目前使用频率最高的PLC编程语言是结构化文本和梯形图，对于没什么基础的技术人员，从梯形图开始学习PLC编程是最快捷的，不管什么品牌的PLC，其梯形图的结构都和实际电气控制回路神似。下面，我们就推荐几种最常用的控制电路。www.diangon.com网站的调查结果1、启动、保持和停止电路实现Y10的启动、保持和停止的四种梯形图如图所示。这些梯形图均能实现启动、保持和停止的功能。x0为启动信号，X1为停止信号。图a、c是利用Y10常开触点实现自锁保持，而图b、d是利用SET，RST指令实现自锁保持。2、多地控制电路下图是两个地方控制一个继电器线圈的程序。其中X0和X1是一个地方的起动和停止控制按钮，X2和x3是另一个地方的起动和停止控制按钮。3、互锁控制电路下图是3个输出线圈的互锁电路。其中X0、

学习工控PLC技术伺服电机控制方式有脉冲、模拟量和通讯这三种，在不同的应用场景下，我们该如何选择伺服电机的控制方式呢？一、伺服电机脉冲控制方式在一些小型单机设备，选用脉冲控制实现电机的定位，应该是最常见的应用方式，这种控制方式简单，易于理解。基本的控制思路：脉冲总量确定电机位移，脉冲频率确定电机速度。选用了脉冲来实现伺服电机的控制，翻开伺服电机的使用手册，一般会有如下这样的表格：都是脉冲控制，但是实现方式并不一样：第一种，驱动器接收两路(A、B路)高速脉冲，通过两路脉冲的相位差，确定电机的旋转方向。如上图中，如果B相比A相快90度，为正转；那么B相比A相慢90度，则为反转。运行时，这种控制的两相脉冲为交替状，因此我们也叫这样的控制方式为差分控制。具有差分的特点，那也说明了这种控制方式，控制脉冲具有更高的抗干扰能力，在一些干扰较强的应用场景，优先选用这种方式。但是这种方式一个电机轴需要占用两路高速脉冲端口，对高速脉冲口紧张的情况，比较不适用。第二种，驱动器依然接收两路高速脉冲，但是两路高速脉冲并不同时存在，一路脉冲处于输出状态时，另一路必须处于无效状态。选用这种控制方式时，一定要确保在同一时刻只有一路脉冲的输出。两路脉冲，一路输出为正方向运行，另一路为负方向运行。和上面的情况一样，这种方式也是一个电机轴需要占用两路高速脉冲端口。第三种，只需要给驱动器一路脉冲信号，电机正反向运行由一路方向IO信号确定。这种控制方式控制更加简单，高速脉冲口资源占用也最少。在一般的小型系统中，可以优先选用这种方式。二、伺服电机模拟量控制方式在需要使用伺服电机实现速度控制的应用场景，我们可以选用模拟量来实现电机的速度控制，模拟量的值决定了电机的运行速度。模拟量有两种方式可以选择，电流或电压。电压方式：只需要在控制信号端加入一定大小的电压即可，在有些场景甚至使用一个电位器即可实现控制，非常的简单。但选用电压作为控制信号，在环境复杂的场景下，电压容易被干扰，造成控制不稳定。电流方式：需要对应的电流输出模块，但电流信号抗干扰能力强，可以使用在复杂的场景。三、伺服电机通信控制方式采用通信方式实现伺服电机控制的常见方式有CAN、EtherCAT、Modbus、Profibus。使用通信方式来对电机进行控制，是目前一些复杂、大系统应用场景首选的控制方式。在这种方式下，系统的大小、电机轴的多少都易于裁剪，没有复杂的控制接线。搭建的系统具有极高的灵活性。四、拓展部分1、伺服电机转矩控制转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为例如10V对应5Nm的话，当外部模拟量设定为5V时电机轴输出为2.5Nm。如果电机轴负载低于2.5Nm时电机正转，外部负载等于2.5Nm时电机不转，大于2.5Nm时电机反转(通常在有重力负载情况下产生)。可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。主要应用在对材质受力有严格要求的缠绕和放卷装置中，例如绕线装置或拉光纤设备，转矩的设定要根据缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不会随着缠绕半径的变化而改变。2、伺服电机位置控制：位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。由于位置模式可以对速度和位置都有很严格的控制，所以一般应用于定位装置，数控机床、印刷机械等等。3

5、重新运行安装程序start.exe，之后点击Next进行下一步。6、勾选须知选项，点击Next进行下一步。7、不用勾选，直接按照默认的选件点击Next进行下一步。8、勾选“I

AI技术发展的三大支柱：“算法＋大数据＋计算能力”，算法是人工智能发展的核心关键之一，很多技术环节和系统功能的实现都依赖于算法的精准度，算法的优劣直接影响了人工智能的发展方向。那么我们当下感受到的人工智能生活服务，运用了哪些AI算法呢？1．人工神经网络人工神经网络（ANN）以大脑处理机制作为基础，开发用于建立复杂模式和预测问题的算法。该类型算法在语音、语义、视觉、各类游戏等任务中表现极好，但需要大量数据进行训练，且训练要求很高的硬件配置。ANN在图像和字符识别中起着重要的作用，手写字符识别在欺诈检测甚至国家安全评估中有很多应用。ANN

device”，在弹出的菜单中输入设备名“PLC_1”并在设备列表里选择CPU的类型。选择后如下图：图5：PLC硬件组态插入CPU后，点击CPU左边的空槽，在右边的“Catalog

