Apollo控制模块：经验丰富的百搭型“老司机”

秉承着Apollo科技抗疫的宗旨，也为了满足目前人们对于“无接触”出行服务的需求，“抗疫Pro”版Robotaxi 已于3月7日起在长沙正式恢复运营。

Apollo Robotaxi是由百度和一汽联手打造的中国首批量产L4级自动驾驶乘用车，此次的“抗疫Pro”版更是在原车的基础上增加了车外红外线测温及车内紫外线消毒等功能，并采取一系列的防护措施，在疫情期间力求为大家带来最安全可靠的乘车环境。

最近有很多网友在后台留言，咨询Apollo无人车控制技术的相关问题，我们在这里为大家一一解答。

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Apollo如此优秀，它对众多车型的兼容性如何，大多数车辆可以使用Apollo吗？

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出色的无人车控制策略应该像一个“老司机”。

不同大小，不同性能的车辆，都可以很快的上手适应。这就要求Apollo具有良好的车辆参数自标定能力和不同底盘协议的适应能力。

在参数标定能力方面， Apollo控制模块对于新车型的性能参数具有自动标定的能力。

如下图所示，安全员只需在指定的各个速度区间段进行人工驾驶，与此同时控制模块就会自动进行车辆参数的采集与标定工作，并将完成度进行实时显示。等各区间数据采集完成，我们就完成了对一个全新车型的油门/刹车参数适配，整个过程不到30分钟，十分高效简便。

在底盘接口的适配能力方面，Apollo控制模块也能够兼容不同车辆底盘协议（如油门/刹车、扭矩、加速度等）的需求。

目前Apollo控制模块已经成功适配了比亚迪秦、奇瑞EQ、林肯MKZ、金龙小巴、红旗EV等多种车型。

Apollo还对“老司机”们没想到的问题作出如下补充：

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当Apollo遭遇窄道通行/转弯避让/让车超车……等多场景时的应对之策

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当汽车在狭小空间通行，转弯途中避让障碍物，各种让车超车等场景中，历经PID、LQR、MPC数代算法升级的Apollo控制模块可以指挥汽车在开放城市道路的各种场景（直行，变道，调头等）下，平稳精确地跟随规划轨迹的能力，做到横向上：调头、弯道行驶方向盘顺畅无抖动，使车辆维持在中心线附近行驶；纵向上：低速跟车平稳、高低速切换无顿挫。

当遇到对体感与精度要求高的，比如掉头、高速直行场景，Apollo会为汽车掉头留出横向安全空间，为照顾在高速直行场景的行驶体感减少油门刹车的切换，使各种驾驶体感更加平稳。

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当Apollo遭遇车体参数&天气环境变化时的应对之策

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• 当整车质量发生变化，车载人数重量影响到整车的质量的时候；

• 当车辆性能发生变化，比如刹车片磨损，长时间的自动驾驶测试会导致刹车性能发生变化，刹车变软了的时候；

• 当遇到晴天变雨天，路面附着系数变化很大，最大摩擦力变弱，更容易打滑和侧偏的时候；

• 当Apollo在具体性能指标不一样的两车间迁移，需要兼容所用车性能的时候。

针对上述问题，Apollo控制模块分别开发了“主动自适应”和“被动自适应”等一系列相关功能：

• 比如用在线辨识的方法实时识别车辆刹车性能，动态修改刹车系统参数，在线更新到控制系统中；

• 添加对环境扰动的观测器，在线补偿环境的扰动，增强控制系统的抗干扰能力。

目前，Apollo控制模块的环境适应策略已经上线，且效果获得了大规模车队的验证。

对于Robotaxi的行驶安全，Apollo控制模块同样发挥着重要作用。面对各种复杂路况，Apollo安全监控模块会进行分析并下达动作指令，交由控制模块进行动作实施，如果把安全监控模块比喻成“侦察团”，控制模块在安全策略中更像是“防卫军团”，双方协同作战，为车辆行驶安全保驾护航。

全国智能交通建设正快速进入新的发展历程，自动驾驶技术的日趋成熟正在掀起一场新的出行革命。尤其是在应对重大突发公共卫生事件时，自动驾驶更能发挥其巨大的先天优势，助力打赢这场抗疫攻坚战。

Apollo 始终秉持开放赋能的初心，立足对自动驾驶技术创新的坚守，正以中国为根基，加速全球“汽车、交通产业”智能化进程，让中国的自动驾驶在智能时代领跑全球。