独家资料|如何解决跨仿真器的通用场景数据格式转化及合理泛化问题？
本文来源：智车科技
/ 导读 /
智能驾驶仿真验证是智能网联汽车安全性验证中重要一环，驾驶场景数据是进行仿真验证的关键基础。当前各大企业机构的智能驾驶场景案例库仍存在格式不兼容、文件不通用的问题，阻碍了智能网联汽车量产落地及商业应用。为解决行业共性问题，中汽数据有限公司自主研发的国内首个跨仿真器通用场景数据驱动引擎ADScenario，近日在智能驾驶泛场景数据体系发布会暨仿真技术国际研讨会成功发布，得到了行业内的高度关注。
ADScenario是基于ASAM OpenX格式标准，致力于为智能驾驶安全验证提供核心筛选算法及标准化I/O接口，以达到简化仿真测试流程、提高测试价值及效率的目的。该软件以中汽数据自研场景开源语言ADSL为基础，实现场景的快速导入、合理泛化、格式转换以及自动化测评。
ADScenario软件界面简介
ADScenario主要模块如下图左侧操作树所示：
（1）Project：项目创建及加载模块。实现场景泛化参数、筛选范围条件及测试用例数量设置。
（2）Report：测试结果可视化模块。对各类仿真软件的运行结果进行数据可视化分析及参数优化。
（3）ADSL Editor：文件代码编辑模块。支持ADSL、XML、XOSC、ini及纯文本格式文件的编辑，同时支持ADSL及原始数据到VTD、Carla、PreScan等仿真软件XOSC文件的格式转换。
（4）Scene Editor：场景预览模块。对OpenDrive1.5/1.6的道路描述文件进行3D可视化浏览。
（5）User Guide：用户导览模块。查看软件版本及使用说明。
（6）Switch Language：文字语言转换模块。支持中英双语切换。
（7）Switch Theme：风格转换模块。支持炫酷黑/清爽白两套主题。
ADScenario软件的两大核心功能：Excel场景配置文件自动生成批量场景文件、测试用例远程接入VTD进行测试并实时获取评价结果。
2.1 Excel场景配置文件自动生成OSC场景文件
（1）打开Excel转ADSL对话框
点击左侧工具栏“ADSL编辑器模块”，然后点击上方工具栏“Excel转ADSL”按钮，即可弹出转换对话框。
（2）输入Excel路径及转换保存参数
选择要转换的Excel文件，点击“选择Excel”按钮后会拉起选择文件对话框，选好Excel文件后会自动填充到下图中①的位置。Excel转换时会预先生成ADScenario自定义格式ADSL文件以及其附属文件，保存路径即为生成ADSL文件的保存路径。如果要同时生成OSC文件，需要勾选上图中③的复选框，然后选择OSC文件的保存路径，以及每个场景要生成OSC文件的数量，之后点击确定等待自动生成即可。
（3）生成文件展示
当转换完成后，生成的ADSL文件以及OSC文件均可以在左侧文件列表栏查看。ADSL文件会展示在“文件列表”页，如果要查看OSC文件的话点击上图中②的“转换列表”按钮，即会将当前展示页切换为OSC文件列表页。
（4）OSC场景文件实时仿真
ADScenario集成了OSC实时仿真模块，在转换得到OSC文件之后，可以对当前OSC文件进行仿真查看。具体操作如下：在列表中先选中一个OSC文件，然后出现绿色的实时仿真按钮，点击“实时仿真”按钮，当前OSC文件进行仿真。
（5）整个转换流程视频展示
2.2 连接VTD仿真模拟
（1）新建项目
ADScenario连接VTD运行仿真功能需要先新建项目，如下图所示。具体操作如下：点击左侧工具栏中“项目”按钮，然后点击上方工具栏“新建项目”按钮，弹出新建项目对话框，在对话框中输入以及选择相对应的内容，项目即可创建成功。
（2）调节泛化参数
创建项目后，根据模板或自定义ADSL文件的参数描述，可以在GUI界面中对仿真参数范围进行设置（如下图所示），以cut_in_behind模块为例，左侧参数值描述了该场景主车与交通车的主要变量。其中各参数值的名称及意义如下表所示：
完成参数范围设定之后，可以对输入的参数进一步调整，输出的参数会同步变化。随后对最终泛化参数的步长进行设置，此处默认值为1。设置上述配置之后，设定泛化用例个数，点击运行，即可在左侧项目索引树查看根据筛选条件生成危险度最高的用例（如下图所示）。
在完成测试用例生成之后，右键测试用例（XML文件）选择实时仿真，即可对泛化的测试用例进行3D渲染的实时显示，同时对不符合自己筛选预期的Case进行剔除。
（3）连接VTD运行
点击下方图片工具栏中的“运行”按钮，弹出选择测试用例对话框。勾选仿真的测试用例（可多选），在对话框右侧输入VTD所在机器的参数配置，单击“确定”按钮即可连接VTD进行仿真。
（4）测试报告可视化分析
在仿真过程中，日志窗口会打印当前VTD的输出信息。当仿真完一个OSC场景后，便会在测试报告模块生成相应的测试报告可视化分析图表，其中图表名称和场景文件名相同，双击后便能绘制当前场景仿真结果，如下图所示。
（5）VTD仿真流程演示
中汽数据作为汽车行业第三方权威机构，一直致力于为汽车行业解决共性关键问题。经过多年的技术研发及经验积累，中汽数据已经形成了智能驾驶泛场景数据体系，从数据、场景、标准、评价多个维度提供解决方案和服务。ADScenario是智能驾驶泛场景数据体系的重要一环，将为智能网联汽车仿真验证提供基础支撑，为智能网联汽车商业落地提供助力。
同时中汽数据面向自动驾驶虚拟仿真，已经形成了智能驾驶仿真云平台—ADChauffeur、自主泊车仿真—ADParking及模拟器在环仿真—Simulator等AD -X系列仿真工具链，为行业提供整体解决方案。
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