不管你是学习机器人还是视觉，都有很大的可能用到PLC，机器人与PLC联合是很常见的事，当然视觉也可以与PLC通讯做简单的运动控制，在广东用得最多的PLC是三菱的，不知道为什么。。。。。【扒一扒】学会9个PLC独门绝技，轻松应对PLC故障【免费领取】三菱、欧姆龙学习资料【西门子干货】西门子200+1200教学（点击上面红字，下载资料）在此谢谢大家对小师妹的支持，非常感谢小师妹这次给大家分享的是：三菱PLC三菱PLC是用的比较广的一种，被“借鉴学习”最多的一种也是它三菱PLCFX5U的学习资料您的分享、转发是对小师妹最大的鼓励领

1如今这个时代，越来越多人都想离开繁华的城市，选择一种面朝大海、春暖花开的生活，想环游世界，想寻找自由。还有很多年轻人总是奢望能过上这样的生活：钱多事少离家近，位高权重责任轻；睡觉睡到自然醒，数钱数到手抽筋；逢年过节拿奖金，别人加班我加薪；喝茶看报好开心，副业兼差薪照领。然而，这不是理想，而是懒惰；是不劳而获，甚至是妄想。现在社会最大的问题，不是我们越来越浮躁了，而是我们越来越不愿意受委屈了。去年有一篇文章特火，大概意思是说那个追求自由而辞职去丽江的姑娘回来了……当我们拿起现实的放大镜，去仔细观察那些具体的“离去”，就会发现不少年轻人的离职，只因受不了一时的小委屈，理想与情怀只是被作为逃避的华美掩饰罢了。面对生活中各种各样的委屈，有的人选择的不是面对，而是逃避，不愿意忍受一点委屈。关键问题是，世上还有不受一丁点委屈的人生吗？还有一生无忧无虑自由自在的生活吗？生活从来就是制造各种委屈的高手，它所能提供的委屈品目繁杂、款式众多：比如努力被否定，辛苦得不到认可，隐忍之后换不来理解，一片真心不被接纳，默默付出没有成果……并且生活对之一律解释欠奉。但是一旦你能忍受这些别人忍受不了的东西，就会得到别人得不到的东西。你含辛茹苦的将这些委屈都吞下，你不仅撑大了格局，你还看穿了人性，你的智慧，你的心态，你的眼光，都会得到根本性的提升。面对委屈的姿态，就是一个人行走世界的基本步态；对委屈的消化能力，决定了一个人“看世界”的襟度。100多年前，曾国藩求学衡阳，同舍一名杨姓同窗，家中有权有势，读书时就对他百般刁难。曾中举后，他更是大发雷霆，责难曾的书案抢了他的好风水。当大家纷纷为曾不平时，曾却劝解众人，不要为这点小事再与之争论。可以说，只有吞得下生活的小委屈，才能吐得出人生的大格局。2这个世界没有寻来的自由，只有换来的自由。用什么去换？用我们的付出，用我们的价值，用我们的能力，用我们的创造。生活不仅有眼前的苟且，还有诗和远方。这句话还可以这样理解：眼前的苟且和委屈，就是通向诗和远方的大道。再看一个例子：沙粒进入蚌体内，蚌觉得不舒服，但又无法把沙粒排出。好在蚌不怨天尤人，而是逐步用体内营养把沙包围起来，后来这沙粒就变成了美丽的珍珠。吸血蝙蝠叮在野马马蹄上吸血，野马觉得很不舒服，但又无法把它赶走，于是就暴跳狂奔，

随着工业4.0发展需求，工业机器人产业前所未有的崛起，现在在机器人控制系统中，伺服电机扮演者重要角色，这样一来编码器重要性尤为突出，下面让我带大家认识一下绝对编码器与增量编码器。

被改写。（3）码垛结束指令：计算下一个堆叠点，改写码垛寄存器的值。（4）码垛寄存器：用于码垛的控制。进行堆叠点的指定、比较、分支等。4.

