别再说自动泊车是鸡肋了，你了解它吗？
在一二线城市，停车空间有限，所以侧方位停车是一件十分痛苦的事，尤其是赶时间的情况下。
对于新手而言，很少有不费周折就能停好车的情况，而且停车慢、技术差还会导致交通堵塞及车辆碰撞的现象发生。基于此况，汽车制造商开发出了一款新技术——自动泊车。
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什么叫自动泊车？
顾名思义，自动泊车系统就是不用人为操作，自动车入位的系统。
按照业界定义，自动泊车可分为三大等级：半自动泊车、全自动泊车1代、全自动泊车2代。
半自动泊车概念很好理解，这也是目前量产车上常见的功能。其主要依赖汽车上安装的10多个超声波雷达，探测空间车位，它只能控制转向系统，车速和档位则由司机控制。
全自动泊车系统分为1、2代。其中，第1代依靠多个超声波雷达探测空间车位，通过自动驾驶系统控制转向系统及车速；第2代全自动泊车系统，不仅依赖超声波雷达，同时也用摄像头，通过超声波雷达识别空间的位置信息，摄像头识别车位线。
在上面我们提到了几个概念，分别是空间车位、线车位、转向控制以及车速控制，那么，它们如何理解呢？
转向控制和车速控制，这两个概念比较好理解，前者控制方向，后者控制车速。
图片来源：百度文库
空间车位，这个概念稍微复杂点。我们知道，汽车经过空车位时，传感器如果想要完整感知空间，需要通过垂直及平行两个维度。在这个过程中存在一个问题，传感器波束角过大的时，它途中的斜线范围会很大，这会导致检测车位的误差变大。
所以，这需要传感器在测距精度要高，在水平方向的波束角要尽量小。
至于线车位概念，就很容易理解了。它主要通过摄像头，将车位的白线、黄线，或者虚线、实线、以及不同路面的颜色识别出来，并反馈到自动泊车系统中，就算完成简单的识别任务了。
宏观来看，自动泊车系统含有传感器、中央控制、执行等三大系统。
其中，传感器系统主要检测、收集环境信息。在车位探测阶段，采集车位的长宽；在泊车阶段，采集汽车相对于停车位的坐标，不断计算汽车的转角等。
中央控制系统，如同人的大脑般，会对传感器系统收集的数据信息进行分析、判断，并计算出最优结果。
执行系统，主要是通过控制汽车的转向和速度，配合中央控制系统，完成泊车过程。
发展至今，实现自动泊车实现自动泊车的功能并不难，软硬件的成本也不高，通常实现自动泊车功能所需要的硬件，是8个超声波雷达，加上ECU处理器，成熟的一些Tier1销售的价格，在千元以内。
如果需要更高级的功能，比如满足更多的停车场景，则需要搭配摄像头，这样价格也会增加。在一些高端车型中，配置的超声波雷达数量将会达到12个，更多的雷达，也就意味着可以实现更多的功能，适应更多的场景。
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市场应用情况
1992年，大众在其概念车IRVW Futura上首次搭载了自动泊车系统，由于成本较高，后来该系统并没有量产。
2003年，丰田开始在日式普锐斯混合动力车上提供可选自动泊车功能，即智能停车辅助系统；
2005 年，雪铁龙开发出City Park系统，可以完成侧方停车、正面停车、倒车停车等几个动作；
2006 年，英国版普锐斯加装自动泊车功能约为700美元。
随着技术成本的下降、用户需求及技术水平的提升，大众、奔驰、丰田、宝马、别克等多个车型也装备了自动泊车系统，该系统已经有普及趋势。
数据来源：智研咨询
据智研咨询数据显示，2017年中国自动泊车系统市场规模高达35.47亿元，2016-2017年，市场规模增速加快，预计2018年，将超过50亿元。
数据来源：智研咨询
同时，根据2013-2017年乘用车产量以及系统销量的情况来看，目前装备自动驾驶系统的车辆迅猛增长，渗透率也在逐渐加大。整体来看，2016-2017年，高级辅助驾驶及自动驾驶系统技术的进步，使得用户体验提升，对于自动泊车系统的需求增大。预计2020 年，自动泊车系统在狭义乘用车市场的新车装备率将达到20%，年市场销量达到400万辆。
