置和工具姿势；用户坐标系用于确定每个作业空间，另外在位置寄存器和位置补偿指令的使用上也涉及用户坐标系。由于现场的误操作导致坐标系号码未被正确激活时，会导致程序出错，如下所示：因此，在程序中需要添加坐标系选择指令来激活正确的坐标系号码。根据激活对象的不同，可以使用用户坐标系选择指令和工具坐标系选择指令。A.

位置信息存储机器人的位置和姿势，在动作指令生成时，位置信息同时被记录。位置信息包括基于关节坐标系的关节坐标值、基于用户坐标及工具坐标的直角坐标值。标准设定下将直角坐标值作为默认位置信息使用。

pause）中断忽略，对于没有动作组的程序，当设定为ON，表示该程序在执行时不会被报警重要程度在SERVO及以下的报警、急停、暂停而中断7）堆栈大小（Stack

10.按下PREV（返回）键，显示用户坐标系一览画面。可以确认所有用户坐标系的设定值11.要将所设定的用户坐标系作为当前有效的用户坐标系来使用，按下F5

8.输入注释a.将光标移动到注释行，按下ENTER（输入）键b.选择使用单词、英文字母c.按下适当的功能键，输入注释d.注释输入完后，按下

六点示教法包括六点（XY）示教法、和六点（XZ）示教法。六点（XZ）示教法中，取一个方向原点、一个与所需工具坐标系平行的X轴方向点、一个XZ平面上的点。此时，通过笛卡尔点动或工具点动进行示教，以使工具的倾斜保持不变。

)设定工具中心点（工具坐标系的x、y、z）。进行示教，使参考点1、2、3以不同的姿势指向一点。由此自动计算TCP的位置。要进行正确的设定，应尽量使三个趋近方向各不相同。

直接输入法直接输入所需工具坐标系TCP相对于默认工具坐标系原点的x、y、z的值和所需工具坐标系方向相对于默认工具坐标系方向的回转角w、p、r的值。步骤1.

世界坐标系世界坐标系是被固定在空间上的标准直角坐标系，其被固定在由机器人事先确定的位置。用户坐标系是基于该坐标系而设定的。它用于位置数据的示教和执行。有关各机器人（R系列/M系列/ARC

如何察看机器人当前的位置信息？机器人的当前位置信息表示的是机器人在空间上的位置和姿态。当前位置信息有两种显示方式：基于关节坐标值的显示和基于直角坐标值的显示。关节坐标值基于关节坐标值的显示：通过各轴相对于基座侧的轴的旋转角来显示当前位置。

本篇将要介绍的是如何点动机器人，在点动机器人之前必须满足相关安全规定然后再进行点动。点动机器人必须要明确机器人的运动趋势和运动速度，并满足机器人的点动条件。机器人的点动条件见图1：图1：机器人的点动条件模式开关图2：模式开关AUTO（自动模式）

示教器是主管应用工具软件与用户（机器人）之间的接口操作装置。示教器通过电缆与控制柜连接。我们在机器人的点动进给、程序创建、程序的测试执行、操作执行和姿态确认等等操作时都会使用示教器。示教器开关示教器具有如下开关：开关功能示教器有效开关将示教器置于有效状态。示教器无效时，点动进给、程序创建、测试执行无法进行。安全开关三位置安全开关，按到中间位置成为有效。有效时，从安全开关松开手、或者用力将其握住时，机器人就会停止。急停按钮不管示教器有效开关的状态如何，机器人都会停止（停止方法的详情，请参照“为了安全使用”的“机器人的停止方法”）。表一：示教器开关图一：示教器开关示教器按键示教器按键由与菜单相关的按键、与点动相关的按键、与执行相关的按键、与编辑相关的按键和其他按键组成。图二：示教器操作键按键功能功能键(F)，用来选择画面最下行的功能键菜单。NEXT（翻页）键将功能键菜单切换到下一页。按下[MENU]（菜单）键，显示出画面菜单。FCTN（辅助）键用来显示辅助菜单。SELECT（一览）键用来显示程序一览画面。EDIT（编辑）键用来显示程序编辑界面。DATA（数据）键用来显示数据画面。POSN（位置显示）键用来显示当前位置画面。单独按下的情况下，移动操作对象画面。在与SHIFT键同时按下的情况下，分割屏幕（单屏、双屏、三屏）。单独按下的情况下，移动到提示画面。在于SHIFT键同时按下的情况下，移动到报警界面。单独按下时，按照G1→G1S→G2→G2S→…的顺序，依次切换组、副组。按住GROUP（组切换）键的同时，按住希望变更的组号码的数字键，即可变更为该组。HANDLING

重复定位精度、可动范围、手部负载，这些术语究竟代表些什么？本篇将要介绍的是发那科机器人的主要参数，看完后相信你会对机器人参数不再陌生。

随着工业自动化的逐渐成熟，越来越多的工业机器人在各种生产线上闪亮登场。工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。让我们先对发那科机器人做一个简单的了解吧。发那科机器人单元由机器人本体、控制柜、系统软件和周边设备组成。