机器人配视觉--微信公众号是做什么的？主要是分享学习资料、视频、相互交流学习的平台，让入门者有一个学习环境，让初级工程师有一个可以解决疑问的地方，让高级工程师有一个施展才华的天空，让大神有一个回忆经历的港湾。涉及以下内容机器人方面应用案例（项目资料、视频）、培训资料及教学视频、操作方面的资料。视觉主要是halcon，openCV作为辅助；主要涉及工业领域的，资料包括---源代码、学习资料、教学视频及资料。Visual

最近工业机器人市场上，调试工作比较火爆，单个项目动辄几十台机器人同时调试，开出的日薪达到1500-2000元。拥有如此庞大的市场需求和丰厚收入的工作，到底有多难呢？如同新买的手机，我们第一时间做的不是用它打电话，而是安装平时需要的软件。工业机器人也是如此，但它的安装调试远比手机复杂得多。小师妹结合相关技术手册，以ABB码垛机器人为例，给大家介绍下工业机器人的安装调试的13个步骤。一、安装机器人在安装机器人之前，首先要检查设备是否缺件，用眼睛观察机器人是否完好无损。然后安装控制柜，用叉车或吊车吊装机器人本体。最后连接机器人本体与控制柜，机器人与控制柜的连接主要是电动机动力电缆与转数计数器电缆、用户电缆的连接。控制柜二、设置语言第一次通电开机时，默认的语言是英语，需要更改为汉语，方便操作。1.点击左上角”ABB”图标2.点击“Control

近年来，随着社会的发展，PLC可编程序控制器在工业生产中得到了广泛的使用，同时技术人员对其使用要求也在逐年增高，因此对系统正常稳定运行要求也越来越高。PLC产品本身的可靠性可以保证，但在应用中一些不正确的操作会造成一定的影响。小师妹为大家整理了一些PLC日常应用中的9个小技巧，希望能对大家在日常使用PLC有所帮助。一、PLC故障判断一般来说，PLC是极其可靠的设备，出故障率很低。PLC的CPU等硬件损坏或软件运行出错的概率几乎为零；PLC输入点如不是强电入侵所致，几乎也不会损坏；PLC输出继电器的常开点，若不是外围负载短路或设计不合理，负载电流超出额定范围，触点的寿命也很长。因此，我们查找电气故障点，重点要放在PLC的外围电气元件上，不要总是怀疑PLC硬件或程序有问题，这对快速维修好故障设备、快速恢复生产是十分重要的，因此笔者所谈的PLC控制回路的电气故障检修，重点不在PLC本身，而是PLC所控制回路中的外围电气元件。二、输入输出（I/O）模块选取输出模块分为晶体管、双向可控硅、接点型。晶体管型的开关速度最快（一般0.2ms），但负载能力最小，约0.2~0.3A、24VDC，适用于快速开关、

看看网友的聊天和遇到的问题，用得比较多的PLC是三菱，也有不少的人用欧姆龙，因为有不少的网友找我要欧姆龙的软件和资料。【经验分享】PLC与各种传感器连接方案【西门子干货】西门子200+1200教学学点PLC，为以后机器人与PLC联合做项目用三菱plc图文并茂的案例那里有？就在这，还可以免费下载（红色的为资料，点击后可以下载）在此谢谢大家对小师妹的支持，非常感谢大家小师妹这次给大家分享的是：三菱plc学习资料、欧姆龙软件机器人与plc可以进行联合，plc也可以跟视觉进行联合，大家可以试试，当然大神也可以回忆下您的分享、转发是对小师妹最大的鼓励领

在工业现场中，压力、位移、温度、流量、转速等各类模拟量传感器因设计使用的技术方法不同。传感器工作配电的方式主要分为两线制和四线制，其输出的模拟信号也各有差异，而常见的有0-20mA、4-20mA电流信号和0-75mV、0-5V、1-5V电压信号。要把各类传感器模拟信号成功采集到PLC/DCS/FCS/MCU/FA/PC系统，就要根据传感器与数据采集系统的功能和技术特点进行匹配选型，同时也要考虑到工业现场传感器与PLC等数据采集系统的供电差异及各种EMC干扰的影响，通常把传感器输出的模拟信号隔离、放大、转换后送到PLC等数据采集系统。PLC通过信号线采集传感器的模拟或数字信号，然后进行处理，如果传感器是模拟输出，PLC就要接模拟输入接口，如果传感器是数字信号输出，PLC就要接数字输入接口。开关量传感器就是一个无触点的开关，开关量传感器可作为PLC的开关量输入信号。一般用于开关量控制的设备，机床，机器等。模拟量传感器是把不同的物理量(如压力、流量、温度)转换成模拟量(4-20MA的电流或1-5V的电压)。模拟量传感器作为PLC的模拟量输入模块的输入信号。一般用于过程控制。数字传感器是指将传统的模拟式传感器经过加装或改造A/D转换模块，使之输出信号为数字量(或数字编码)的传感器，主要包括：放大器、A/D转换器、微处理器（CPU）、存储器、通讯接口电路等。常用的模拟量传感器分为两线制和四线制，两线制和四线制都只有两根信号线，它们之间的主要区别在于：两线制的两根信号线既要给传感器或者变送器供电，又要提供电流电压信号；而四线制的两根信号线只提供电流信号。通常提供两线制电流电压信号的传感器或者变送器是无源的；而提供四线制电流信号的传感器或者变送器是有源的。因此，当PLC等数据采集系统的模板输入通道设定为连接四线制传感器时，PLC只从模板通道的端子上采集模拟信号，而当PLC等数据采集系统的模板输入通道设定为连接二线制传感器时，PLC的模拟输入模板的通道上还要向外输出一个直流24V的电源，以驱动两线制传感器工作。4-20mA和电工标准有关,4-20mA信号制是国际电工委员会(IEC)过程控制系统用模拟信号标准。我国从DDZ-Ⅲ型电动仪表开始采用这一国际标准信号制，仪表传输信号采用4-20mA,联络信号采用1-5VDC,即采用电流传输、电压接收的信号系统。因为信号起点电流为4mA,为变送器提供了静态工作电流，同时仪表电气零点为4mA，不与机械零点重合，这种活零点有利于识别断电和断线等故障。根据模拟信号传感器的性能选型

