技术文档丨Apollo 6.0 快速入门指南

本指南是在车辆上启动Apollo升级软件和硬件堆栈的用户手册，它与Apollo 5.5类似。

该快速启动指南主要针对新特征。对于Apollo通用的概念，请参阅《Apollo 5.5快速启动》（链接见文末）。

内容：

• 紧急音频检测

• 新的深度学习模型

• 硬件及软件安装

• Dreamview用法表

• 机载测试

  ENJOY THE FOLLOWING  

目前Apollo通过音频设备集成了紧急车辆检测。车辆上安装麦克风来收集自动驾驶车辆周围的音频信号，并对录音进行分析和处理，以检测周围的紧急车辆。模块的详细信息参照此链接：

https://github.com/ApolloAuto/apollo/tree/master/modules/audio

Apollo集成了新的深度学习模型，包括基于点柱的障碍检测、基于语义地图的行人预测和基于学习的轨迹规划。请查看对应模块的详细信息。

Apollo 6.0的硬件安装和Apollo 3.5的保持一致，请参阅《Apollo 3.5硬件和系统安装指南》和《Apollo软件安装指南》（链接见文末），来了解硬件组件和系统软件的安装步骤。

有关Dreamview图标的问题，请参考《Dreamview使用表》（链接见文末）。关于Dreamland和场景编辑的问题，请访问我们的《Dreamland介绍指南》（链接见文末）。

1. 在主机上任意可用的USB端口插入一个外接硬盘驱动器。

2. 启动车辆，然后打开主机。

3. 启动Dev Docker容器。

4. 启动Dreamview。

在你的主机上通过打开链接http://localhost:8888，登录Dreamview。

5. 选择模式、车辆和地图。

注意：首先需要设置配置文件。点击下拉菜单来选择你想要使用的导航模式、HD Map和车辆。列表是在HMI配置文件中定义的。

注意：也可以在HMI的右边面板上更改配置文件，但是要记住单击右上角的Reset All来重新启动系统。

6. 启动模块。

点击Setup按钮。

转到模块控制器选项卡，检查是否所有模块和硬件都准备好了。（注意：在您的脱机环境中，硬件模块如GPS、CANBus、Velodyne、Camera和Radar无法打开）（注意：您可能需要开几圈才能得到一个良好的GPS信号）

7. 在Default Routing下选择您想要的路由。

8. 在Tasks下单击Start Auto。（注意：启动自动驾驶时要小心，现在应该处于自动模式）

9. 自动测试完成后，在Tasks下单击Reset All，关闭所有窗口并关闭机器。

10. 移除硬盘驱动器。

*《Apollo 5.5快速启动》

https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/quickstart/apollo_5_5_quick_start.md

*《Apollo 3.5硬件和系统安装指南》

https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/quickstart/apollo_3_5_hardware_system_installation_guide.md

*《Apollo软件安装指南》

https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/quickstart/apollo_software_installation_guide.md

*《Dreamview使用表》

https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/specs/dreamview_usage_table.md

*《Dreamland介绍指南》

https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/specs/Dreamland_introduction.md

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