ICRA发表 | 一种波浪驱动的新型太阳跟踪器：从理论到实现
受疫情影响，本该在巴黎举行的机器人领域最顶级的国际会议 ICRA（International Conference on Robotics and Automation）近日通过线上举办。A Novel Solar Tracker Driven by Waves: From Idea to Implementation（一种波浪驱动的新型太阳跟踪器：从理论到实现）一文发表在 ICRA，该文的第一作者许若愚为香港中文大学（深圳）理工学院二年级博士研究生，其导师为 AIRS 副院长钱辉环教授。
今天巴黎时间 17:00，北京时间 23:00，论文作者将通过 Slack 做答疑和交流，欢迎加入交流。具体 Channel 链接：
https://icra20.slack.com/app_redirect?channel=tud22_2
论文介绍
太阳跟踪器可以调整太阳能板的姿态，对准太阳的方向以达到最大的能量收集效率。传统的太阳跟踪器通常采用电机驱动，不仅增加成本，更需要消耗能量调节角度。
本文通过全新的思路，设计了一种太阳追踪器。可以在海面上利用波浪造成的晃动，调节太阳能板的姿态使其对准太阳的方向。这是一种结构简洁、低成本、易于维护的新型智能系统。
该系统使用两个电磁制动器取代两个轴的电机，利用波浪引起的晃动，间断性地调整太阳能电池板的姿态。为有效控制太阳能板的姿态，本文基于系统的动力学模型，估计太阳能板的加速度，作为控制器的输入。此后，深入研究了一种控制算法来确定制动器的释放和锁定状态。
对新型太阳跟踪器的能量搜集效率，论文通过仿真进行了评估。利用能量搜集的模型，计算不同情况下追踪器一天搜集的能量。随后，通过实物系统的水面实验，验证了控制器和动力学模型的可行性和准确性。该系统能够在 28 秒内完成两个自由度上分别 40° 的调整。
论文详细信息请见：
https://events.infovaya.com/presentation?id=69145
许若愚
香港中文大学（深圳）理工学院二年级博士研究生，专业为计算机信息工程，研究方向涉及机器人学、动力学、机械臂与无人机的运动控制等，目前负责的项目为海面环境中机器人的操作与控制。
钱辉环教授
香港中文大学（深圳）理工学院助理教授、深圳市人工智能与机器人研究院副院长。2010 年，钱教授获得香港中文大学自动化与计算机辅助工程学博士学位，此后在机械与自动化工程学系，历任副研究员、研究助理教授。2015 年加入香港中文大学（深圳）。
钱教授发表了 2 部专著、1 部编著、90 余篇国际期刊以及国际会议论文，并取得6项已获授权的专利。他主持了 1 项国家自然科学基金重点类项目、2项香港特区政府资助的项目，并作为核心成员参与完成了 12 项在香港和内地的项目，包括服务机器人关键技术研究、机器人与智能制造国地联合工程实验室等。
由于其在全方位汽车转向界面方面的工作，钱教授和他的科研团队获得 IEEE/ASME 机电一体化学报的 2011 年度最佳论文奖。他的研究方向包括机器人、人机交互、智能能源。他指导的本科同学以第一作者身份发表了国际会议论文 16 篇，获得最佳论文奖/最佳学生论文奖 Finalist 2 次。
ICRA
ICRA 由机器人和自动化学会 (IEEE Robotics and Automation Society, RAS)主办，作为机器人领域最顶级的国际会议，每年都会吸引大批全球顶尖的机器人学者参加。