有网友问，用三菱的是不是一般的工程师？而用西门子的是不是就很NB？他问得我都不知道知道回答他，这个要看你在那家公司上班，有的公司就要会用三菱的，而有的就要用西门子的，不能说会那个就是NB，我相信有的网友两个都会的。之前分享的PLC资料：学点PLC，为以后机器人与PLC联合做项目用三菱plc图文并茂的案例那里有？就在这，还可以免费下载机器人与西门子PLC简单案例讲解（红色的为资料，点击后可以下载）在此谢谢大家对小师妹的支持，非常感谢大家有视频、资料、软件。。。。。。您的分享、转发是对小师妹最大的鼓励领

一、简述多年来，可编程控制器（以下简称PLC）从其产生到现在，实现了接线逻辑到存储逻辑的飞跃；其功能从弱到强，实现了逻辑控制到数字控制的进步；其应用领域从小到大，实现了单体设备简单控制到胜任运动控制、过程控制及集散控制等各种任务的跨越。今天的PLC在处理模拟量、数字运算、人机接口和网络的各方面能力都已大幅提高，成为工业控制领域的主流控制设备，在各行各业发挥着越来越大的作用。二、PLC的应用领域目前，PLC在国内外已广泛应用于钢铁、石油、化工、电力、建材、机械制造、汽车、轻纺、交通运输、环保及文化娱乐等各个行业，使用情况主要分为如下几类：1．开关量逻辑控制取代传统的继电器电路，实现逻辑控制、顺序控制，既可用于单台设备的控制，也可用于多机群控及自动化流水线。如注塑机、印刷机、订书机械、组合机床、磨床、包装生产线、电镀流水线等。2．工业过程控制在工业生产过程当中，存在一些如温度、压力、流量、液位和速度等连续变化的量（即模拟量），PLC采用相应的A/D和D/A转换模块及各种各样的控制算法程序来处理模拟量，完成闭环控制。PID调节是一般闭环控制系统中用得较多的一种调节方法。过程控制在冶金、化工、热处理、锅炉控制等场合有非常广泛的应用。3．运动控制PLC可以用于圆周运动或直线运动的控制。一般使用专用的运动控制模块，如可驱动步进电机或伺服电机的单轴或多轴位置控制模块，广泛用于各种机械、机床、机器人、电梯等场合。4．数据处理PLC具有数学运算（含矩阵运算、函数运算、逻辑运算）、数据传送、数据转换、排序、查表、位操作等功能，可以完成数据的采集、分析及处理。数据处理一般用于如造纸、冶金、食品工业中的一些大型控制系统。5．通信及联网PLC通信含PLC间的通信及PLC与其它智能设备间的通信。随着工厂自动化网络的发展，现在的PLC都具有通信接口，通信非常方便。三、PLC的应用特点1．可靠性高，抗干扰能力强高可靠性是电气控制设备的关键性能。PLC由于采用现代大规模集成电路技术，采用严格的生产工艺制造，内部电路采取了先进的抗干扰技术，具有很高的可靠性。使用PLC构成控制系统，和同等规模的继电接触器系统相比，电气接线及开关接点已减少到数百甚至数千分之一，故障也就大大降低。此外，PLC带有硬件故障自我检测功能，出现故障时可及时发出警报信息。在应用软件中，应用者还可以编入外围器件的故障自诊断程序，使系统中除PLC以外的电路及设备也获得故障自诊断保护。这样，整个系统将极高的可靠性。2．配套齐全，功能完善，适用性强PLC发展到今天，已经形成了各种规模的系列化产品，可以用于各种规模的工业控制场合。除了逻辑处理功能以外，PLC大多具有完善的数据运算能力，可用于各种数字控制领域。多种多样的功能单元大量涌现，使PLC渗透到了位置控制、温度控制、CNC等各种工业控制中。加上PLC通信能力的增强及人机界面技术的发展，使用PLC组成各种控制系统变得非常容易。3．易学易用，深受工程技术人员欢迎PLC是面向工矿企业的工控设备。它接口容易，编程语言易于为工程技术人员接受。梯形图语言的图形符号与表达方式和继电器电路图相当接近，为不熟悉电子电路、不懂计算机原理和汇编语言的人从事工业控制打开了方便之门。4．系统的设计，工作量小，维护方便，容易改造PLC用存储逻辑代替接线逻辑，大大减少了控制设备外部的接线，使控制系统设计及建造的周期大为缩短，同时日常维护也变得容易起来，更重要的是使同一设备经过改变程序而改变生产过程成为可能。这特别适合多品种、小批量的生产场合。四、PLC应用中需要注意的问题PLC是一种用于工业生产自动化控制的设备，一般不需要采取什么措施，就可以直接在工业环境中使用。