自动驾驶定位团队中有位高权重的九代长老GNSS，有颜值担当的华山师妹SLAM，也有雄踞一方的边塞将军UWB。每人都练就了一门绝世武功，GNSS修炼的是室外吸“星”大法，SLAM修炼的是勾魂摄魄妖法，UWB修炼的是近身搏击之术。然而每门绝世武功在自动驾驶圈都有一个众人皆知的致命缺点，GNSS在有遮挡的环境下功力全失，SLAM在特征重复或缺失的地方威力大减，UWB在面对飞镖远战对手时束手无策。自动驾驶定位团队要想克服长尾问题从而获得小数点后好几个9的安全性，势必还需要一位成员。几经挑选与面试，IMU脱颖而出，修炼的是互补的“玉女心经”，小而美，却被认为是自动驾驶定位团队夺冠的最后一块拼图。一个经典的配合场景是：GNSS在隧道场景完全失去作用，这个时候可以应用SLAM，进行局部定位与匹配，但是在隧道内特征缺失、重复，车道线缺失的时候，SLAM还是存在一定的概率失效，这样的小概率长尾问题一定会存在但又必须要解决。而这个时候IMU的“玉女心经”便可以发挥作用，结合之前感知的车道线信息和高精地图，IMU可以保持一段时间相对定位的准确，待汽车离开隧道GNSS定位重新接管或SLAM匹配到合适特征或直接执行最小风险策略。在自动驾驶圈黑话第十六期，笔者就深挖IMU小和美的特点，看她修炼的玉女心经有什么神奇之处。基本介绍IMU（Inertial

时间同步的重要性在生活中已经充分体现。试想你因一个姑娘在酒吧和别人大打出手，并约定下周六早上九点在后海小树林里进行群体活动。为此你微信召集了在南非、印度、泰国干建筑的好兄弟。可在你如期赴约的时候，发现队友只有河畔的孤影。当你在病床上睁开双眼的时候，看到了你好兄弟们愧疚的黑黢黢的脸庞，原来他们忘记考虑时差了。