那么，国内常见的汽车有哪些搭载了自动泊车系统呢？
数据来源：盖世汽车
除了以上车型，国内外还有很多中低端汽车也搭载了自动驾驶系统。很明显的一个趋势是，自动泊车系统正逐渐走向中低端市场。
市面上很少有单独的自动泊车产品售卖，这些选装自泊配件的市场价格大约是厂商选装的一半价格。如果你买了一个低配不带自泊技术的车款，想要自行加装自泊的价格是2000-3000元。
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汽车制造商技术分析
自动泊车系统前景良好，也是最容易被用户接受的高级辅助驾驶系统之一。那么，它背后有哪些代表性的研发企业呢？以及各系统之间有什么不同呢？
法雷奥：Valet Park4U
Valet Park4U自动泊车系统是法雷奥主推的技术。司机将车辆驶进停车场入口，通过智能手机远程启动Valet Park4U的自动停车功能，车辆就能够自动寻找合适的停车位，并停车入库。
整个停车过程中，司机无需实际操作汽车，在车辆完成停泊后司机会收到系统发回的通知。
同样，司机也能够使用智能手机操控这项技术，在停车场出口提车。通过这一技术，车辆能够为司机提供由智能手机操控的代客泊车服务。
据了解，这项技术采用了超声波传感器、摄像头及激光扫描技术，可以检测到任何运动或静止的障碍物。
Valet Park4U使用激光扫描技术使汽车感测周围环境，利用超声波探寻合适的车位，并通过车载摄像头将图像发送到驾驶者的手机屏幕上，司机随时都能够远程监控汽车。该项技术非常适用于一二线城市，可以为司机节约时间。
戴姆勒和博世：代客泊车
2018年9月14日，戴姆勒与博世联合研发的自动代客泊车技术首次展示，自动代客泊车让车主在停车场出入口下车，通过手机端便能让车辆自动远程泊车。
车主只需将车辆行驶至停车场，下车后便可通过智能手机启动自动代客泊车程序，让车辆通过与安装于停车场的智能基础设施连接，在无需人工操作的情况下完成自动泊车。
自动代客泊车技术离不开物联网支持。安装于停车场的感应器可全方位监测车辆行驶路径及周围环境。车辆的自动停泊技术通过接收智能基础设施的指挥信号确保车辆安全行驶，并在必要时实现及时刹车。车主上车前，可通过手机远程召唤车辆，车辆将自动行驶至司机指定区域。
预计2019年，博世将实现遥控泊车辅助。同时，博世计划2021年在中国市场量产家庭区域泊车，解决在有限空间环境内记录多条路径，无需开车到位。车辆自主学习周围环境，选择合适位置，实现自主泊车。
大陆集团：自动泊车
驾驶者将车停在停车场前方的转运站并激活自动代客泊车系统后，汽车会自动穿过道闸，找到空车位停车。而当驾驶者按下手机按钮后，汽车又能够自动回到转运站，这便是大陆集团自动泊车的整个过程。
自动泊车系统可以与道闸系统进行无线沟通，因此完全无需驾驶人操心。为此，道闸入口处需配备特定的通信基础设施以便车辆进入和计算自动停车的时间。目前，这种技术已经在停车场中提供，并且以发放停车许可证的无线射频识别系统（RFID）的形式使用。虽然并非所有的停车场都有这个系统，但仍然可以配备自动代客泊车系统，但转运站会在道闸后方。
无论停车场的基础设施如何，该功能都可以实现。车辆通过4个短距雷达传感器，4个360°全景摄像头和1个单目前视摄像头探测周围的环境，然后根据环境传感器数据及电子地图来确定泊车位置并自动导航。
从大陆集团目前的进展来看，以传感器为基础的自动泊车系统预计到2022年有望实现。
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总结
汽车制造商之所以开发能够自动泊车的汽车，是因为他们意识到消费者的需求。
在需求的背后，隐藏着重重商机。自动泊车系统并非那些鸡肋技术，而是非常适用于停车空间小、汽车拥有量多的一二线城市。
目前，虽然很多中低端车型仅仅搭载了半自动泊车技术，但随着自动泊车技术的成熟，用户需求普遍提升，技术成本的再次降低，未来的市场将是极为可观的。
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