然而，尽管有如上所述的可靠性较高，抗干扰能力较强，但当生产环境过于恶劣，电磁干扰特别强烈，或安装使用不当，就可能造成程序错误或运算错误，从而产生误输入并引起误输出，这将会造成设备的失控和误动作，从而不能保证PLC的正常运行，要提高PLC控制系统可靠性，一方面要求PLC生产厂家提高设备的抗干扰能力；另一方面，要求设计、安装和使用维护中引起高度重视，多方配合才能完善解决问题，有效地增强系统的抗干扰性能。因此在使用中应注意以下问题：1．工作环境（1）温度PLC要求环境温度在0~55oC，安装时不能放在发热量大的元件下面，四周通风散热的空间应足够大。（2）湿度为了保证PLC的绝缘性能，空气的相对湿度应小于85%（无凝露）。（3）震动应使PLC远离强烈的震动源，防止振动频率为10~55Hz的频繁或连续振动。当使用环境不可避免震动时，必须采取减震措施，如采用减震胶等。（4）空气避免有腐蚀和易燃的气体，例如氯化氢、硫化氢等。对于空气中有较多粉尘或腐蚀性气体的环境，可将PLC安装在封闭性较好的控制室或控制柜中。（5）电源PLC对于电源线带来的干扰具有一定的抵制能力。在可靠性要求很高或电源干扰特别严重的环境中，可以安装一台带屏蔽层的隔离变压器，以减少设备与地之间的干扰。一般PLC都有直流24V输出提供给输入端，当输入端使用外接直流电源时，应选用直流稳压电源。因为普通的整流滤波电源，由于纹波的影响，容易使PLC接收到错误信息。2．控制系统中干扰及其来源现场电磁干扰是PLC控制系统中最常见也是最易影响系统可靠性的因素之一，所谓治标先治本，找出问题所在，才能提出解决问题的办法。因此必须知道现场干扰的源头。（1）干扰源及一般分类影响PLC控制系统的干扰源，大都产生在电流或电压剧烈变化的部位，其原因是电流改变产生磁场，对设备产生电磁辐射；磁场改变产生电流，电磁高速产生电磁波。通常电磁干扰按干扰模式不同，分为共模干扰和差模干扰。共模干扰是信号对地的电位差，主要由电网串入、地电位差及空间电磁辐射在信号线上感应的共态（同方向）电压叠加所形成。共模电压通过不对称电路可转换成差模电压，直接影响测控信号，造成元器件损坏（这就是一些系统I/O模件损坏率较高的主要原因），这种共模干扰可为直流，亦可为交流。差模干扰是指作用于信号两极间的干扰电压，主要由空间电磁场在信号间耦合感应及由不平衡电路转换共模干扰所形成的电压，这种干扰叠加在信号上，直接影响测量与控制精度。（2）PLC系统中干扰的主要来源及途径强电干扰PLC系统的正常供电电源均由电网供电。由于电网覆盖范围广，它将受到所有空间电磁干扰而在线路上感应电压。尤其是电网内部的变化，刀开关操作浪涌、大型电力设备起停、交直流传动装置引起的谐波、电网短路暂态冲击等，都通过输电线路传到电源原边。柜内干扰控制柜内的高压电器，大的电感性负载，混乱的布线都容易对PLC造成一定程度的干扰。来自信号线引入的干扰与PLC控制系统连接的各类信号传输线，除了传输有效的各类信息之外，总会有外部干扰信号侵入。此干扰主要有两种途径：一是通过变送器供电电源或共用信号仪表的供电电源串入的电网干扰，这往往被忽视；二是信号线受空间电磁辐射感应的干扰，即信号线上的外部感应干扰，这是很严重的。由信号引入干扰会引起I/O信号工作异常和测量精度大大降低，严重时将引起元器件损伤。来自接地系统混乱时的干扰接地是提高电子设备电磁兼容性（EMC）的有效手段之一。正确的接地，既能抑制电磁干扰的影响，又能抑制设备向外发出干扰；而错误的接地，反而会引入严重的干扰信号，使PLC系统将无法正常工作。来自PLC系统内部的干扰主要由系统内部元器件及电路间的相互电磁辐射产生，如逻辑电路相互辐射及其对模拟电路的影响，模拟地与逻辑地的相互影响及元器件间的相互不匹配使用等。变频器干扰一是变频器启动及运行过程中产生谐波对电网产生传导干扰，引起电网电压畸变，影响电网的供电质量；二是变频器的输出会产生较强的电磁辐射干扰，影响周边设备的正常工作。3．主要抗干扰措施（1）电源的合理处理，抑制电网引入的干扰对于电源引入的电网干扰可以安装一台带屏蔽层的变比为1:1的隔离变压器，以减少设备与地之间的干扰，还可以在电源输入端串接LC滤波电路。如图1所示（2）安装与布线●

