Apollo问答丨在ROS中启动rviz遇到了错误怎么处理？
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以下，ENJOY
在ROS中启动rviz遇到了错误，请问怎么解决？
单独启动rviz？应该是要先启动Runtime Manager，roscore启动后才能启动其他节点。
xk = xk-1 + vk-1 * △t + 0.5*ak-1*△t^2 中，△t的设置有什么讲究？这个△t的设置大小只会影响估计出来的值成比例的发生变化。比如取1，单位是秒，估计出来速度是1m/s，如果取1000，单位是毫秒，估计出来速度值不应该是1000mm/s吗？但是从仿真的情况看来，不光值变了，连曲线的形状都发生了大的改变。
所取的1000就相当于前面的取值1，采样周期跟所做的测量周期是一样的，如果不一致需要做时间同步。
请问下在rviz中看激光点云，红色和蓝色哪个代表反射强度大？
赤橙黄绿青蓝紫，越靠前越大。
请教大家个问题，用卡尔曼滤波做传感器融合，迭代几步之后状态协方差P就开始变得非常非常小了，随后的迭代根本不起作用了，这是什么问题啊？
Q设置的大一些。
高精地图和普通地图的差异有哪些？GNSS、IMU是必需的输入吗？
IMU是必需的。差异点可以看下Udacity和Apollo联合推出的视频课程，无人驾驶从apollo起步。
cost evaluator里面计算的front lateral cost哪位可否给出直接的解释？
应该是控制车子左右的角度。
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