工控工程师，你是如何写定位程序的？

工程师们，谁要是这样写定位程序，我跟谁急！

看到论坛看到一个帖子，如下图：

我一看就知道其受到一些定位案例资料，甚至是按官方的案例来写的。比如下面这样：

这样写法的人非常多，可是这样很不直观，而且很容易由于程序错误导致程序不同位置都触发定位功能。也没有更好的节省PLC资源，即同一个功能最好是只在一处调用，这更符合编码理念。

比如高级语言中把一些常用的功能封装成类或者说做成一个方法。在程序中需要用到的时候只需要调用这个方法即可。用到PLC编程中也是一样，我们可以把一个伺服定位程序中常用到的如回原点，绝对定位，相对定位等做成一个方法，然后在程序中其它地方都只需要调用这个方法（如绝对定位）即可。

如下图采用信捷PLC的简单示例，三菱等其它品牌也是如此：

下面把伺服定位常用的做成一个方法：

和大家之前常规写法相比哪种好些？大家当然可以展开讨论。我个人是非常反对每次定位都去直接使用定位指令的！

把定位功能放在一个专门的子程序或者块里，在其前面实现各种步动作，最终都只是调用这一个指令所在行。就完全可以在前面不需要每次写定位程序，而只关心逻辑动作，比如第一步走到绝对位置A，第二步走到绝对位置B，第三步走到绝对位置C，第四步又回到绝对位置A。这样的定位程序可以先把步骤写好，每一步对后面需要调用的定位指令的相关位置值进行赋值即可。执行到哪一步就触发一次定位指令的触发条件。作为每一次定位所需要的定位指令则直接放在动作程序后面（为什么）只写一次即可。

不同的写法也展示了不同的思维。

假如做这么一个事：
甲要打A一顿，要打50下。然后他打完了，乙也要打A一顿100下，完了后丙也要打A150下（囧，A好惨）。
前面人的思维就是甲把A拉出来打完50下，然后乙又把A拉出来打，完了后又是丙。
这样一来他们仨发现这不划算啊，我们三个人打这个A还轮流累的要死三个人都要费力。而且A此时也凑过来凄惨的说对啊你们按顺序来都算了，你们还有时候甲在打我的时候乙也过来打了。太没人性了，甚至有时丙也一起上，叫我怎么活。
然后大家一致商量算了，大家一起请个打手，甲说打的时候打手打A 50下，然后完了后打手再按乙的吩咐打100下，大家都把指令告诉打手按先后执行。这样大家都觉得轻松，甲乙丙都觉得省事了。A也觉得至少不用多重挨揍了。

看看大家怎么说

莫头脑 said：

DRVA我一般只用一次…

51477工控迷 said：

就是说最好就调用一次是吧。

sinemonk said：

 感谢指正。

微鑫科技 said：

这个其实与C编程的思想是一致的。

蛇会大学 said：

新手必经之路，看看我第一次写定位用了多少个POSST？另一张图是上两个月写的另一台机。

sxjice545 said：

对于单个类型脉冲控制的写法，一般只会写一条针对变数的脉冲输出指令。关于变数是提前处理的，最后执行脉冲输出程序。

MIC小赖 said：

从来都是把驱动部分区分开，这部分对我来说写个API驱动就好了，放在自动程序里面就是灾难。。

余生少年 said：

确实把轴控制部分单独拿出来写会更直观一些。

机栝 said：

赞同楼主的观点。

20150101 said：

我写过类似的程序， 也按楼主的方法做过，但是又改回去了，不记得具体是什么原因。我用的是步进顺控， 程序里有用到绝对定位也用到相对定位，手动、自动模式。

陈嘉伟 said：

楼主，三菱有不得不说的理由，为什么我们平常的做法，三菱不用西门子的FB、FC模块去写？
因为用了那种方式，就必须使用结构化编程。然后本来可以写20K步的CPU，写了一个FC调用后，就会立马造成程序占用步，调用越多占用的资源也越多；
我刚开始写三菱写一台7轴的非标自动化设备也用了FC调用这种方式，贪方便，下程序的时候发现居然超过120%多。
用回简单的编程方法，再一编译，同样的程序，只用30%容量不到。有一说一，调用FC的步数要比重复调用相同程序的步数要多了。
楼主你可以拿GXWORK2，结构化编程随便试试，在三菱L系列里面，调用FC占用的步数比调用相同的程序步数要多，我也很奇怪这点。

277914955 said：

你这种写法要做好时序，我信捷的PLC也是用了一条ddrva指令，不停的传送数据，启动定位标志，取完成标志位复位定位启动标志。调试的时候就出现了时序的问题，调整了一下就没问题了，但是程序结构看着就没那么整齐有序了。

zhengchang said：

请个中间打手，以前调试ARM的游戏程序就学会了，现在想来ARM可以把程序变成数据装载到内存区再跳转去执行，真是经典。

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来源/中华工控网，转载请注明出处

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