前面小师妹给大家分享了（红色的为资料，可以下载）【干货分享】KUKA机器人视频+PPT+资料

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在前面分享的【限时领取】ABB机器人培训视频+PPT课件+学习资料，表示不错，但有部分网不是用ABB机器人做项目的，所以小师妹又从网上找了好久的资料，找到了四大家族中的库卡机器人案例视频【限时领取】20种工业机器人，100多种应用案例视频C#联合halcon的c#联合halcon就是这么简单，没你想得那么难PLC的三菱plc图文并茂的案例那里有？就在这，还可以免费下载通讯的【限时领取】Visual

现在小师妹分享的机器人学习资料，是为了以后的手眼标定、手眼抓取做基础用的，因为单单学习视觉可能会有点难受，结合点别的的内容对学习也是有帮助的，结合之前分享的资料，看看您能做出来什么样的项目？C#联合halcon的c#联合halcon就是这么简单，没你想得那么难PLC的三菱plc图文并茂的案例那里有？就在这，还可以免费下载通讯的【限时领取】Visual

记得在前面有分享过关于标定的资料【关于halcon的单目标定（附资料）】，但有的网友说：来个接近实际的标定，让我们一看就懂的不要搞得出神入化的；小师妹就斗胆试试，不知道能不能让你一看就会。小师妹在文档中做了流程，跟之前分享的【c#联合halcon就是这么简单，没你想得那么难】方式一样，如果您有更好的建议可以在后台或微信上发给我。大概的流程是：1、先自己做个标定文件。2、再用标定助手进行操作。3、得到结果。这只是大概的流程，详细的流程大家可以根据下面的领取方法领取资料来之不易，希望能帮到您还请您分享朋友圈

有不少网友表示，单视觉有太好玩，来点联合的、机器人的、PLC的，跟视觉能通讯上的，这样学起来就更好了；记得前面有分享过C#联合halcon的c#联合halcon就是这么简单，没你想得那么难PLC的三菱plc图文并茂的案例那里有？就在这，还可以免费下载通讯的【限时领取】Visual

PC端采用C#.NET（MSComm控件）实现温度测控共9章详细内有：有程序、源代码、教学视频、软硬件说明有三菱、西门子、单片机等共9种应用教学资料来之不易，希望能帮到您还请您分享朋友圈↓↓

有群友问我，不同大小的字体识别不出来，处理是不是把大的字体干掉就是把小的字体干掉，总之就是处理不出来，得不到想要的结果他把图片发给我，我帮他做出来了在这里也分享给大家，供大家学习下下面是部分源代码图片↓↓注意：小师妹还为你准备了多张图像供你识别，在代码内还做了注释，也标明了要注意的地方，根据下面方法可领取。这是相互学习的地方，希望能帮到你，也希望你分享给更多需要帮助的人，谢谢！！！！！

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1、相机内参数是与相机自身特性相关的参数，比如相机的焦距、像素大小等；相机外参数是在世界坐标系中的参数，比如相机的位置、旋转方向等。相机标定（或摄像机标定）：一句话就是世界坐标到像素坐标的映射，当然这个世界坐标是我们人为去定义的，标定就是已知标定控制点的世界坐标和像素坐标我们去解算这个映射关系，一旦这个关系解算出来了我们就可以由点的像素坐标去反推它的世界坐标，当然有了这个世界坐标，我们就可以进行测量等其他后续操作了～上述标定又被称作隐参数标定，因为它没有单独求出相机的内部参数，如相机焦虑，相机畸变系数等～一般来说如果你仅仅只是利用相机标定来进行一些比较简单的视觉测量的话，那么就没有必要单独标定出相机的内部参数了～至于相机内部参数如何解算，相关论文讲的很多～在图像测量过程以及机器视觉应用中，为确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，必须建立相机成像的几何模型，这些几何模型参数就是相机参数。在大多数条件下这些参数必须通过实验与计算才能得到，这个求解参数的过程就称之为相机标定（或摄像机标定）相机标定的目的是确定相机的一些参数的值。通常，这些参数可以建立定标板确定的三维坐标系和相机图像坐标系的映射关系，换句话说，你可以用这些参数把一个三维空间中的点映射到图像空间，或者反过来。相机需要标定的参数通常分为内参和外参两部分。外参确定了相机在某个三维空间中的位置和朝向，至于内参，可以说是相机内部的参数（这好像是废话...笑），我觉得需要引入一点光学的东西来更好地解释一下。现有的相机都至少包含一个光学镜头和一个光电传感器（CCD或CMOS）。通过镜头，一个三维空间中的物体经常会被映射成一个倒立缩小的像（当然显微镜是放大的，不过常用的相机都是缩小的），被传感器感知到。理想情况下，镜头的光轴（就是通过镜头中心垂直于传感器平面的直线）应该是穿过图像的正中间的，但是，实际由于安装精度的问题，总是存在误差，这种误差需要用内参来描述；理想情况下，相机对x方向和y方向的尺寸的缩小比例是一样的，但实际上，镜头如果不是完美的圆，传感器上的像素如果不是完美的紧密排列的正方形，都可能会导致这两个方向的缩小比例不一致。内参中包含两个参数可以描述这两个方向的缩放比例，不仅可以将用像素数量来衡量的长度转换成三维空间中的用其它单位（比如米）来衡量的长度，也可以表示在x和y方向的尺度变换的不一致性；理想情况下，镜头会将一个三维空间中的直线也映射成直线（即射影变换），但实际上，镜头无法这么完美，通过镜头映射之后，直线会变弯，所以需要相机的畸变参数来描述这种变形效果。1).外参数矩阵。告诉你现实世界点(世界坐标)是怎样经过旋转和平移，然后落到另一个现实世界点(摄像机坐标)上。2).内参数矩阵。告诉你上述那个点在1的基础上，是如何继续经过摄像机的镜头、并通过针孔成像和电子转化而成为像素点的。3).畸变矩阵。告诉你为什么上面那个像素点并没有落在理论计算该落在的位置上，还tm产生了一定的偏移和变形！！！2、摄像机内参、外参矩阵在opencv的3D重建中（opencv中文网站中：照相机定标与三维场景重建），对摄像机的内参外参有讲解：

最近有不少网友在讨论halcon如何与c#联合的问题，为了让大家在学习的过程学得更快，学习信心更大，小师妹我专门整理了下联合的方法，供大家参考，有不对的地方或不足之处请指正，谢谢注意：小师妹为你准备好了文档，有联合的方法，halcon的原代码、导出成c#的代码，还用图片为你讲解如何联合，领取回来学习吧，相信你可以的。这是相互学习的地方，希望能帮到你，也希望你分享给更多需要帮助的人，谢谢！！！！！

现如今由于各种因素，产品外表在生产过程中会产生污点、节点等各种缺陷，严重影响产品的质量和企业的形象。人眼往往不能及时准确的判断出瑕疵，强大的表面缺陷模式识别功能，根据表面缺陷的特征，在报警的同时，会指出导致该表面缺陷的设备、工艺问题所在，指导工人及时处理，从而有效的节约了生产成本、提高了产品质量。因此薄膜瑕疵在线检测系统成为高速薄膜生产线中不可或缺的检测设备。注意：小师妹还为你准备了多张图像供你识别，在代码内还做了注释，也标明了要注意的地方，根据下面方法可领取。这是相互学习的地方，希望能帮到你，也希望你分享给更多需要帮助的人，谢谢！！！！！

JavaC#整形intint浮点型floatfloat双精度型doubledouble字符串型stringstring布尔型booleanbool

一、设计思路1、用PLC控制一维运动平台实现电机的自动正反转运行及手动正反转运行；2、一维运动平台的行程两端各有一行程开关，分别定义为正向限位和负向限位；3、在电机自动正反转运行前，需对电机进行复位。复位的过程是：启动电机往负向运行，运行至负向限位后，往正向运行一段距离，将该位置作为电机自动正反转运行的初始位置；4、复位完成后，按下正转按钮，电机往正向运行一段距离（该距离通过运动包络参数设定），到位后停止。按下反转按钮，电机往负向运行一段距离，到位后停止；5、如正反转运行过程中，触动行程开关，电机停止运行。此时可通过手动正反转按钮控制电机运行离开限位开关，或按下复位按钮对平台重新复位；6、触动行程开关后，需重新复位才能进行自动正反转运行控制；7、在电机运行过程中，任何时刻均可通过“停止按钮”和“急停按钮”控制其停止运行；8、停止运行后，需重新复位才能进行自动正反转运行控制；9、“复位指示灯”、“运行指示灯”和“停止指示灯”用来指示一维平台的运行状态。二、机械本体三、硬件电路S7-200

几何定位的优点几何定位工具又叫做几何匹配，基于物体的形状、边缘、轮廓等几何信息进行定位优点一、支持非线性光照变化，对物体灰度信息的非线性变化有很好的适应性。优点二、支持尺度变化，即X/Y方向的缩放优点三、支持旋转优点四、支持物体遮挡注意：小编还为你准备了多张图像供你识别，在源码内还做了注释，也标明了要注意的地方，根据下面方法可领取。这是相互学习的地方，希望能帮到你，也希望你分享给更多需要帮助的人，谢谢！！！！！

双模板匹配是在单模板匹配的基础上再进一步识别的这样有你要识别两个模板的时候就可以用这样会方便很多一般方法是做模板，训练模板，识别，显示结果以下是部分源码图片注意：小编还为你准备了多张图像供你识别，在源码内还做了注释，也标明了要注意的地方，根据下面方法可领取。这是相互学习的地方，希望能帮到你，也希望你分享给更多需要帮助的人，谢谢！！！！！

缺陷检测在很多地方都会用到检测缺陷的方法很多小编给的是入门的检测方法先把好的产品做成模板，保存好然后读取其它产品来检测根据对比来判断所检测到的产品是否合格这个合格的范围可以自己设置的根据你缺失多少面积就为不合格注意：小编还为你准备了多张图像供你识别，在源码内还做了注释，也标明了要注意的地方，根据下面方法可领取。这是相互学习的地方，希望能帮到你，也希望你分享给更多需要帮助的人，谢谢！！！！！

区分不同的人是很多智能系统的必备能力。为实现此目的，一种可能的技术手段是通过对人脸的光学成像来感知人、识别人，即所谓的人脸识别技术。经过几十年的研发积累，特别是近年来深度学习技术的涌现，人脸识别取得了长足的进步，在安防、金融、教育、社保等领域得到了越来越多的应用，成为计算机视觉领域最为成功的分支领域之一。然而，人脸识别并非完全成熟的技术，离公众期望的全面应用尚有距离，还需要学术界、工业界的共同努力。为此，整个人脸识别社区需要有基准（Baseline）系统，而且基准系统的水平显然会极大影响着该领域的发展水平。可是令人尴尬的是，这个领域迄今尚无一套包括所有技术模块的、完全开源的基准人脸识别系统！我们希望改变现状，因此开源了SeetaFace人脸识别引擎。该引擎由中科院计算所山世光研究员带领的人脸识别研究组研发。代码基于C++实现，且不依赖于任何第三方的库函数，开源协议为BSD-2，可供学术界和工业界免费使用。SeetaFace人脸识别引擎包括了搭建一套全自动人脸识别系统所需的三个核心模块，即：人脸检测模块SeetaFace

文字识别大家会不会感觉到很难？小编就给你编个源码，让你看看难不难？其实啊，不会还是有点难的。。。。。。。识别这个东西重要的还是思路你把思路搞清楚了就成功三分之一了编程也占三分这一剩下的三分之一小编也没定论希望在这里能让你学到些有用的东西也希望你能分享给有需要的人注意：在编程的时候，有一段不是按从上往下写的，注意看算子的参数，不要用错算子参数了，希望你能成功。加油。。。。。。。。。

模板匹配是一种最原始、最基本的模式识别方法，研究某一特定对象物的图案位于图像的什么地方，进而识别对象物，这就是一个匹配问题。一般方法是做模板，训练模板，识别，显示结果注意：小编还为你准备了多张图像供你识别，在源码内还做了注释，也标明了要注意的地方，根据下面方法可领取。这是相互学习的地方，希望能帮到你，也希望你分享给更多需要帮助的人，谢谢！！！！！

有朋友问我，在halcon中怎么打开相机？相机怎么会报错？如何是笔记本可以打开自带的相机，方法和打开工业相机一样的。注意：有工业的朋友，你在安装相应的相机驱动才能打开。相机打开后必须要关闭，不然下次打开会报错或者在别的软件也打不开直接看视频注意：小编还为你准备了视频、源码可下载领取，在源码内还做了注释，也标明了要注意的地方，根据下面方法可领取。这是相互学习的地方，希望能帮到你，也希望你分享给更多需要帮助的人，谢谢！！！！！

Blob分析是对图像中相同像素的连通域进行分析，该连通域称为Blob。经过二值化处理后的图像中色斑可认为是blob。Blob分析工具可以从背景中分离出目标，并可以计算出目标的数量、位置、形状、方向和大小，还可以提供相关斑点间的拓扑结构。在处理过程中不是对单个像素逐一分析，而是对图像的行进行操作。图像的每一行都用游程长度编码（RLE）来表示相邻的目标范围。这种算法与基于像素的算法相比，大大提高了处理的速度。注意：小编还为你准备了多张图像供你学习，在源码内还做了注释，也标明了要注意的地方，根据下面方法可领取。这是相互学习的地方，希望能帮到你，也希望你分享给更多需要帮助的人，谢谢！！！！！

膨胀，增加相素腐蚀，减少相素开运算，先腐蚀后膨胀，减少相素闭运算，先膨胀后腐蚀，增加相素在用算子的时候就要注意了它用圆形结构元素、矩形结构元素还在注意算子最后的那个参数因为它是调试的重要参数它是控制相素增加、减少多少注意哦！！！注意：小编还为你在源码内还做了注释，也标明了要注意的地方，根据下面方法可领取。这里相互学习的地方，希望能帮到你，也希望你分享给更多需要帮助的人，谢谢！！！！！

简单介绍下二维码，它最早发明在日本，用特定的几何图形按一定规律分布能通过图象输入设备或光电扫描设备自动识别其信息halcon目前支持三种二维码：ECC

XLD识别，也就是轮廓识别说白了，就是圈出你想要的区域轮廓识别在专门的算子这个大家不用担心还有就是小编会毫无保留地告诉你不只有源码这么不地道还给你做了注释哦根据下面的方法去领取源码这样你就会知道这个识别难还是不难注意：你在做识别别的物品的时候，在特征提取的时候不只会用到轮廓的面

车牌识别相信大家都很熟悉了可以用这个方法去试试别的车牌大家是不是觉得超市的扫码很神奇接下我就教大家怎么写代码领取源码，带注释的

求瓶盖的面积和中心点坐标根据源码来扩展学习还可以用这个编程来求更多的物体哦这是对颜色的训练学习编程可识别多种不同的颜色学习会的这个编程，你可以试试另外的颜色祝你成功